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[[2019a/Member]]

目次
#contents

*課題について [#vedfc1f4]
課題２については，[[2019a/Mission2]]を参照してください．

*ロボットについて [#i45ac605]
#ref(image6.jpeg)
上の画像は，最初の授業で作った四輪のロボットの前方につけた，ピンポン玉をつかむアームである．モーターの回転方向を変えることによって，開閉できるようになっている．また，このアームと本体の間に光センサーをつけた．

*プログラムについて [#ye0cec95]
**定義について [#z2b9487a]
 #define rightKAITEN OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);　//右旋回
 #define rightMAGARI OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); //右折
 #define leftKAITEN OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //左旋回
 #define leftMAGARI OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); //左折
 #define middle 47 //閾値
**ライントレースのプログラム [#sa797568]
 sub followline() 
 {
     SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
     ClearTimer(0);
     while(FastTimer(0)<=30)　　　　 //左折，左旋回，右折，右回転の継続時間がが0.3秒以内のときループ
     {
         if(SENSOR_2>middle+5)    
         { 
             rightKAITEN
             ClearTimer(0);　　　　　//白のとき右旋回
         }
         else if(SENSOR_2>middle+3)    
         {
             rightMAGARI
             ClearTimer(0);　　　　　//白っぽいとき右折
         }
         else if(SENSOR_2>middle)   
         {
             OnFwd(OUT_AC);
             ClearTimer(0);　　　　　//中間のとき直進
         }
         else if(SENSOR_2>middle-3)    
         {
             leftMAGARI
             ClearTimer(0);          //黒っぽいとき左折
         }
         else    
         {
             leftKAITEN             //黒のとき左旋回
         }
     }
     Off(OUT_AC);
 }
**全体のプログラム [#sd97b0ee]
 task main()
 {
     followline();

 
     OnRev(OUT_C);
     Wait(30);
     Off(OUT_C);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(50);
     Off(OUT_AC);          //曲がる前に戻って少し前進
  
     followline();
 
     followline();
 
     followline();
 
     OnRev(OUT_C);
     Wait(40);
     Off(OUT_C);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(50);
     Off(OUT_AC);          //曲がる前に戻って少し前進
 
     followline();
 }

*まとめ [#kb2edbed]
今回の課題では，ライントレースのプログラムを作るのに，かなりの時間を使ってしまい，ロボットを凝って作ることができなかった．そのため，段階的にプログラムを試していく中で，G→Jの過程の中で，回り切れずに道を外れてしまった．次の課題もあり，迷惑はかけられないのでロボットを作り直せず，課題をクリアできなかったことは非常に悔しく思う．機会があれば，今回作りたかった，さらに小回りの利くロボットを作って挑戦してみたい．