[[2019a/Member]]~
&size(40){課題3};~
~
&size(20){目次};~
#contents
*ルート [#q735a024]
私たちは、~
A→M→K→L→K→J→…~
というルートでプログラムを書きました。
#ref(ルート.png)
*ロボットについて [#l03cd49c]
ロボットはRIS本体を縦に2つ繋げて、それを水平に対して直角に立てました。~
RIS本体を縦に2つ繋げた理由は、通信がうまくできるからです。~
それを水平に対して直角に立てた理由は、横にするとロボットが~
大きくなってしまうからです。~
アームに関しても、アームを回転させることで持ち上げるようにしたのは、~
アームをできるだけ小さいスペースで取り付けたかったからです。
アームをできるだけ小さいスペースで取り付けたかったからです。~
なので、完成したロボットは縦には長いが、横はコンパクトです。
#ref(全体像.JPG)
*ロボットの説明 [#vfea1ed1]
**ピンポン玉を掴むパーツ [#x2db7e1d]
ピンポン玉をつかむ仕組みは、ピンポン玉をゴムの力を利用して、~
アームと一体化させるようにしました。~
また、アームが無理やり開こうとするのを制御するため、~
白い歯車を使用しました。
#ref(ピンポン玉を掴むパーツ２.JPG)
**ピンポン玉を持ち上げるパーツ [#vde8bc5c]
ピンポン玉を持ち上げるパーツは、モーターを2つ使いました。~
始めは1つにしていたのですが、力が足りなかったので増やしました。
#ref(アームを上げるパーツ.JPG)
**後輪 [#v2e2da28]
後輪は、アームを上げるときの反動で、一時的に後ろに力が加わるので、~
それを支えるために取り付けました。~
動いているときに摩擦がおきくくなるように、360度回転できるようにしました。
#ref(後輪.JPG)
**全体像 [#z7b34202]
完成したロボットは縦には長いが、横はコンパクトになりました。
#ref(全体像.JPG)
*プログラムの説明 [#zc439833]
**送信側のプログラム [#p11114ae]
***準備のプログラム [#ed26b62f]
#define OPEN 13 //アームを開くメッセージの番号
#define UP 14 //アームを上げるメッセージの番号
#define FREEZE 15 //何もせず止まるようにするメッセージの番号
#define black 37
//ラインの右側をトレースするサブルーチン
sub intersection_stop_rightside(){
ClearTimer(0); //最初にタイマーをリセットしておく
while(FastTimer(0)<30){
if(SENSOR_2 > black){ //白のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2 < black){ //黒のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);
}
}
Off(OUT_AC); //最後はロボットを停止させて終了する
}
//ラインの左側をトレースするサブルーチン
sub intersection_stop_leftside(){
ClearTimer(0); //最初にタイマーをリセットしておく
while(FastTimer(0)<30){
if(SENSOR_2 > black){ //白のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2 < black){ //黒のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);
}
}
Off(OUT_AC); //最後はロボットを停止させて終了する
}
//交差点で止まるサブルーチン
sub corner_stop(){
ClearTimer(0); //最初にタイマーをリセットしておく
while(FastTimer(0) < 63){
if(SENSOR_2 < black){ //白のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2 > black){ //黒のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);
}
}
Off(OUT_AC);
while(SENSOR_2 > black){ //黒のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
}
Off(OUT_AC); //最後はロボットを停止させて終了する
}
***プログラムの中身 [#s5ee6de3]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
FastTimer(0);
ClearMessage();
intersection_stop_rightside(); //ヘアピンカーブで停止する
corner_stop();
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(180); //反転する
SendMessage(OPEN); //アームを開けるメッセージを送信する
OnFwd(OUT_AC);Wait(100); //ピンポンボールまで進む
ClearMessage(); //アームを閉じる
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(130); //箱の正面まで回転
Off(OUT_AC);
SendMessage(UP); //アームを上げるメッセージを送信する
OnFwd(OUT_AC);Wait(100); //箱まで進む
ClearMessage(); //アームを下げる
SendMessage(OPEN); //アームを開くメッセージを送信する
SendMessage(UP); //アームを上げるメッセージを送信する
OnRev(OUT_AC);Wait(100); //箱から離れる
Off(OUT_AC);
ClearMessage(); //アームを下げる
}
**受信側のプログラム [#w933e82b]
***準備のプログラム [#meb476d3]
#define OPEN 13 //アームを開くメッセージの番号
#define UP 14 //アームを上げるメッセージの番号
#define FREEZE 15 //何もせず止まるようにするメッセージの番号
#define open(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);OnRev(OUT_B);Wait(5); //アームを開く番号
#define up(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t); //アームを上げる番号
***プログラムの中身 [#h2d5f6d0]
task main()
{
ClearMessage();
while(true){
ClearMessage();
while(Message() == OPEN){ //OPENを受信したとき
open(300); //3秒開く
