![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2019a/Member]] *課題1 [#iffda3c3] これまでに住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上、かつ合計10画以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。 **選んだ文字 [#f55de966] 品川を選んだ *ロボットの説明 [#jdfa126c] **書くための作戦 [#m4a06894] ロボットの複雑な動きを少なくするためＸ軸方向とＹ軸方向に進むように設計した。 またプログラミングを少しでも簡略するためにペンの上げ下げと品の口を定義した。 **ロボットの機構 [#gae74ca6] プログラムが比較的容易であるxy方式でロボットを作った。下記の３つを合わせて作った。��x軸方向に動かす部分��y軸方向に動かす部分。��ペンを上下する部分 #ref(image1 (2).jpeg) **��x軸方向に動かす部分 [#i33ebeef] １つのモーターに２つのタイヤを着けた。計６個のギアを用いてタイヤを動かした。これが後輪となり，y軸方向に動かす部分に前輪をつなげた。前輪と後輪との間に操作盤をのせた。 #ref(image1 (4).jpeg) **��y軸方向に動かす部分 [#qe1e2625] モーターにタイヤをつけ，細長い長方形の形で作った台の上を滑らせることでy軸の方向に移動できるようにした。この台の左右に前輪をつけた。 #ref(image1 (7).jpeg) **��ペンを上下する部分 [#rf820e12] モーターを利用してペンを上下するようにした。 #ref(image1 (6).jpeg) *プログラミング [#u065a53c] 品川の品の口の定義 品の口の部分を一つ書く定義 #define shina OnFwd(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A);OnFwd(OUT_B,30);\ Wait(400);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_C,30);Wait(400);Off(OUT_C);\ OnRev(OUT_B,30);Wait(400);Off(OUT_B);OnRev(OUT_C,30);Wait(400);\ Off(OUT_C);OnRev(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A); ペンの上げ下げの定義 ペン下げの定義 #define down OnFwd(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A); ペン上げの定義 #define up OnRev(OUT_A,30);Wait(110);Off(OUT_A); 品川を書く **作動プログラム [#b48b7669] task main () { shina; shina; ・・・一つ目の「口」開始 OnRev(OUT_C,30); Wait(630); Off(OUT_C); OnRev(OUT_B,30); Wait(300); Off(OUT_B); shina; shina; ・・・二つ目の「口」開始 OnFwd(OUT_B,30); Wait(600); Off(OUT_B); shina; shina; ・・・三つ目の「口」開始 OnRev(OUT_C,30); Wait(600); Off(OUT_C); OnRev(OUT_B,30); Wait(400); Off(OUT_B); down; down; ・・・「川」の一画目開始 OnRev(OUT_C,30); Wait(800); Off(OUT_C); up; OnFwd(OUT_B,30); Wait(300); Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,30); Wait(200); Off(OUT_C); down; down; ・・・「川」の二画目開始 OnFwd(OUT_C,30); Wait(350); Off(OUT_C); up; OnFwd(OUT_B,30); Wait(300); Off(OUT_B); down; down; ・・・「川」の３画目開始 OnRev(OUT_C,30); Wait(700); Off(OUT_C); up; } *結果 [#kfea8cb9] #ref(image1 (3).jpeg) *まとめ [#a731ce0d] なんとか品川を書くことができたと思う。ただロボットがプログラミング通りに動かすのが難しかった。
