![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2018a/Member]] #content #contents *課題１ [#p17a8bec] 紙にペンで，画数が合わせて１０画以上の漢字２文字を書く．文字は自分と関係のある文字とする． **選んだ漢字 [#t31a7c9f] 東寺山町に住んでいたので「東山」にした． *ロボットの解説 [#oabccc58] **ロボット全体 [#z5afea9b] #ref(2018a/Member/yama/Mission1/ロボット１全体.jpg,50%,ロボットの全体) ロボットはｘ，ｙ座標を動くものにした．モーターが３個しかないので，ｘ軸に動く車輪，ｙ軸に動くスライド，ペンの上げ下げ，にそれぞれ１個ずつモーターを使った． #ref(2018a/Member/yama/Mission1/ロボット１分解.jpg,50%,ロボットの分解) 持ち運びに便利なように５個に分解できるようにした． **ロボットの車輪 [#xf694613] #ref(2018a/Member/yama/Mission1/ロボット１車輪.jpg,50%,ロボットの車輪) ２００６年前期D7の車輪を参考にした．(8/24)×(8/40)=1/15 の減速でゆっくり動くようにした． **横移動のスライド [#y936741c] #ref(2018a/Member/yama/Mission1/ロボット１スライド.jpg,50%,ロボットのスライド) スライドのスピードを落とすため，ギアの数を増やして減速させた．スライドする部分の下の支えに上下反対のブロックを置くことで，スライドをなめらかにした． **ペンの上げ下げ [#xad9e73c] #ref(2018a/Member/yama/Mission1/ロボット１筆.jpg,50%,ロボットの筆) ペンの上げ下げは，一番シンプルにした．減速しないとペンを激しくたたきつけてしまうので，ギアを１個増やし減速した．ブレを減らすためにペンをしっかりと固定した． *プログラム [#l1bf962e] ｘ軸に動く車輪のモーターをA，ｙ軸に動くスライドをB，ペンの上げ下げをCにつないだ． #define fudeage OnFwd(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A); #define fudesage OnRev(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A); #define migi OnFwd(OUT_B);Wait(18);OnRev(OUT_B); #define hidari OnRev(OUT_B);Wait(18);OnRev(OUT_B); #define shita OnFwd(OUT_C);Wait(38);OnRev(OUT_C); #define ue OnRev(OUT_C);Wait(38);OnRev(OUT_C); #defineで「筆上げ」や「上」や「右」などわかりやすいように定義した．左右の棒の半分の長さを定義細かく動けるようにした． task main() { fudesage; int i=0; for(i=0;i<3;i++){migi;migi;fudeage;shita;hidari;hidari;fudesage; } //横棒３本 migi;migi; //「東」の１番下の横棒 fudeage; ue;ue; fudesage; shita;shita; //「東」の右の縦棒 fudeage; hidari; ue;ue;ue;ue; fudesage; shita;shita;shita;shita;shita;shita; //「東」の真ん中の縦棒 fudeage; hidari; ue;ue;ue;ue; fudesage; shita;shita; //「東」の左の縦棒 fudeage; migi; fudesage; OnRev(OUT_B); OnFwd(OUT_C); Wait(20); Off(OUT_BC); //「東」の斜め fudeage; OnFwd(OUT_B); OnRev(OUT_C); Wait(20); Off(OUT_BC); fudesage; OnFwd(OUT_BC); Wait(20); Off(OUT_BC); //「東」の斜め fudeage; OnRev(OUT_B); Wait(20); Off(OUT_B); shita;shita; 「東」完成． fudesage; shita;shita;shita;shita; //「山」の１画目 fudeage; hidari; ue;ue; fudesage; shita;shita; migi;migi; //「山」の2画目 fudeage; ue;ue; fudesage; shita;shita; //「山」の3画目 fudeage; } 「山」完成．「山」は書き順通りに書くようにした． #ref(2018a/Member/yama/Mission1/ロボット１課題.jpg,50%,課題) *まとめ [#jd59fe61] **反省 [#z3cb2742] ペンの上げ下げの部分のつくりを簡単にしすぎたため，ブレが発生した．x軸の動きとy軸の動きの速さが違うため，斜めの線を書くのが難しかった．プログラムの量が多くなり，きれいに書けなかった． **感想 [#b18afa49] 見た目がシンプルでカッコ良いロボットができた．ロボットの組み立てや，プログラムを書くのが難しくて時間がかかったけれど楽しかった．もっときれいなプログラムを書けるようになりたいと思った．
