2018a/Member/aoki/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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[[2018a/Member]]
#contents
目次
*課題 [#uce99113]
**課題内容 [#b0684fab]
-今回の課題は今まで自分が住んだことがある地域の名前を書くロボットの作成
--漢字の画数は合計10画以上
--A4用紙一枚以内に収めること
**選んだ地名 [#c769e85d]
-私の出身地でもある玉名という文字を選んだ
*ロボットについて [#pc5519a4]
**ロボット全体 [#kcd1615b]
#ref(s_IMG_0361.JPG)
**ペンを上げ下げする機構 [#n82f4cf0]
画像の通り本来の目的ではモーターを回転させることにより，ペンの上げ下げが可能となるはずであった
#ref(s_IMG_0363 (3).JPG)
**前後左右移動 [#q5a64a53]
画像のようにev3が乗っているモーターで前後移動，キャタピラの部分のモーターで左右の移動をする
#ref(Inkeds_IMG_0362_LI.jpg)
*プログラムについて [#a858af1d]
**モジュールとインスタンス設定 [#t669b47b]
モジュールとインスタンス設定は以下の通りxyz軸移動をするとして設定した
 #!/usr/bin/env python3
 from ev3dev.ev3 import *
 from time import sleep

 x = LargeMotor('outC')
 y = LargeMotor('outA')
 z = MediumMotor('outB')

**定義 [#x2397e62]
玉名という文字は基本前後左右斜め移動で書くことができるので以下のように定義した
玉名という文字は前後左右斜め移動で書くことができるので以下のように定義した
 def mi():
    x.reset()
    y.reset()
    z.reset()

 def mx(t):
    x.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
    sleep(t/1000)

 def my(t):
    y.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
    sleep(t/1000)

 def mxb(t):
    x.run_timed(time_sp=t, speed_sp=-300, stop_action='brake')
    sleep(t/1000)

 def myb(t):
    y.run_timed(time_sp=t, speed_sp=-300, stop_action='brake')
    sleep(t/1000)

 def mxby(t):
    x.run_timed(time_sp=t, speed_sp=-300, stop_action='brake')
    y.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
    sleep(t/1000)

 def mxy(t):
    x.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
    y.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
    sleep(t/1000)

 def mz(t):
    z.run_timed(time_sp=t, speed_sp=300, stop_action='brake')
    sleep(t/1000)

 def mzb(t):
    z.run_timed(time_sp=t, speed_sp=-300, stop_action='brake')
    sleep(t/1000)

ここで「ｍ」はモーター，「ｘ，ｙ，ｚ」はそれぞれの軸のことを差し，ｍｘ，ｍｙ，ｍｚでそれぞれ前進する
ｂはその前にある文字の軸のモーターを後進（back)させるための頭文字から来ている
ｍｘｙなどで斜めの移動ができるようになっている

**プログラム全容 [#fd982880]
書き順は以下の画像の通りである
●＝始点，〇＝終点
#ref(s_書き順.jpg)

 1画目
 mi()
 mx(700)
 sleep(1)
 
 ①→②
 my(150)
 sleep(1)
 mxb(100)
 sleep(1)
 
 2画目
 mxb(500)
 sleep(1)
 
 ②→③
 mx(300)
 sleep(1)
 my(100)
 sleep(1)
 
 3画目
 mxy(100)
 sleep(1)

という形でそれぞれの画数，移動の間にz軸の移動を挟んでペンの上げ下げをするつもりであったがそのペンの上げ下げをする部分が作れず，これ以上は勘でプログラムを書かざるを得ない状況になってしまった
 
*まとめ [#b13c7d81]
今回は重心を考えつつ，ｘ，ｙ軸移動に関してはうまくいくようにロボットを作ることができたが，z軸の機構を作れずプログラムを書くことすらできなかった
次はロボットを完成させ，きちんと動くプログラムをかけるよう努めたい