2018a/Member/hinagi/Mission3 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

追加された行はこの色です。
削除された行はこの色です。
2018a/Member/hinagi/Mission3 へ行く。
2018a/Member/hinagi/Mission3 の差分を削除
[[2018a/Member]]
#ref(mission3_2.jpg)   ;/  #ref(mission3_3.jpg)
#ref(mission3_2.jpg)  
#ref(mission3_3.jpg)
#ref(mission3_4.jpg) 
#ref(mission3_5.jpg)

マスター
 #define CONN 1//スレーブの番号を割り振り
 #define AGERU RemoteStartProgram(CONN,"ageru.rxe");Wait(4500); //アームの上げるのを定義
 #define SAGERU RemoteStartProgram(CONN,"sageru.rxe");Wait(3000); //アームの下げるのを定義
 #define TUKAMU RemoteStartProgram(CONN,"tukamu.rxe");Wait(3500); //アームで掴むのを定義
 #define HANASU RemoteStartProgram(CONN,"hanasu.rxe");Wait(3000); //アームで放すのを定義
 #define MODOSU RemoteStartProgram(CONN,"modosu.rxe");Wait(3000); //アームを開きもとに戻す
 #define KUZUSU TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,10);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,15);OnRev(OUT_C,15);Wait(1500);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,10);Wait(1000);Off(OUT_BC);Wait(3000);SAGERU;HANASU;TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,10);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,15);OnRev(OUT_B,15);Wait(1600);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,10);Wait(1300);Off(OUT_BC);Wait(1000);SAGERU;HANASU;
 #define BLACK 40
 #define LITTLE_BLACK 47
 #define LITTLE_WHITE 53
 #define WHITE 65
 #define LEFT OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);Wait(1);Off(OUT_BC);
 #define LITTLE_LEFT OnFwd(OUT_B,35);OnFwd(OUT_C,20);Wait(1);Off(OUT_BC);
 #define LITTLE_RIGHT OnFwd(OUT_B,20);OnFwd(OUT_C,35);Wait(1);Off(OUT_BC);
 #define RIGHT OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);Wait(1);Off(OUT_BC);
 #define FRONT OnFwd(OUT_BC,25);Wait(1);Off(OUT_AC);
 #define LINE_LEFT if (SENSOR_1 < BLACK) {LEFT;KAZU += 3;} else if (SENSOR_1 < LITTLE_BLACK) {LITTLE_LEFT;KAZU += 1;} else if (SENSOR_1 > WHITE) {RIGHT;KAZU -= 1;} else if (SENSOR_1 > LITTLE_WHITE) {LITTLE_RIGHT;KAZU -= 3;} else {FRONT;KAZU *= 0;}
 #define LINE_RIGHT if (SENSOR_1 < BLACK) {RIGHT;KAZU += 3;} else if (SENSOR_1 < LITTLE_BLACK) {LITTLE_RIGHT;KAZU += 1;} else if (SENSOR_1 > WHITE) {LEFT;KAZU -= 1;}else if (SENSOR_1 > LITTLE_WHITE) {LITTLE_LEFT;KAZU -= 3;} else {FRONT;KAZU *= 0;}

 task main() {
 
 SetSensorLight(S1); //光センサを定義 int KAZU=0; int n = 0; long t0 = CurrentTick();
 RemotePlayTone(1,440,1000);Wait(1500); //最初に音を鳴らす
 
 MODOSU; //最初に念のため開いておく
 
 while(n < 1){
            if (SENSOR_1  < BLACK){OnFwd(OUT_C,25);OnFwd(OUT_B,20);Wait(700);Off(OUT_BC);n++;Off(OUT_BC);Wait(1);}
            else {OnFwd(OUT_BC,20);Wait(1);Off(OUT_BC);} 
              }
 n = 0; //黒を感知するまで進む//線を超えるために進む
 
 while(n < 1){
            if (SENSOR_1  < LITTLE_WHITE) {OnFwd(OUT_C,35);OnFwd(OUT_B,20);Wait(100);Off(OUT_BC);n++;Off(OUT_BC);Wait(1);}
            else {OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,20);Wait(1);Off(OUT_BC);} 
              }
 n = 0; //黒を感知するまで曲がる
 
 repeat(2000){LINE_RIGHT;};KAZU *= 0; while(KAZU < 300){LINE_RIGHT;}; 
 PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //十字の交差点を感知
 
 OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);Wait(1200); //右に曲がる 
 OnFwd(OUT_BC,15);Wait(300);Off(OUT_BC);
 
 repeat(2000){LINE_RIGHT;};KAZU *= 0; while(KAZU < 200){LINE_RIGHT;}; 
 PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //円との交差点を感知
 
