2018b/Member/yuto/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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#contents
*課題１ [#o357f8f6]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から
2文字以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。
**選んだ文字 [#babe1b86]
自分の出身地が三日市だったので、それを書くことにした。
*ロボットの説明 [#d695e29d]
**書くための工夫 [#c3647615]
x軸方向への移動を上の小さな車体で行い、y軸方向への移動を下の大きな車体で行うことにした。ｚ軸方向（ペンの上げ下げ）は、上の車体についている小さなモーターで行う。
**書く順番 [#u3168dae]
x軸方向、y軸方向への動きだけで、斜めの動きがないので、横を先に書き、縦を後に書くことにした。ただ、x軸、y軸の正の方向へ書こうとするとペンが思うように動かず文字が書けないので、面倒ではあるがそれぞれ負の方向への動きだけに限定することにした。
まず、上の三本を完成させる。その次にy軸方向へ車体を動かし、真ん中の三本を完成させる。そして、またy軸方向へ車体を動かし、“日”の下側と“三”の下側を完成させる。そのあとにx軸方向へと動かし、“日”の縦棒を日本完成させ、最後にx軸方向へと動かし、“市”の縦棒を完成させる。
紙に書くとわかりやすいと思ったので書いてみた

&ref(S__227377155.jpg);

こんな感じで、自分が考えられる書き順の中で最も簡単だと思うものを採用した。

&ref(S__225419270.jpg);

この部分がx軸方向への動きとz軸方向への動きを可能にしている。
&ref(S__225419273.jpg);

この部分が上にある写真の部品を乗っける部分と、y軸方向への動きを可能にしている。
*プログラミング [#j0ef7126]
動かすにあたって歳先ほどにも述べたように工夫が必要だったので、少しプログラムが長くなってしまった。まずはプログラミング一つ一つの紹介をする。

　　OnRev(OUT_C,4);
これがz軸方向正の部分への動きである。

　　OnFwd(OUT_C,13);
これがz軸方向負の部分への動きである。

　　OnFwd(OUT_B,10);,OnRev(OUT_B,10);
これがそれぞれx軸方向負の部分、正の部分への動きである。

　　 OnFwd(OUT_A,10);，OnRev(OUT_A,10);
これがそれぞれy軸方向への動きである。
また、y軸方向へ文字を書くときは、少し速さがないといけなかったので、

　　OnRev(OUT_A,15);
として、少しだけ速さを持たせた。
すべてのプログラミングを合わせると、このようになる。
    OnRev(OUT_B,10);
    Wait(500);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(2000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで①番完成
    Off(OUT_C);//ここで①番完成（市１画目）
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(1000);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(2000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで②番完成
    Off(OUT_C);//ここで②番完成（日２画目途中）
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(1000);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(2000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで③番完成
    Off(OUT_C);//ここで③番完成（三１画目）
ここまでが上の３本である。
    OnFwd(OUT_A,10);
    Wait(750);
    Off(OUT_A);//ここで前に出る
    OnRev(OUT_B,10);
    Wait(7500);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(2000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで４番完成
    Off(OUT_C);//ここで４番完成（市４画目途中）
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(1000);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(2000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで⑤番完成
    Off(OUT_C);//ここで⑤番完成（日３画目）
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(1500);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(1000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで⑥番完成
    Off(OUT_C);//ここで⑥番完成（三２画目）
ここまでで真ん中の３本を書く
    OnFwd(OUT_A,10);
    Wait(1000);
    Off(OUT_A);//前に出る
    OnRev(OUT_B,10);
    Wait(3800);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(2000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで⑦番完成
    Off(OUT_C);//ここで⑦番完成（日４画目）
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(1000);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(2000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで⑧番完成
    Off(OUT_C);//ここで⑧番完成（三３画目）
ここまででしたの２本線を書く
    OnRev(OUT_B,10);
    Wait(4200);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,15);
    Wait(800);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで⑨番完成
    Off(OUT_C);//ここで⑨番完成（日２画目途中）
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(2000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A,10);
    Wait(1600);
    Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,15);
    Wait(800);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで⑩番完成
    Off(OUT_C);//ここで⑩番完成（日１画目）
ここまでで“日”が完成する
    OnRev(OUT_B,10);
    Wait(3700);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A,10);
    Wait(2200);
    Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,15);
    Wait(1300);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで⑪番完成
    Off(OUT_C);//ここで⑪番完成（市１画目と５画目）
    OnFwd(OUT_A,10);
    Wait(2200);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_B,10);
    Wait(1200);
    Off(OUT_B);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,15);
    Wait(300);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで⑫番完成
    Off(OUT_C);//ここで⑫番完成（市３画目）
    OnRev(OUT_B,10);
    Wait(2000);
    Off(OUT_B);
    OnFwd(OUT_A,10);
    Wait(700);
    Off(OUT_A);
    OnRev(OUT_C,4);
    Wait(1500);
    Off(OUT_C);
    OnRev(OUT_A,15);
    Wait(300);
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C,13);
    Wait(1300);
    Off(OUT_C);//ここで⑬番完成
    Off(OUT_C);//ここで⑬番完成（市４画目途中）
ここで“市”が完成する



*完成した文字 [#d742845b]
本番の一日前に完成した文字がこれである。

&ref(S__225501189.jpg);
*感想と考察 [#e8c99a60]
・キャタピラの部分がなかったためにX軸方向への動きを作るのに苦労した。
・パーツが少し足りずにバランスが悪くなってしまい、まっすぐに描くことができなかった。
・上からのおもりがなかったために、少し文字が曲がってしまった。
・文字を書くプログラミングが、こんなにも難しいものだと知った。
・次からは関数などを勉強してもっと簡単なプログラミングを書こうと考えた。
次回のプログラミング作成に先駆けして、大量に使用するプログラミングを簡単な定義づけをすることにより短くする。