2019a/Member/gacchan/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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[[2019a/Member]]

#contents
*課題1 [#i8789186]
[[2019a/Mission1]]
**選んだ漢字 [#y2f3e1a3]
品川という地名を選んだ。
*ロボットの説明 [#s9800a89]
**ロボット全体について [#j5754f5b]
プログラミングが比較的容易であるXY方式でロボットを作った。
下記の３つを合わせて作った。
①x軸方向に動かす部分
②y軸方向に動かす部分
③ペンを上げ下げする部分
#ref(IMG_2176.jpg)
**①x軸方向に動かす部分 [#a4f2fe40]
1つのモーターに２つのタイヤを付けた。計６個のギアを用いてタイヤを動かした。
これが後輪となり、y軸方向に動かす部分に前輪を付けたものとつなげた。前輪と後輪との間に操作盤を乗せた。
#ref(IMG_2179.jpg)
**②y軸方向に動かす部分 [#ec70a568]
モターにタイヤつけ、細長い長方形の形で作った台の上を滑らせることでy軸方向の移動を可能にした。この台の下にタイヤを２つ付け、前輪とした。
モターにタイヤをつけ、細長い長方形の形で作った台の上を滑らせることでy軸方向の移動を可能にした。この台の下にタイヤを２つ付け、前輪とした。
#ref(IMG_2182.jpg)
**③ペンを上げ下げする部分 [#g5294f7b]
モーターを使用してペン上げ下げできるようにした。
#ref(IMG_2177.jpg)
**その他ロボットについて [#yf56ad51]
コードが引っかかってロボットの動きを妨げることがあったのでコードを輪ゴムで縛った。
*プログラム内容 [#w6bc6922]
**#define [#w49ca2ba]
***「品」の口の部分を1つ書くプログラム [#y21cb541]
 #define shina OnFwd(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A);OnFwd(OUT_B,30);\
     Wait(400);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,30);Wait(400);Off(OUT_C);\
     OnRev(OUT_B,30);Wait(400);Off(OUT_B);OnRev(OUT_C,30);Wait(400);\
     Off(OUT_C);OnRev(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A);
***ペンを下げるプログラム [#la3d3339]
 #define down OnFwd(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A);
***ペンを上げるプラグラム [#rfe5e8f7]
 #define up OnRev(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A);
**作動プラグラム [#h5a80b4d]
 task main ()
 {
     shina;                ・・・1つ目の「口」開始
     OnRev(OUT_C,30);
     Wait(630);
     Off(OUT_C);
     OnRev(OUT_B,30);
     Wait(300);
     Off(OUT_B);
     shina;　　　　　　　　・・・2つ目の「口」開始
     OnFwd(OUT_B,30);
     Wait(600);
     Off(OUT_B);
     shina;　　　　　　　　・・・３つ目の「口」開始
     OnRev(OUT_C,30);
     Wait(600);
     Off(OUT_C);
     OnRev(OUT_B,30);
     Wait(400);
     Off(OUT_B);
     down;　　　　　　　　　・・・「川」の１画目開始
     OnRev(OUT_C,30);
     Wait(800);
     Off(OUT_C);
     up;
     OnFwd(OUT_B,30);
     Wait(300);
     Off(OUT_B);
     OnFwd(OUT_C,30);
     Wait(200);
     down;　　　　　　　　　・・・「川」の２画目開始
     OnFwd(OUT_C,30);
     Wait(350);
     Off(OUT_C);
     up;
     OnFwd(OUT_B,30);
     Wait(300);
     Off(OUT_B);
     down;　　　　　　　　　・・・「川」の３画目開始　　　　　
     OnRev(OUT_C,30);
     Wait(700);
     Off(OUT_C);
     up;
 }
*結果と反省・感想 [#x44a2d59]
**ロボットで書いた実物 [#tf43a812]
#ref(IMG_2187.jpg,,50%)
**反省・感想 [#pe5bab25]
今回は書きやすさを優先し、書き順通りに書かなかったため、「品」の口の部分が「Ｃ」を逆向きにしたような形になってしまったので書き順通りに書くプログラムにしたほうがよいと思った。また、「川」が上に払っているように見えてしまったので、後ろに下がりながらペンを上げるプラグラムにすることで払いを再現したいと思った。しかし、自分たちでプログラムし、ロボットで書いた文字ではあるが、実際に人が書いた文字のように書くことができ、感動した。今回の課題を通し、ロボット自体に対する関心が深まり、ロボット製作の楽しさを理解できた。