[[2019a/Member]]
*目次 [#ha636ac0]
#contents

*課題３について [#aef2e5c2]

ピンポン玉または青と赤のボールを運搬して、所定の容器の中に入れる。
#ref(./2019a-mission3.png,50%)
**フィールドの説明 [#p46f0058]
+フィールドは課題2で使用した紙を使用する。 [#u9060bc7]
+生協のお弁当の四角いプラ容器2つをそれぞれ円内に置き、片方に玉を2個入れる。 [#td676de2]
+残りの2個の玉は課題2と同じ位置に置く。その際、ゴムタイヤやプレートの上に置いてもよい。 [#j65b10ce]
+プラ容器には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。 [#ve058b85]
+プラ容器は両面テープ等でフィールドに固定してもよい。 [#ica99d81]
+2枚の紙の境界にはそれぞれ幅1cm、合計2cmの黒線を描いてもよい。 [#bbc29639]


**基本ルール [#o668dedf]
+競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
+図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出していてもよい。
+開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
+競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
+途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
+競技終了後、ロボットが、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。
+競技終了後、もともと玉が入っていたプラ容器が、ゴールのプラ容器に触れていてはいけない。

*ロボットの説明 [#c0f90928]
全体像↓
#ref(./IMG_20190807_054224.jpg,10%,)
１つのＮＸＴは機体を動かすためのもので，もう１つのＮＸＴはアームを動かすためのものにした．機体を動かすためのモーターが２つ，アームを上下するためのモーターが１つ，アームの開閉をするためのモーターが１つついている，また，機体の後ろのタイヤは２つつけると，動きの邪魔をしてしまうので１つにした．
**アームについて [#p64e7a0d]
正面から↓
#ref(./IMG_20190807_054248.jpg,10%,)
斜め横から↓
#ref(./IMG_20190807_131625.jpg,10%,)
歯車を使うことにより，モーターの縦の回転を横の回転に変換することが出来る．アームを下げると下の輪ゴムに引っ掛かりボールを拾えるようになっていて，最大3個まで一度に運ぶことが出来る．また，アームを開くことにより，黒い棒で抑えられていたボールが落ちる
**光センサーについて [#s43b0a65]
光センサーを出来るだけ前につけることにより，ライントレースをしやすいようにした．
*プログラミングの説明 [#z3e0b25c]
今回の課題ではＮＸＴを２つ使ったので片方をマスター，もう片方をスレーブとして，Bluetoothを用いて通信する．
**定義の説明 [#fe0401c3]
光センサーで感知する色を以下のように定義する．
 BL 40 //灰色に近い黒
 WH 47 // 灰色に近い白
 HB 32 //真っ黒
 HW 55 //真っ白

また以下のように動きを定義する．
 left OnFwd(OUT_B,45);OnRev(OUT_C,40);　//左回り
 right OnFwd(OUT_C,45);OnRev(OUT_B,40);　//右回り
 lefts OnFwd(OUT_B,38);OnFwd(OUT_C,25);　//左曲がり
 rights OnFwd(OUT_C,38);OnFwd(OUT_B,25);　//右曲がり
#ref(./色の定義.png,70%,)
 CONN 1　//Bluetoothの接続
**交差点の認識方法 [#b67bc650]
直角の交差点は，カーブに比べて，黒い部分に滞在する時間が長くなるので，その時間差を利用して認識する．直角の交差点で止まり，カーブでは進み続ける時間は0,25秒だった．
#ref(./line2.png,70%,)

**ライントレース（マスター側） [#b6d6b773]
sub hidari()
{
    SetSensorLight(S3);　//光センサー起動
    long t0=CurrentTick();
    while(CurrentTick()-t0<=250){　//0,25秒以上経過するまで続ける
        if(SENSOR_3>HW){
            right;　//右回り
            t0=CurrentTick();　//時間リセット
        }else if(SENSOR_3>WH){
            rights;　//右曲がり
            t0=CurrentTick();　//時間リセット
        }else if(SENSOR_3>BL){
            OnFwd(OUT_BC,30);　//直進
            t0=CurrentTick();　//時間リセット
        }else if(SENSOR_3>HB){
            lefts;　//左曲がり
             t0=CurrentTick();　//時間リセット
        }else{
            left;　//左回り         } 
    }
    Off(OUT_BC); 
}
**交差点の横断（マスター側） [#hf7a7ce2]
sub oudann()
{
    right;　//右回り
    Wait(300);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_BC,30);　//直進
    Wait(500);
    Off(OUT_BC);
}