 KUZUSU; //缶を崩す
 
 OnFwd(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC); OnRev(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC); 
 OnFwd(OUT_C,15);OnRev(OUT_B,30);Wait(200);Off(OUT_BC); 
 OnFwd(OUT_B,15);OnRev(OUT_C,15);Wait(200);Off(OUT_BC); //ぐちゃぐちゃやって整える
 
 Wait(1000);
 
 SAGERU;TUKAMU; //引きずるために掴む
 
 Wait(2000);
 
 OnFwd(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,30);Wait(3000);Off(OUT_BC); //円を超えるために進む
 
 repeat(3000){LINE_RIGHT};KAZU *= 0; while(KAZU < 200){LINE_RIGHT}; 
 PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //十字の交差点を感知
 
 /* OnFwd(OUT_C,20);OnRev(OUT_B,20);//右に曲がる Wait(2500); Off(OUT_BC);
 
 repeat(1500){LINE_RIGHT}; KAZU *= 0; while(KAZU < 100){LINE_RIGHT}; 
 PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);//十字の交差点を感知
 
 while(n < 1){
 if (SENSOR_1 < BLACK){OnFwd(OUT_BC,20);Wait(1);Off(OUT_BC);} 
 else{n++;Off(OUT_BC);Wait(1);}
 
 }n = 0; //白を感知するまで進む OnFwd(OUT_BC,25); Wait(700); Off(OUT_BC); MODOSU;*/
 
 /*TUKAMU;AGERU; OnRev(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30); Wait(1000); Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); SAGERU;HANASU; TUKAMU;AGERU; OnRev(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30); Wait(1000); Off(OUT_BC); OnFwd(OUT_BC,20);Wait(2000);Off(OUT_BC); SAGERU;HANASU;MODOSU;*/
 
 /*repeat(1000){LINE_RIGHT}; KAZU *= 0; while(KAZU < 100){LINE_RIGHT}; PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);//円との交差点を感知
 }

はなす 
 task main(){ OnFwd(OUT_A,1c0); Wait(500); Off(OUT_A); }



苦し紛れにつくったやつ

 #define CONN 1//スレーブの番号を割り振り
 #define AGERU RemoteStartProgram(CONN,"ageru.rxe");Wait(4500); //アームの上げるのを定義
 #define SAGERU RemoteStartProgram(CONN,"sageru.rxe");Wait(3000); //アームの下げるのを定義
 #define TUKAMU RemoteStartProgram(CONN,"tukamu.rxe");Wait(3500); //アームで掴むのを定義
 #define HANASU RemoteStartProgram(CONN,"hanasu.rxe");Wait(3000); //アームで放すのを定義
 #define MODOSU RemoteStartProgram(CONN,"modosu.rxe");Wait(3000); //アームを開きもとに戻す
 #define KUZUSU TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,30);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);Wait(1500);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(1000);Off(OUT_BC);Wait(3000);SAGERU;HANASU;TUKAMU;AGERU;OnRev(OUT_BC,30);Wait(1000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_C,30);OnRev(OUT_B,30);Wait(2000);Off(OUT_BC);OnFwd(OUT_BC,30);Wait(1300);Off(OUT_BC);Wait(1000);SAGERU;

 task main() { MODOSU; RemotePlayTone(1,440,1000);Wait(1500); //最初に音を鳴らす
 
 OnFwd(OUT_BC,30); Wait(4000); Off(OUT_BC);
 
 KUZUSU; //缶を崩す
 
 OnFwd(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC); OnRev(OUT_BC,15);Wait(200);Off(OUT_BC); 
 OnFwd(OUT_C,15);OnRev(OUT_B,30);Wait(200);Off(OUT_BC); 
 OnFwd(OUT_B,15);OnRev(OUT_C,15);Wait(200);Off(OUT_BC); //ぐちゃぐちゃやって整える
 
 SAGERU;TUKAMU; //引きずるために掴む
 
 OnFwd(OUT_B,30); OnFwd(OUT_C,35); Wait(4000); Off(OUT_BC);
 
 OnFwd(OUT_C,30); Wait(500); Off(OUT_C);
 
 HANASU; MODOSU; }


上げる
 task main(){
 OnRev(OUT_BC,30);
 OnRev(OUT_A,10);
 Wait(8000);
 }


戻す
 task main(){
 OnFwd(OUT_A,20);
 Wait(1000);
 Off(OUT_A);
 }


下げる
 task main(){
 OnFwd(OUT_BC,20);
 Wait(600);
 Off(OUT_BC);
 }


掴む
 task main(){
 OnRev(OUT_A,20);
 Wait(1000);
 }