2018a/Mission3/Sample1 の変更点

• 追加された行はこの色です。
• 削除された行はこの色です。
• 2018a/Mission3/Sample1 へ行く。
• 2018a/Mission3/Sample1 の差分を削除

[[2018a/Mission3]]

* 空き缶を探して、空き缶の手前まで進むプログラム例 [#sbc3ef50]

 /*
     空き缶を探して、空き缶の手前まで進むプログラム
 */
 
 #define SPEED 50
 #define SPEED_SLOW 30
 
 const float diameter = 5.45;  // タイヤの直径(cm)
 const float track = 10.35;    // タイヤのトレッド幅(cm)
 const float pi = 3.1415;      // 円周率
 
 void fwdDist(float d) // 距離 d cm 前進
 {
     long angle;
     angle = d/(diameter*pi)*360.0;      // 角度を計算する
     RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 0, true, true);
 }
 
 void turnAng(long ang) // 角度 ang 度の時計回りの旋回
 {
     long angle;
     angle = track/diameter * ang;
     RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, true);
 }
 
 int searchDirection(long ang)  // 現在の方向を中心にang度の範囲で探し
                                // 障害物までの距離を返す
 {
     long angle,tacho_min=0, tacho_corr ;
     int d, d_min;
 
     d_min = 300;           // 仮の最小値
 
     angle = (track/diameter)*ang;  // 旋回角度からタイヤの回転を計算
     turnAng(ang/2);                // 指定された角度の半分を旋回
     ResetTachoCount(OUT_BC);       // 角度計測をリセット
 
     OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);   // 反時計回りに旋回
     while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
 
         d=SensorUS(S1);  // 現在の距離
         d = SensorUS(S1);  // 現在の距離
 
         if (d < d_min){
             d_min = d;        // 仮の最小値を更新
             tacho_min = MotorTachoCount(OUT_B);  // 仮の最小値を更新したときのモータの回転角度
         }
     }
     OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
     until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S1)<=d_min);
     until(MotorTachoCount(OUT_B) <= tacho_min || SensorUS(S1) <= d_min);
 
     Wait(14);  // 微調整
     Off(OUT_BC);Wait(500);
     return d_min;
 }
 
 task main()
 {
     SetSensorLowspeed(S1);
 
     // 缶の方向を探した後、近づいて10cm手前で停止
 
     int d = searchDirection(120);
     if (d > 10) {
         fwdDist(d-10.0);
     }
 }