[[2018b/Member]]
目次
#contents
*課題１：書道ロボット [#l2bc9dad]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作する。 [#j022f89b]
*ロボットについて [#l75243db]
**構造 [#x87908b1]
基本的にはボールをシュートするロボットと同じ形。
アームの部分の歯車を外し、単純にアームの先端を上下させる形のロボットに作り変えた。
/http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=850681F7-5C2A-4E7A-B186-E2C14BFA99BE.jpeg&refer=2018b%2FMember%2Fyamada%2FMission1
***本体 [#vb864455]
最初に作った基本形をそのまま用いた。
タイヤを外れにくくするためにタイヤの外側に余った部品を適当にくっつけた以外は何も手を加えていない。
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=E8F06148-D040-44AD-93CC-F5AD0ED875C5.jpeg&refer=2018b%2FMember%2Fyamada%2FMission1
***アーム [#af2acdd3]
説明書にあったボールをシュートするロボットのアームをもとにして作った。
構造のところに書いたように、歯車を外しアームの先端を上下できるようにした。
先端の隙間にペンを差し込み、適当な部品で押さえつけた後にヘアゴムでペンを固定する仕組みにした。
固定したペンの傾きが悪かったために車体を前に進めながら文字を書くときにペン先の摩擦が強くなり、滑らかに字を書くことができなかったのが欠点となってしまった。
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=A7F87AE8-580F-4359-9026-1BB97ACE15C1.jpeg&refer=2018b%2FMember%2Fyamada%2FMission1
**ロボットの改善点 [#pf323b2b]
・本体を雑に作ってしまったためか部品がタイヤに当たり抵抗になってしまうという問題が度々発生した。もう少し丁寧に作るべきだった。
・アームの部分を車体の正面につけられるとプログラムの調整が多少楽になったのではないか？
*プログラムについて [#g6a9716f]
**挑戦した文字 [#ze785371]
サッポロ
漢字だと幌が難しいのでカタカナに挑戦
**予定した書き順 [#s75053db]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=91586496-067C-4D37-AC6B-DAE92801A4C8.jpeg&refer=2018b%2FMember%2Fyamada%2FMission1
＊次のプログラム中の(図)は書き順の図中に示した。
**プログラム [#d77301f3]
プログラムで表示される行数を元に行数を書いたので少しずれてしまいました。
task main(){
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(500);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //４から１５行目 サの１画目(図��)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(1000);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //１６から２７行目 サの２画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(500);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //２８から３９行目 サの２画目（図�◆�
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(1100);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(2100);
Off(OUT_C);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //４０から５１行目 サの３画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //５２から６３行目 サの３画目（図��)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(2100);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //６４から７１行目 ツの１画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //７２から８３行目 ツの１画目(図��)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(700);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(500);
Off(OUT_C);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(400);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //８４から９５行目 ツの２画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //９６から１０７行目 ツの２画目(図��)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(600);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(600);
Off(OUT_C);
Wait(1000); //１０８から１１５行目 ツの３画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１１６から１２７行目 ツの２画目(図��)
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
Wait(1200);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(2100);
Off(OUT_C);
Wait(1000); //１２８から１３５行目 ポの１画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１３６から１４７行目 ポの１画目（図��)
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(200);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１４８から１５９行目 ポの半濁点を点で表現(図��)
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(700);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(2000);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(1200);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //１６０から１７１行目 ポの２画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(800);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１７２から１８３行目 ポの２画目（図��)
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(600);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(300);
Off(OUT_C);
Wait(1000); //１８４から１９１行目 ポの３画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //１９２から２０３行目 ポの３画目（図��)
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(600);
Off(OUT_B);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(150);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //２０４から２１１行目 ポの４画目の始点まで移動
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnRev(OUT_BC,30);
Wait(300);
Off(OUT_BC);
Wait(1000);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000); //２１２から２２３行目 ポの４画目（図�ァ�
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(300);
Off(OUT_C);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_BC,30);
Wait(2000);
Off(OUT_BC);
Wait(1000); //２２４から２３１行目 ロの始点まで移動
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(150);
Off(OUT_A);
Wait(1000);
OnFwd(OUT_C,30);
Wait(12000);
Off(OUT_B);
Wait(1000); //２３２から２３９行目 ロを円で表現(図��)
}
**実際に出来上がった文字 [#s97278e3]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&pcmd=open&file=850377F5-773B-4FC5-B580-90063E554248.jpeg&refer=2018b%2FMember%2Fyamada%2FMission1
＊薄かったためボールペンで重ね書きしてある。
始める場所を考えればはみ出る量が少しは減ったのではないか。
**プログラムの工夫 [#ofbe90b8]
・できるだけ繊細な動きを可能にするために出力を控えめにした。
・右左折や旋回をするときに急に動きを変えることで紙がずれてしまわないように一つ一つの動きの間に１秒間の静止時間を設けた。
**プログラムの反省点 [#k504e08f]
・関数などを使うことができず、単純な命令を羅列してしまったためとても長いプログラムとなってしまった。
・全て秒数を指定するプログラムを用いたためにその時の電池残量に合わせて一々調整をすることが必要となってしまった。
・時間が足りずロの部分をサボってしまった。
*全体を通しての考察 [#a4951527]
ロボットを作る段階で本体の作り直しを面倒臭がって作り直さない、関数を使いこなせるようになるのが面倒で単純な命令を羅列するなど、一手間を惜しんで逆に面倒な方法をとるという典型的なミスを犯してしまった。特に関数についてはこれからも重要となる技術であるので、まずは次回までに確実に使えるようにしておくことが必要と感じた。また、次回は行き当たりばったりな計画ではなく後のことをきちんと考えた上で最も簡単で正確なプログラムを作れるようにすることが必要であると感じた。
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
