[[2018a/Member]]

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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/2018-07-18.png,40%,Âè1¥³¡¼¥¹);



*¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ [#ba6628d3]
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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0567.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0568.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0569.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);
&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0570.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);

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&ref(2018a/Member/yamada/Mission2/IMG_0573.JPG,20%,¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂÎ);

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*¥×¥í¥°¥é¥à [#o879713b]
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**ÄêµÁ¤·¤¿Äê¿ô [#l533de53]

***ÌÀ¤ë¤µ¤ÎȽÃǤò¤¹¤ë¤¿¤á¤Î¤·¤­¤¤ÃÍ [#p65dd255]

 #define w 58 //¤³¤ì°Ê¾å¤Ï¿¿¤ÃÇò¡¡
 #define lw 57 // ¤³¤ì°Ê²¼¤Ï¾¯¤·Çò
 #define g 50 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï³¥
 #define lb 44 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï¾¯¤·¹õ
 #define b 36 //¤³¤ì°Ê²¼¤Ï¿¿¤Ã¹õ

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-44°Ê²¼¤Ï¡Ö¾¯¤·¹õ¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤­¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïbl¤È¤·¤¿¡£
-50°Ê²¼¤Ï¡Ö³¥¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤­¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïg¤È¤·¤¿¡£
-57°Ê²¼¤Ï¡Ö¾¯¤·Çò¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤­¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïwl¤È¤·¤¿¡£
-58°Ê¾å¤Ï¡Ö¿¿¤ÃÇò¡×¤È¤·¡¢¤³¤Î¤·¤­¤¤ÃͤÎÄê¿ô̾¤Ïw¤È¤·¤¿¡£

***ÌÀ¤ë¤µ¤Î¶è´Ö¤´¤È¤Î¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÁö¹Ô¤Î»ÅÊý [#wf4e24b4]

 #define s 30
 #define L OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40);//º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define R OnFwd(OUT_C,s);OnRev(OUT_B,s);//±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define LL OnFwd(OUT_B,s);Off(OUT_C);//¾¯¤·º¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define LR OnFwd(OUT_C,s);Off(OUT_B);//¾¯¤·±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ë
 #define S OnFwd(OUT_BC,s);//ľ¿Ê


-L¤Ïº¸Àû²ó
-R¤Ï±¦Àû²ó
-LL¤Ïº¸ÀÞ
-LR¤Ï±¦ÀÞ
-S¤Ïľ¿Ê

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¡¡¡¡¡¡30¤¬ÃúÅ٤褤¤ÈȽÃǤ·¤¿¡£

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***¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Î´ðËÜ·Á [#fbfc38c1]

 {
     SetSensorLight(S3);
     
     
     while(true){
         if(SENSOR_3<b){
            L;                      //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø                             
         }else if(SENSOR_3<lb){
            LL;                   //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø                                  
         }else if(SENSOR_3<g){
            S;                       //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
         }else if(SENSOR_3<lw){
            LR;                      //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
         }else if(SENSOR_3>w){
            R;
         }                            //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
     }
 }

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***³Æ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#f155a2ae]

 sub stop_cross()          //¸òº¹ÅÀ¤Ç°ìÉûߤޤ롢º¸Â¦¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
 {
     SetSensorLight(S3);
     int n1=0;
     
     while(n1<1){
         if(SENSOR_3<b){
            long t0=FirstTick();
            L;                      //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø                             
            long t1=CurrentTick();
            if(t1-t0>100){Off(OUT_BC);Wait(1000);S;Wait(300);n1++;}//¸òº¹ÅÀ¤Ç°ìÉûߤޤë
         }else if(SENSOR_3<lb){
            LL;                   //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø                                 
         }else if(SENSOR_3<g){
            S;                    //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
         }else if(SENSOR_3<lw){
            LR;                   //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
         }else if(SENSOR_3>w){
            R;
         }                            //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
     }
 }

