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[[2019a/Member]]
#contents
*課題について [#mb8243ca]
**課題内容 [#reb0883e]
これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。

**選んだ文字 [#b8cd028b]
私は、今住んでいる「信州」を選んだ。

*プログラム [#c06c1bee]
　　モータAが本体（前後移動）、Bがペンの上下移動、Cが横移動~

最初にペンの上下の動きを定義した。
 #define pen_down OnRev(OUT_B,20);Wait(400);
 #define pen_up OnFwd(OUT_B,20);Wait(400);
「信」の部分
 task main()
 {
  pen_down                                    //一画目
  OnFwd(OUT_C,40);
  OnFwd(OUT_A,25);Wait(400);
  Off(OUT_AC);
  pen_up
  OnRev(OUT_C,40);
  OnRev(OUT_A,25);
  Wait(200);Off(OUT_AC);
  pen_down                                    //二画目
  OnFwd(OUT_A,25);Wait(800);Off(OUT_A);
  pen_up
  OnRev(OUT_A,25);Wait(900);Off(OUT_A);
  OnRev(OUT_C,40);Wait(400);Off(OUT_C);
  pen_down                                    //三画目
  OnRev(OUT_C,40);
  OnFwd(OUT_A,25);
  Wait(150);Off(OUT_AC);
  pen_up
  OnFwd(OUT_C,40);Wait(200);
  OnFwd(OUT_A,25);Wait(150);
  Off(OUT_AC);
  pen_down                                    //四画目
  OnRev(OUT_C,40);Wait(300);
  pen_up
     repeat(2)                                //五,六画目
      {
       OnFwd(OUT_C,40);Wait(300);
       OnFwd(OUT_A,25);Wait(150);
       Off(OUT_AC);
       pen_down
       OnRev(OUT_C,40);Wait(150);Off(OUT_C);
       pen_up
       OnRev(OUT_C,40);Wait(300);Off(OUT_C);
      }
  OnFwd(OUT_A,25);Wait(150);
  OnFwd(OUT_C,40);Wait(300);
  pen_down                                    //七,八,九画目
  OnFwd(OUT_A,25);Wait(200);
  OnRev(OUT_C,40);Wait(200);
  OnRev(OUT_A,25);Wait(200);
  OnFwd(OUT_C,40);Wait(200);
  pen_up
 
「州」の一画目に移動
  OnFwd(OUT_A,25);Wait(800);Off(OUT_A);
  OnFwd(OUT_C,40);Wait(400);Off(OUT_C);
「州」の部分
  repeat(3)
     {
      pen_down                                //一画目
      OnFwd(OUT_A,25);Wait(150);Off(OUT_A);
      pen_up
      OnRev(OUT_C,40);Wait(150);Off(OUT_C);
      OnRev(OUT_A,25);Wait(300);Off(OUT_A);
      pen_down                                //二画目
      OnFwd(OUT_A,25);Wait(600);Off(OUT_A);
      pen_up
      OnRev(OUT_C,40);Wait(150);Off(OUT_C);
      OnRev(OUT_A,25);Wait(450);Off(OUT_A);
     }
 }
州は一画目と二画目を三回繰り返すものとして捉え、repeatを使用して短くした。

*ロボット [#hfeb209a]

ロボット俯瞰
#ref(DSC_0079.JPG)
本体は前後にしか動かさない。

正面
#ref(DSC_0080.JPG)
ペンを上下させる機構と横に動かす機構。

書けた文字
#ref(DSC_0082.JPG)
#ref(DSC_0082.jpg)
何度も試したなかで一番良さそうだったもの。

*まとめ [#g1a6f73c]
**プログラムについて [#e2185adf]
単純な命令しか使用していないので、まだまだ改善の余地はあると感じた。例えば、最初に全ての動作を定義しておき、速度や時間だけそれぞれの箇所で調節できるようにすれば、より分かりやすくなると思う。

**ロボットについて [#m4a95fc6]
横移動の機構が、モータを立てた形にしたために倒れやすくなってしまった。また、タイヤが細くやや不安定であった。もし次があるなら、この部分の安定性を重視していきたい。

**文字について [#j18ec266]
ペンの位置がずれると結果がかなり違ってくるので、固定や調節の方法をもっと考える必要があると感じた。