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#author("2020-02-14T20:26:04+09:00","Takehiko","Takehiko")
#author("2020-02-14T20:28:00+09:00","Takehiko","Takehiko")
[[2019b/Member]]

*課題 [#m1dd40dd]
~チームの人の似顔絵を描く

*作ったロボット [#d186783a]
&ref(Screenshot_20200214-130054.png);
~(写真ではテープで仮の補強をしたが、実際は輪ゴムに代えた。)
シンプルに作るようこころがけたが、バランスが悪くなったのが残念だった。

*プログラム [#z431fcd4]
-サブルーチン
~メインのプログラムをシンプルにするために、いくつかサブルーチンを作った
 sub rinkaku() /顔の輪郭
 {
 OnFwd(OUT_B,40);
 Wait(3200);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(1210);
 Off(OUT_BC);
 
 OnFwd(OUT_B,40);
 Wait(3200);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(1210);
 Off(OUT_BC);
 }

 sub turn_90()　/左折
 {
 OnFwd(OUT_B,40);
 Wait(1600);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_BC,-40);
 Wait(500);
 Off(OUT_BC);
 }

 sub turn_270()　/右折
 {
 OnFwd(OUT_C,40);
 Wait(1600);
 Off(OUT_B);
 OnFwd(OUT_BC,-40);
 Wait(500);
 Off(OUT_BC);
 }



 sub age()　/アームを上げる
 {
 OnRev(OUT_A,-30);
 
 Off(OUT_A);
 
 }

 sub sage() /アームを下げる
 {
 OnRev(OUT_A,30);
 
 Off(OUT_A);
 }


-task_main()

 task main()
 {
 
 rinkaku();
 
 age();
 
 OnFwd(OUT_BC,-40);
 Wait(350);
 Off(OUT_BC);
 
 turn_90();
 
 sage();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(100);
 
 age();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(900);
 Off(OUT_BC);
 
 sage();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(420);
 Off(OUT_BC);
 
 age();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(900);
 Off(OUT_BC);
 
 sage();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(100);
 Off(OUT_BC);
 
 age();
 
 turn_90();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(150);
 Off(OUT_BC);
 
 turn_90();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(100);
 Off(OUT_BC);
 
 sage();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(900);
 Off(OUT_BC);
 
 age();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(420);
 Off(OUT_BC);
 
 sage();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(900);
 Off(OUT_BC);
 
 
 
 turn_90();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(300);
 Off(OUT_BC);
 
 turn_90();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(900);
 Off(OUT_BC);
 
 turn_90();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(300);
 Off(OUT_BC);
 
 age();
 
 turn_270();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(420);
 Off(OUT_BC);
 
 
 turn_270();
 
 
 sage();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(300);
 Off(OUT_BC);
 
 turn_90();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(900);
 Off(OUT_BC);
 
 turn_90();
 
 OnFwd(OUT_BC,40);
 Wait(300);
 Off(OUT_BC);
 
 age(); 
 }
 

-結果
~以下のようになった。大きさに関する制限を、全部終わってから見つけてしまった。完全に私たちの注意不足である。
&ref(Screenshot_20200214-130103.png);
-感想
~本当は、アームのところをキャタピラのようにして作ってみたが、ペンが重すぎてうまく動かなく、それがとても残念だった。電池の残量次第でロボの動きの勢いがそこそこ変わることに手こずった。
&ref();
&ref(Screenshot_20200214-130222.png);