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*¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂΤÎÀâÌÀ [#m397acd1]
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#ref(./IMG_8117.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¼Ì¿¿)
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*¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤ÎÀâÌÀ [#i3ca63fc]
**ÄêµÁ [#f16699a2]
    #define cross_stop Off(OUT_AC);Wait(100);//¸òº¹ÅÀ¤Ç»ß¤Þ¤ë
    #define TURN_RIGHT(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_AC);//±¦¤ËtÉöʤ¬¤ë
    #define TURN_LEFT(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_AC);//º¸¤ËtÉöʤ¬¤ë
    #define go_straight(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t);Off(OUT_AC);//¤Þ¤Ã¤¹¤°tÉÿʤà
    #define hold_can OnFwd(OUT_B);//´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
    #define releace_can OnRev(OUT_B);//´Ì¤òÊü¤¹
**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#e681841b]

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Àþ¤Î±¦Â¦¤Ç¤Ï¡¢Çò(¡æ£µ£²)¤Î¤È¤­º¸ÀÞ¤·¡¢Çö¤¤Çò(¡æ£´£¸)¤Î¤È¤­º¸Àû²ó¤·¡¢Çö¤¤¹õ(¡æ£´£³)¤Î¤È¤­±¦Àû²ó¤·¡¢¹õ(¡æ£´£±)¤Î¤È¤­±¦ÀÞ¤¹¤ë¡£
    sub Line_Left()//º¸Â¦¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
    {
        SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
         ClearTimer(0);
         while(FastTimer(0)<=30){
            if(SENSOR_2>=52){¡¡
             OnFwd(OUT_A);
             OnRev(OUT_C);
             Wait(5);
             Off(OUT_A);
             ClearTimer(0);
            }else if(SENSOR_2>=48){ 
             OnFwd(OUT_A);
             Wait(5);
             Off(OUT_A);
             ClearTimer(0);
            }else if(SENSOR_2>=43){¡¡
             OnFwd(OUT_C);
             Wait(5);
             Off(OUT_C);
             ClearTimer(0);
            }else if(SENSOR_2>=41){ 
             OnFwd(OUT_C);
             OnRev(OUT_A);
             Wait(5);
             Off(OUT_AC);  
             }
        }
        Off(OUT_AC);
    }

    sub Line_Right()//±¦Â¦¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
    {
        SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
         ClearTimer(0);
         while(FastTimer(0)<=30){
             if(SENSOR_2>=52){ 
             OnFwd(OUT_C);
             OnRev(OUT_A);
             Wait(5);
             Off(OUT_AC);
             ClearTimer(0);
            }else if(SENSOR_2>=48){ 
             OnFwd(OUT_C);
             Wait(5);
             Off(OUT_C);
             ClearTimer(0);
            }else if(SENSOR_2>=43){ 
             OnFwd(OUT_A);
             Wait(5);
             Off(OUT_A);
             ClearTimer(0);
            }else if(SENSOR_2>=41){ 
             OnFwd(OUT_A);
             OnRev(OUT_C);
             Wait(5);
             Off(OUT_AC);
             }
        }
        Off(OUT_AC);
    }


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Àþ¤Î±¦Â¦¤Ç¤Ï¡¢Çö¤¤Çò(¡æ£´£¸)¤Î¤È¤­º¸Àû²ó¤·¡¢Çö¤¤¹õ(¡æ£´£³)¤Î¤È¤­±¦Àû²ó¤¹¤ë¡£


    sub Line_Lefts()//º¸Â¦¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
    {
   ¡¡¡¡ SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
    ¡¡¡¡ ClearTimer(0);
     ¡¡¡¡while(FastTimer(0)<=20){
      ¡¡¡¡¡¡ if(SENSOR_2>=48){  
      ¡¡¡¡¡¡ OnFwd(OUT_A);
      ¡¡¡¡¡¡ Wait(5);
      ¡¡¡¡¡¡ Off(OUT_A);
      ¡¡¡¡¡¡ ClearTimer(0);
      ¡¡¡¡¡¡}else if(SENSOR_2>=43){  
         ¡¡  OnFwd(OUT_C);
         ¡¡¡¡Wait(5);
         ¡¡¡¡Off(OUT_C);       
        ¡¡¡¡ }
   ¡¡¡¡ }
    ¡¡¡¡Off(OUT_AC);
    }