}
Off(OUT_AC); //処理が終わったら停止
while(Message() == UP){ //UPを受信したとき
up(300); //3秒開く
}
Off(OUT_AC); //処理が終わったら停止
}
}
**連続して黒になる時間の計り方 [#ff8b6e35]
今回は、全てのサブルーチンが、連続して黒になる時間を~
計っています。~
なので、全てのサブルーチンに、このパラグラフの~
一番最後に書かれているプログラムの構造が適応されています。~
したがって、そのプログラムについて説明したいと思います。
+まず初めにタイマーをリセットする。(ClearTimer(0);)
+タイマーが[時間]未満なら、whileループが実行される。
+ライトセンサーが白の上にいるときは、処理後にタイマーをリセットする。
+ライトセンサーが黒の上にいるときは、処理後にタイマーがリセットされず、~
whileの条件のFastTimer(0)に代入される。
sub [サブルーチン名]{
ClearTimer(0); //１番、４番
while(FastTimer(0) < [時間]){ //２番
if(SENSOR_2 > black){ //白のラインをトレースしている時
[プログラム１]
ClearTimer(0); //３番
}else if(SENSOR_2 < black){ //黒のラインをトレースしている時
[プログラム２]
}
[プログラム３]
}
}
*プログラム全体 [#bee96ab2]
**送信側 [#r3cfbf61]
#define OPEN 13 //アームを開くメッセージの番号
#define UP 14 //アームを上げるメッセージの番号
#define FREEZE 15 //何もせず止まるようにするメッセージの番号
#define black 37
//ラインの右側をトレースするサブルーチン
sub intersection_stop_rightside(){
ClearTimer(0); //最初にタイマーをリセットしておく
while(FastTimer(0)<30){
if(SENSOR_2 > black){ //白のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2 < black){ //黒のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);
}
}
Off(OUT_AC); //最後はロボットを停止させて終了する
}
//ラインの左側をトレースするサブルーチン
sub intersection_stop_leftside(){
ClearTimer(0); //最初にタイマーをリセットしておく
while(FastTimer(0)<30){
if(SENSOR_2 > black){ //白のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2 < black){ //黒のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);
}
}
Off(OUT_AC); //最後はロボットを停止させて終了する
}
//交差点で止まるサブルーチン
sub corner_stop(){
ClearTimer(0); //最初にタイマーをリセットしておく
while(FastTimer(0) < 63){
if(SENSOR_2 < black){ //白のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);ClearTimer(0);
}else if(SENSOR_2 > black){ //黒のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);
}
}
Off(OUT_AC);
while(SENSOR_2 > black){ //黒のラインをトレースしている時
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);
}
Off(OUT_AC); //最後はロボットを停止させて終了する
}
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
FastTimer(0);
ClearMessage();
intersection_stop_rightside(); //ヘアピンカーブで停止する
corner_stop();
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(180); //反転する
SendMessage(OPEN); //アームを開けるメッセージを送信する
OnFwd(OUT_AC);Wait(100); //ピンポンボールまで進む
ClearMessage(); //アームを閉じる
OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(130); //箱の正面まで回転
Off(OUT_AC);
SendMessage(UP); //アームを上げるメッセージを送信する
OnFwd(OUT_AC);Wait(100); //箱まで進む
ClearMessage(); //アームを下げる
SendMessage(OPEN); //アームを開くメッセージを送信する
SendMessage(UP); //アームを上げるメッセージを送信する
OnRev(OUT_AC);Wait(100); //箱から離れる
Off(OUT_AC);
ClearMessage(); //アームを下げる
}
**受信側 [#kdb95775]
#define OPEN 13 //アームを開くメッセージの番号
#define UP 14 //アームを上げるメッセージの番号
#define FREEZE 15 //何もせず止まるようにするメッセージの番号
#define open(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);OnRev(OUT_B);Wait(5); //アームを開く番号
#define up(t) OnFwd(OUT_AC);Wait(t); //アームを上げる番号
task main()
{
ClearMessage();
while(true){
ClearMessage();
while(Message() == OPEN){ //OPENを受信したとき
open(300); //3秒開く
}
Off(OUT_AC); //処理が終わったら停止
while(Message() == UP){ //UPを受信したとき
up(300); //3秒開く
}
Off(OUT_AC); //処理が終わったら停止
}
}
*感想 [#u4973150]
ロボットは小さくてバランスも良く、動いたときに~
ピンポンボールや箱に当たりにくくできてよかったと思った。~
しかし、ロボット2台を使って送受信を行うということもあり、~
プログラムに時間がかかった。~
1台から2台に代わるだけで、プログラムがグンと難しくなったように感じた。~
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
