![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2018b/Member]] *課題1 [#f122393b] **内容 [#r4c28ea4] ゆかりの地名をA4の紙に書くことができる「書道ロボット」を作ろう。 **書く文字 [#tf0ce215] 相方の出身地である山梨県の「三日市場」という地名の「三日市」という文字を書く。 *ロボットの説明 [#h4fd12fa] **ロボットの概要 [#cc199665] ・横書きにして一往復で複数の横棒を書けるようにする。 ・まず横線を引き、それから縦線を引く。 #ref(2018b/Member/kaito/Mission1/InkedS__225419270_LI.jpg,50%,アームロボット) #ref(2018b/Member/kaito/Mission1/InkedS__225419273_LI.jpg,50%,本体ロボ・ブリッジレール) **X軸系統(横線) [#i5bf0a52] ブリッジレールの上をペンをもったアームロボットが移動する。アームを下ろしたまま移動することで横線を書く。 **Y軸系統(縦線) [#xf3b262d] アームを下ろしたまま本体ロボが移動することで縦線を描く。 **Z軸系統(ペンの上げ下げ) [#t83e797f] アームの上げ下げで機能する。 **書き順 [#re02bd49] #ref(2018b/Member/kaito/Mission1/無題_LI.jpg,50%,アームロボット) **プログラミングの説明 [#ld7ff4a4] OnRev(OUT_C,4); 筆を下ろす。 OnFwd(OUT_C,13); 筆を上げる。 OnRev(OUT_C,4); 筆を下ろす。 OnFwd(OUT_B,10);,OnRev(OUT_B,10); これがそれぞれx軸方向左への移動、右への動きである。 OnFwd(OUT_C,13); 筆を上げる。 OnFwd(OUT_A,10);，OnRev(OUT_A,10); これがそれぞれy軸方向への動きである。 OnFwd(OUT_B,10);,OnRev(OUT_B,10); これがそれぞれx軸方向左への移動、右への動きである。 OnFwd(OUT_A,10);，OnRev(OUT_A,10); これがそれぞれy軸方向への動きである。 OnRev(OUT_B,10); Wait(500); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,10); Wait(2000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで�“峇粟�（市１画目） OnFwd(OUT_B,10); Wait(1000); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,10); Wait(2000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで��番完成（日２画目途中） OnFwd(OUT_B,10); Wait(1000); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,10); Wait(2000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで�Ｈ峇粟�（三１画目） ここまでが上の３本である。 OnFwd(OUT_A,10); Wait(750); Off(OUT_A);//ここで前に出る OnRev(OUT_B,10); Wait(7500); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,10); Wait(2000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで４番完成（市４画目途中） OnFwd(OUT_B,10); Wait(1000); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,10); Wait(2000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで�ト峇粟�（日３画目） OnFwd(OUT_B,10); Wait(1500); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,10); Wait(1000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで�θ峇粟�（三２画目） ここまでで真ん中の３本を書く OnFwd(OUT_A,10); Wait(1000); Off(OUT_A);//前に出る OnRev(OUT_B,10); Wait(3800); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,10); Wait(2000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで��番完成（日４画目） OnFwd(OUT_B,10); Wait(1000); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,10); Wait(2000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで��番完成（三３画目） ここまででしたの２本線を書く OnRev(OUT_B,10); Wait(4200); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnRev(OUT_A,15); Wait(800); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで��番完成（日２画目途中） OnFwd(OUT_B,10); Wait(2000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A,10); Wait(1600); Off(OUT_A); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnRev(OUT_A,15); Wait(800); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで��番完成（日１画目） ここまでで“日”が完成する OnRev(OUT_B,10); Wait(3700); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A,10); Wait(2200); Off(OUT_A); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnRev(OUT_A,15); Wait(1300); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで��番完成（市１画目と５画目） OnFwd(OUT_A,10); Wait(2200); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_B,10); Wait(1200); Off(OUT_B); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnRev(OUT_A,15); Wait(300); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで��番完成（市３画目） OnRev(OUT_B,10); Wait(2000); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_A,10); Wait(700); Off(OUT_A); OnRev(OUT_C,4); Wait(1500); Off(OUT_C); OnRev(OUT_A,15); Wait(300); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C,13); Wait(1300); Off(OUT_C);//ここで��番完成（市４画目途中） *まとめ [#be72537d] アームロボットが重かったのでレールが歪み不安定になってしまったがプログラミングによる微調整により読める文字が何とか描けた。