**直角のライントレース（マスター側） [#c866a05b]
sub magari()
{
    SetSensorLight(S3);　//光センサー起動
    int nOnline=0;
    while(nOnline<4600){　//4,6秒以上経過するまで続ける
        if(SENSOR_3>HW){
             right;　//右回り
             nOnline++;　//カウントする
        }else if(SENSOR_3>WH){
             rights;　//右曲がり
        }else if(SENSOR_3>BL){
              OnFwd(OUT_BC,30);　//直進
        }else if(SENSOR_3>HB){
               lefts;　//左曲がり
        }else{
               left;　//左回り
        }
        
    }
    Off(OUT_BC);             
}

**アームを上げる（マスター側） [#l351203a]
sub arm_up()
{
    int msg;
    until(BluetoothStatus(1)==NO_ERR);　//子機の準備を待つ
    RemoteStartProgram(1,"TAI(S1).rxe");　//スレーブ側にTAI(S1)を命令
    while(msg !=11){　
        ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);　//MIALBOX1からメッセージを受け取る
    }
    Wait(2000);
}
**アームを上げる（スレーブ側） [#rdd701ba]
sub arm_up_s()
{
      OnRev(OUT_C,50);
      Wait(5000);
      Off(OUT_C);
      SendResponseNumber(MAILBOX1,11);　//MAILBOX1に11と送る


**アームを下げる（マスター側） [#je6a013a]
sub arm_down()
{
    int msg;
    until(BluetoothStatus(1)==NO_ERR);　//子機の準備を待つ
    RemoteStartProgram(1,"TAI(S2).rxe");　//スレーブ側にTA1(S2)を命令
    while(msg !=12){
        ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);　//MAILBOX1からメッセージを受け取る
    }
    Wait(2000);
}
**アームを下げる（スレーブ側） [#qa3f499b]
sub arm_down_s()
{
      OnFwd(OUT_C,30);
      Wait(3000);
      Off(OUT_C);
      SendResponseNumber(MAILBOX1,12);　//MAILBOX1に12と送る
}


**アームを開く（マスター側） [#vaa50dbf]
sub arm_open() 
{
    int msg;
    until(BluetoothStatus(1)==NO_ERR);　//子機の準備を待つ
    RemoteStartProgram(1,"TAI(S3).rxe");　//スレーブ側にTA1(S3)を命令
    while(msg !=13){
        ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg);　//MAILBOX2からメッセージを受け取る
    }
    Wait(2000);
}
**アームを開く（スレーブ側） [#s01d2d3c]
sub open_s()
{
      OnFwd(OUT_B,30);
      Wait(3000);
      Off(OUT_B);
      SendResponseNumber(MAILBOX2,13);　//MAIKBOX2に13と送る
}



**アームを閉じる（マスター側） [#t4d6fe11]
sub arm_close()
{
    int msg;
    until(BluetoothStatus(1)==NO_ERR);　//子機の準備を待つ
    RemoteStartProgram(1,"TAI(S4).rxe");　//スレーブ側にTA1(S4)を命令
    while(msg !=14){
        ReceiveRemoteNumber(MAILBOX2,true,msg);　//MAILBOX2からメッセージを受け取る
    }
    Wait(2000);
}
**アームを閉じる（スレーブ側） [#wd805956]
sub close_s()
{
      OnRev(OUT_B,50);
      Wait(5000);
      Off(OUT_B);
      SendResponseNumber(MAILBOX2,14);　//MAILBOX2に14と送る
｝
**全体ののプログラミング [#i4255e8b]
**全体のプログラミング [#i4255e8b]
task main()
{
    hidari();
    oudann();
    magari();
    arm_up();
    OnFwd(OUT_BC,30);
    Wait(300);
    Off(OUT_BC);
    arm_down();
    arm_close();
    left;
    Wait(1500);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_BC,30);
    Wait(2000);
    Off(OUT_BC);
    arm_up();
    arm_down();
    left;
    Wait(2500);
    Off(OUT_BC);
    OnFwd(OUT_BC,40);
    Wait(5000);
    Off(OUT_BC);
    hidari();
    oudann();
    hidari();
    oudann();
    hidari();
    arm_up();
    arm_open();
}

*結果 [#v09d3370]
ロボコンではボールを運ぶどころかほとんど起動しないまま終わってしまった．電池切れが原因か．
*まとめ・感想 [#we0fb2b7]
テスト期間に近いこともあり，あまり時間を割けなかったので，あまり良い結果にはならなかった．しかし，この授業を通して，１つのことに集中したり，長い時間をかけたりすることができ，結果はともあれ，良い経験になったと思う．
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