    sub Line_Rights()//±¦Â¦¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
    {
        SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);      
 ¡¡¡¡¡¡  ClearTimer(0);
  ¡¡¡¡¡¡ while(FastTimer(0)<=20){
 ¡¡¡¡¡¡¡¡    if(SENSOR_2>=48){  
  ¡¡¡¡¡¡¡¡   OnFwd(OUT_C);
   ¡¡¡¡¡¡¡¡  Wait(5);
   ¡¡¡¡¡¡¡¡  Off(OUT_C);
        ¡¡   ClearTimer(0);
       ¡¡¡¡ }else if(SENSOR_2>=43){  
       ¡¡¡¡¡¡OnFwd(OUT_A);
       ¡¡¡¡¡¡Wait(5);
       ¡¡¡¡¡¡Off(OUT_A);
       ¡¡¡¡¡¡}
    ¡¡  }
   ¡¡¡¡ Off(OUT_AC);
    }

***¸òº¹ÅÀȽÃÇ [#udcc6df4]
±ß¾å°Ê³°¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ë¤ª¤¤¤Æ¡¢Ä̾ï¤Ç¤¢¤ì¤Ð¹õ(¡æ£´£±)¤òǧ¼±¤·¤¿¤éÀû²ó¤·¡¢¹õ¤Ç¤Ê¤¤Éôʬ¤Ë°ÜÆ°¤¹¤ë¤Ï¤º¤À¤¬¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ë¤ª¤¤¤Æ¤Ï¹õ¤¤Éôʬ¤Î»þ´Ö¤¬Áý¤¨¤ë¡£¤½¤Î¤¿¤á¡¢whileʸ¤ÎÃæ¤Ë(FastTimer(0)<=30)¤òÆþ¤ì¤ë¤È¡¢0.3Éäè¤ê¿¤¯¤Î»þ´ÖƱ¤¸¿§¤òǧ¼±¤·¤¿¤é¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤È¤Ê¤ê¡¢¸òº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·»ß¤Þ¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤ë¡£&br;
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±ß¾å°Ê³°¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ë¤ª¤¤¤Æ¡¢Ä̾ï¤Ç¤¢¤ì¤Ð¹õ(¡æ£´£±)¤òǧ¼±¤·¤¿¤éÀû²ó¤·¡¢¹õ¤Ç¤Ê¤¤Éôʬ¤Ë°ÜÆ°¤¹¤ë¤Ï¤º¤À¤¬¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ë¤ª¤¤¤Æ¤Ï¹õ¤¤Éôʬ¤Î»þ´Ö¤¬Áý¤¨¤ë¡£¤½¤Î¤¿¤á¡¢whileʸ¤ÎÃæ¤Ë(FastTimer(0)<=30)¤òÆþ¤ì¡¢¹õ°Ê³°¤Î¿§¤Îifʸ¤ËClearTimer(0);¤òÆþ¤ì¤ë¤³¤È¤Ç¡¢0.3Éäè¤ê¿¤¯¤Î»þ´Ö¹õ¤òǧ¼±¤·¤¿¤é¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤È¤Ê¤ê¡¢¸òº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·»ß¤Þ¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤ë¡£&br;
±ß¾å¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ç¤âƱÍͤËÇö¤¤¹õ(¡æ£´£³)¤òǧ¼±¤·¤¿¤éÀû²ó¤·¡¢Çö¤¤¹õ¤Ç¤Ê¤¤Éôʬ¤Ë°ÜÆ°¤¹¤ë¤Ï¤º¤À¤¬¡¢¸òº¹ÅÀ¤Ë¤ª¤¤¤Æ¤ÏÇö¤¤¹õ¤ÎÉôʬ¤Î»þ´Ö¤¬Áý¤¨¤ë¡£¤½¤Î¤¿¤á¡¢whileʸ¤ÎÃæ¤Ë(FastTimer(0)<=20)¤òÆþ¤ì¡¢Çö¤¤Çò¤Îifʸ¤Ë¤Î¤ßClearTimer(0);¤òÆþ¤ì¤ë¤³¤È¤Ç¡¢0.2Éäè¤ê¿¤¯¤Î»þ´ÖÇö¤¤¹õ¤òǧ¼±¤·¤¿¤é¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤È¤Ê¤ê¡¢¸òº¹ÅÀ¤òǧ¼±¤·»ß¤Þ¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤ë¡£