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 sub turn_cross()  //¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤Ç»ß¤Þ¤é¤ºº¸ÀÞ¤¹¤ë
 {
     SetSensorLight(S3);
     int n2=0;
 
     while(n2<3){
         if(SENSOR_3<b){
            L;
            Wait(450);
            OnRev(OUT_BC,s);
            Wait(400);
            n2++;                  //¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø ¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñº¸ÀÞ                               
         }else if(SENSOR_3<lb){
            LL;                   //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø                                 
         }else if(SENSOR_3<g){
            S;                    //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
         }else if(SENSOR_3<lw){
            LR;                   //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
         }else if(SENSOR_3>w){
            R;
         }                            //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø
     }
 }

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 sub go_cross()    //¶Ê¤¬¤ê³Ñ¥¹¥ë¡¼
 {
      SetSensorLight(S3);
      int n3=0;
 
      
      while(n3<1){
        if(SENSOR_3<b){
           long t2=CurrentTick();
           L;                      //¿¿¤Ã¹õ¤Ê¤éº¸¤Ø                             
           long t3=CurrentTick();
           if(t3-t2>500){n3++;}                           
         }else if(SENSOR_3<lb){
            LL;                   //¾¯¤·¹õ¤Ê¤é¾¯¤·º¸¤Ø                                 
         }else if(SENSOR_3<g){
            S;                    //³¥¤Ê¤éľ¿Ê
         }else if(SENSOR_3<lw){
            LR;                   //¾¯¤·Çò¤Ê¤é¾¯¤·±¦¤Ø
         }else if(SENSOR_3>w){
            R;
         }                            //Çò¤Ê¤é±¦¤Ø     
      }
  }

¶Ê¤¬¤ê³Ñ¤«¤éX¤Î´Ì¤Ø¡£
 
¾åµ­¤Î¤È¤ª¤ê¡¢¡Ö¶Ê¤¬¤Ã¤Æ¤Ï¸å¤í¤Ë²¼¤¬¤ë¡×¤ò·«¤êÊÖ¤µ¤Ê¤¤¤Èº¸ÀޤǤ­¤Ê¤¤¤¿¤á¡¢¡Ö¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Î´ðËÜ·Á¡×¤ò¤Û¤È¤ó¤É¤½¤Î¤Þ¤ÞÍѤ¤¤ì¤Ðº¸ÀÞ¤·¤Ê¤¤¡£

±ß¤ò¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤·¤Æ¤¤¤«¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¤³¤Î¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£

±ß¤Î³°Â¦¤ËÅþ㤹¤ë¤È°ì½Öº¸ÀÞ¤·¤è¤¦¤È¤¹¤ë¤¬¤Ç¤­¤Ê¤¤¡£¤½¤Î´Ö¥»¥ó¥µ¡¼¤Ï¡Ö¿¿¤Ã¹õ¡×¤òǧ¼±¤·¤Æ¤¤¤ë¡£

¤³¤Î¡Ö¿¿¤Ã¹õ¡×¤Î»þ´Ö¤¬0.5É󤯤Èn3¤¬1¤Õ¤¨¤ë¡£

¡Ö¿¿¤Ã¹õ¡×¤Î»þ´Ö¤Ï¾åµ­t1-t0¤ÈƱÍͤËt3-t2¤Ë¤è¤Ã¤Æ¿ô¤¨¤ë¡£

¤³¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤¬1²ó¼Â¹Ô¤µ¤ì¤ë¤È¼¡¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë°Ü¹Ô¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¤¿¤á¡¢ÊÑ¿ôn3¤òÍøÍÑ¡£

n3¤¬1°Ê¾å¤Ë¤Ê¤ë¤È¼¡¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ë°Ü¤ë¡£

 sub get_can()   //´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
 {
     OnRev(OUT_A,s);
     Wait(700);
     Off(OUT_A);
  }

´Ì¤òÄϤࡣ

¥¢¡¼¥à¤ÏºÇ½é¤ÏƹÂÎÉôʬ¤Ë¿âľ¤Ë³«¤¤¤Æ¤¤¤ë¡£

0.7Éå⡼¥¿¡¼A¤ò²óž¤µ¤»¤Æ´Ì¤òÄϤࡣ

¥»¥ó¥µ¡¼¤ÏÍøÍѤ·¤Æ¤¤¤Ê¤¤¡£

°ì¤ÄÁ°¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò½ª¤¨¤¿»þÅÀ¤Ç´ã¤ÎÁ°¤Ë´Ì¤¬Íè¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤Î¤Ç¡¢

