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#author("2020-02-15T00:32:53+09:00","strand","strand")
#author("2020-02-15T10:43:45+09:00","strand","strand")
[[2019b/Member]]

#contents
*はじめに [#d133b5ae]
~
~今回一番苦労したのはラインとレースである。次の章ではそこを詳しく取り上げたい。
*作る過程 [#l52c2ee5]

*工夫した点と苦労した点 [#cbb1e640]
~
~今回期待に必要となる機能は
~1.ライントレースをする機能
~2.交差点を曲がる機能
~3.ボールを察知する機能
~4.ボールをつかむ機能
~この4つの機能の組み合わせで今回の課題はクリアできると考えた。
~2番は1番のライントレースのプログラムに一定時間黒が続いたとき曲がるよう設定することでクリアした
~3番では超音波センサーでボールを読み取ることをし、4番はアームをつけることでクリアした。
~1番のライントレースでは特に苦労した。なぜならライントレースでは様々な数値を試さねばならなかったからだ。
~まず、定数以外の数値（速さや、曲がり具合）は左右のタイヤの速さを床の色に合わせて変化するような関数を作って代入した。
~滑らかに動くようにしたかったのでif文は使いたくなかったが曲がるときのスピードをゆっくりにしないと左右にのみ動き前に進まない現象が起きるので使わざる得なかった。
*最後に [#u697145d]
~
~今回の課題では数値の代入が難しかった。
~曲がるときの関数で完全にしたが黒の時一方のスピードを負の数値にしなければ曲がり切れないためスピードを求める関数の最後にー２０などをつけ工夫した。
~そこの調整は実際に試さないと出来ないため難しかった。