**¥á¥¤¥ó¥×¥í¥°¥é¥à [#ca9db545]
#ref(./IMG_8135.jpg,70%,¥³¡¼¥¹¤Î¿Þ)

¢¨Line_Left¢ª²«¿§¡¢Line_Right¢ªÀÖ¿§¡¢ Line_Lefts¢ªÎп§¡¢Line_Rights¢ªÀÄ¿§

¥»¥ó¥µ¡¼¤¬Á°Îؤδ֤ˤ¢¤ë´Ø·¸¤Ç¡¢£¹£°¡ë¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤È¤­¤Ï°ìÅÙÁ°¿Ê¤·¤Æ¤«¤é¶Ê¤¬¤ë¤³¤È¤ÇÀµ³Î¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤ë

ÃÏÅÀH¡ÁG¤Ë¤«¤±¤Æ¤Î¶ÊÀþ¤ÏÅÓÃæ¤Þ¤ÇÀþ¤Î±¦Â¦¤ò¥È¥ì¡¼¥¹¤·¡¢ÅÓÃ椫¤éÀþ¤Îº¸Â¦¤ò¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤³¤È¤Ç³Î¼Â¤Ë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ç¤­¤ë¡£

¡¦A¤«¤éB
    Line_Right();
    cross_stop;
    go_straight(30);
    TURN_RIGHT(65);

¡¦B¤«¤éJ
    Line_Right();
    cross_stop;
    hold_can;
    TURN_LEFT(50);

¡¦J¤«¤éK
    Line_Lefts();
    cross_stop;

¡¦K¤«¤éL
    go_straight(30);
    Line_Lefts();
    cross_stop;

¡¦L¤«¤éI
    go_straight(30);
    Line_Lefts();
    cross_stop;

¡¦I¤«¤éH
    go_straight(30);
    TURN_LEFT(50); 
    Line_Left();
    cross_stop;
    go_straight(60);
    TURN_LEFT(65);

¡¦H¤«¤éG
    Line_Right();
    cross_stop;
    go_straight(30);
    Line_Left();
    cross_stop;
    go_straight(30);
    TURN_LEFT(65);
    Line_Left();
    cross_stop;
    go_straight(30);
    TURN_RIGHT(65);

¡¦G¤«¤éF
    Line_Left();
    cross_stop;
    TURN_RIGHT(50);

¡¦F¤«¤éD
    Line_Rights();
    cross_stop;
    go_straight(30);
    Line_Rights();
    cross_stop;
    TURN_LEFT(65);
    releace_can;
    TURN_RIGHT(130);

¡¦D¤«¤éC
    Line_Right();
    cross_stop;
    go_straight(30);
    TURN_RIGHT(65);
    Line_Right();
    cross_stop;

¡¦C¤«¤éA
    go_straight(30);
    Line_Right();
    Off(OUT_ABC);
  


*¤Þ¤È¤á [#ocdabd54]
**²ÝÂê [#leb45e01]
¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤Î°ÌÃÖ¤¬Á°Îؤδ֤ˤ¢¤Ã¤¿¤¿¤á¤Ë¡¢¤·¤Ã¤«¤êÀþ¤òÄɤ¦¤³¤È¤Ï¤Ç¤­¤¿¤â¤Î¤Î¡¢Æ°¤­¤Î¸íº¹¤¬À¸¤¸¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤¿¤á¡¢¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤¬´Ê·é¤Ê¤â¤Î¤Ë¤Ê¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿¤è¤¦¤Ë»×¤¦¡£À߷פ¬¤¤¤«¤Ë½ÅÍפǤ¢¤ë¤«¤¬Ê¬¤«¤Ã¤¿¡£

**´¶ÁÛ [#b7394c33]
º£²ó¤â¥®¥ê¥®¥ê¤Ç¤¢¤Ã¤¿¤¬¡¢´°À®¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤Æ¤è¤«¤Ã¤¿¡£¤³¤¦¤ä¤Ã¤Æ´°À®¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤¿¤Î¤â¡¢¤Þ¤ï¤êÊý¡¹¤Î¼ê½õ¤±¤¬¤¢¤Ã¤¿¤«¤é¤À¤È¶¯¤¯»×¤¦¡£¼¡²ó¤Î²ÝÂꣳ¤Ç¤Ï¾¯¤·¤Ç¤â¥Á¡¼¥à¤Ë¹×¸¥¤Ç¤­¤ë¤è¤¦¤ËÅØÎϤ·¤¿¤¤¡£

¥È¥Ã¥×   ÊÔ½¸ º¹Ê¬ ÍúÎò źÉÕ Ê£À½ ̾Á°Êѹ¹ ¥ê¥í¡¼¥É   ¿·µ¬ °ìÍ÷ ¸¡º÷ ºÇ½ª¹¹¿·   ¥Ø¥ë¥×   ºÇ½ª¹¹¿·¤ÎRSS