![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2019a/Member]] #contents *課題 [#t61fd7f7] 課題については[[2019a/Mission1]]を参照。 **選んだ言葉 [#gde8c1b4] 私は今年一年過ごすこの街、「松本」を選んだ。 *ロボットについて [#m0feb2e3] #ref(2019a/Member/mistral/Mission1/line_264297717068338.jpg,50%) 三輪のロボットである。ペンを上下する機巧を、ペンが両タイヤの中心に来るように置き、ペンが下の状態でも回転することが出来るようにした．．．と思っていた。 ペンが両タイヤの中心に来るように置き、ペンが軸となるようにすることでペンが降りている状態でも回転することが出来るようにした．．．と思っていた。 #ref(2019a/Member/mistral/Mission1/kikou.jpg,50%) これがペンを上下する機巧である。 これがペンを上下する機巧である。ペンの上下とロボットの動きで文字を書くようにした。 *プログラミングから実行へ [#w1c6addc] **始まり [#j28f09dd] まず直線を二種類、90度の右回転と左回転を調べ定義した。このとき直線と回転を連続して行うと、調べたときの動きをせず、行動と行動の間に停止させる必要があることにきづく。 その後、文字をこのようにした。 **プログラムの説明 [#necb9f57] はじめに定義した四種のdefineに加え、さらにペンの上下と他四種を定義した。 #define t_l90 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Off(OUT_B);Wait(22);Off(OUT_ABC);//左回転(90度) #define t_l OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Off(OUT_B);//左回転 #define t_r90 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Off(OUT_B);Wait(23);Off(OUT_ABC);//右回転(90度) #define t_r OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Off(OUT_B);//右回転 #define str2 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(6);Off(OUT_ABC);//直進2 #define str1 OnFwd(OUT_AC);Off(OUT_B);Wait(3);Off(OUT_ABC);//直進1 #define back OnRev(OUT_AC);Off(OUT_B);//後退 #define stopABC Off(OUT_ABC);Wait(100);//停止 #define up OnFwd (OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);//ペンを上げる #define down OnRev(OUT_B);Wait(4);Off(OUT_B);//ペンを下げる #ref(2019a/Member/mistral/Mission1/20190806_174003 (2).jpg,10%) #ref(2019a/Member/mistral/Mission1/20190806_174430 (2).jpg,10%) 黒の矢印が筆を下ろした状態での動き~ 赤の矢印が筆を上げた状態での動き 松を書くためのプログラミング~ 黒の1 task main() { stopABC str2 赤の1 stopABC up stopABC t_r Wait(36); back Wait(3); 黒の2 stopABC down stopABC str1 str2 str2 赤の2 stopABC up stopABC back Wait(12); stopABC t_r Wait(6); 黒の3 stopABC down stopABC str2 stopABC back Wait(8); stopABC t_l Wait(10); stopABC str2 赤の3 stopABC up stopABC back Wait(8); stopABC t_l Wait(42); stopABC str2 str1 黒の4 stopABC down stopABC str2 赤の4 stopABC up stopABC str1 t_r90 黒の5 stopABC down stopABC str2 赤の5 stopABC up stopABC back Wait(6); stopABC t_r Wait(32); stopABC str2 黒の6 stopABC down stopABC str2 stopABC t_l Wait(45); stopABC str2 stopABC t_r90 stopABC str2 back Wait(8); 赤の6 stopABC up stopABC back Wait(10); stopABC t_l Wait(28); stopABC str2 str2 本を書くためのプログラミング~ 黒の7 stopABC down stopABC str2 str2 赤の7 stopABC up back Wait(3); stopABC t_r Wait(36); back Wait(3); 黒の8 stopABC down stopABC str2 str2 str1 赤の8 stopABC up back Wait(15); stopABC t_r Wait(16); 黒の9 stopABC down str2 str2 stopABC back Wait(14); stopABC t_l90 stopABC str2 str2 赤の9 stopABC up stopABC back Wait(6); t_r Wait(35); stopABC str1 黒の10 stopABC down stopABC str2 stopABC up } **書けた文字 [#l40017c4] #ref(2019a/Member/mistral/Mission1/line_264311116808594.jpg,50%) #ref(2019a/Member/mistral/Mission1/line_264312742630572.jpg,50%) 同じプログラムでこれだけの差が出来てしまった。この理由として次のことが考えられる。 +タイヤがきちんと固定されていない +紙をとめているテープで滑ってしまっている +バッテリーが書くごとに下がっている *まとめと感想 [#t5b7b318] 思った通りになかなか動いてもらえず苦労した。同じプログラムで異なる動きを見せたときは、それはもう困った。完璧にはほど遠いが、読めるくらいまでになったことはとても感動している。