¤¿¤À¥¢¡¼¥à¤òÊĤ¸¤ì¤Ð´Ì¤òÄϤ߼è¤ì¤ë¡£






***main¤Î¥¿¥¹¥¯ [#hc63c04d]

³Æ¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò½çÈÖ¤Ëʤ٤¿¡£

 task main()
 {
     stop_cross();    //A¤«¤éC
     turn_cross();    //C¤«¤é¥«¡¼¥Ö¡¢¶Ê¤¬¤ê³Ñ¶Ê¤¬¤ë
     stop_cross();    //D¤Ç»ß¤Þ¤ë
     get_can();       //´Ì¤ò¤Ä¤«¤à
     
     Off(OUT_BC);
 }


*È¿¾Ê [#v6bf4f60]

¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂΤκîÀ®¤Ï¤Û¤È¤ó¤É¥Ñ¡¼¥È¥Ê¡¼¤ËǤ¤»¤Ã¤Ñ¤Ê¤·¤À¤Ã¤¿¡£

ÁêÊѤï¤é¤º²ÝÂê¤ò¸å²ó¤·¤Ë¤·¡¢¤½¤ÎÅÀ¤Ç¤â¥Ñ¡¼¥È¥Ê¡¼¤ËÌÂÏǤò¤«¤±¤¿¡£

½½Ê¬¤Ë»þ´Ö¤ò³ÎÊݤ·¤Ê¤«¤Ã¤¿¤¿¤á¤Ë¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎºîÀ®¤¬½ª¤ï¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£

¤Ò¤È¤Ä¤Ò¤È¤Ä¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤´¤È¤Ë¡¢»×¤Ã¤¿Ä̤ê¤Ë¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬Æ°¤¯¤«³Îǧ¤¹¤ëºî¶È¤ÏÂçÊѤǤ¢¤Ã¤¿¡£

º¸ÀÞ¡¢°ì»þÄä»ß¡¢µÞ¥«¡¼¥Ö¤ÎÁö¹Ô¤Ê¤É¡¢¤É¤¦¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤ì¤Ð¤¦¤Þ¤¯¤¤¤¯¤Î¤«¡¦²¿¤¬¸¶°ø¤Ç¼ºÇÔ¤¹¤ë¤Î¤«¤ò¹Í¤¨¤ë¤Î¤¬Æñ¤·¤«¤Ã¤¿¡£¼ºÇÔ¤¹¤ë¸¶°ø¤òõ¤¹ºÝ¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬º£¤É¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¼Â¹Ô¤·¤Æ¤¤¤ë¤Î¤«¤¬Ê¬¤«¤é¤Ê¤¤¤³¤È¤¬¤¢¤Ã¤¿¡£

¥¿¥¤¥ä¤¬¶õ²ó¤ê¤·¤¿¤ê²ó¤é¤Ê¤«¤Ã¤¿¤ê¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤¢¤Ã¤¿¤¬¡¢¥¿¥¤¥ä¤Èµ¡ÂΤÎƹÂÎÉôʬ¤Îµ÷Î¥¤ò½Ì¤á¤ë¤È²þÁ±¤·¤¿¡£¥¿¥¤¥ä¤¬µ¡ÂΤÎƹÂÎÉô¤ÈÎ¥¤ì¤¹¤®¤ë¤È¤¦¤Þ¤¯Æ¯¤«¤Ê¤¯¤Ê¤ë¤³¤È¤¬¤¢¤ë¤È¤ï¤«¤Ã¤¿¡£

¥È¥Ã¥×   ÊÔ½¸ º¹Ê¬ ÍúÎò źÉÕ Ê£À½ ̾Á°Êѹ¹ ¥ê¥í¡¼¥É   ¿·µ¬ °ìÍ÷ ¸¡º÷ ºÇ½ª¹¹¿·   ¥Ø¥ë¥×   ºÇ½ª¹¹¿·¤ÎRSS