2006a/B7/ru-
をテンプレートにして作成
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開始行:
*自己紹介 [#d35fc729]
名前 tako（ru-)
本編とは別に自分でプログラム作ってみました。
*初めてのプログラム [#pb3056a4]
**三角形を描く [#oa4e6440]
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);
Wait(175);
OnRev(OUT_C);
Wait(175);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);
Wait(175);
OnRev(OUT_C);
Wait(175);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);
Wait(175);
OnRev(OUT_C);
Wait(175);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
*苦労した点 [#h619fa77]
線をつなげる所のタイム設定に苦労した。
*工夫した点 [#s5b564a5]
バランスを重視してタイヤではなくキャタピラにしてみました。
*反省点 [#ade566f9]
初めてのプログラミングでもあったが、それにしてもプログラ...
それとロボットが床を変えると微妙に回転角度がずれることが...
**木を描く [#nc6d1cd9]
task main ()
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
OnFwd(OUT_A);
Wait(70);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(70);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(70);
OnFwd(OUT_A);
Wait(160);
Wait(160);
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
OnFwd(OUT_A);
Wait(75);
OnRev(OUT_C);
Wait(75);
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
*工夫した点 [#mb9d1d35]
動くたびにペンがずれたり、外れたりするので、ペンをロボッ...
*失敗点 [#wc61a49c]
木の線をつなげる所にまだ改善の余地あり。と言うかプログラ...
あってるはずなんですが、うまく動いてくれません。やはりロ...
*反省点 [#na399ab2]
車体の重さやキャタピラの左右のバランスの誤差を考慮したつ...
** ロボット画像
#ref(2006a/B7/ru-/060519_1529~01.jpg,100%)
ちなみに腕についてる鉛筆は全く動きません。ただの飾りな...
**タッチセンサープログラム編(90度曲がる）
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
while(true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until (SENSOR_1==1);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(70);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
}
*苦労した点 [#t68613de]
プログラム自体は単純なものなのでさほど苦労はありません...
*反省点 [#z98cc078]
前回のロボットを解体するときに時間がなかったので、かな...
**タッチセンサー＆ライントレース（Uターンプログラム） [#n...
#define turn_RIGH ...
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
while (true) {
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if (SENSOR_1 < 40) {
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
until (SENSOR_1>40);}
if(SENSOR_3<40) {
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
until(SENSOR_3>40); }
if(SENSOR_2==1) {
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(80);
turn_RIGHT
}
}
}
**苦労点
ロボットは手間ひまかけて、そして試行錯誤のすえ、どの角度...
** 反省点
たまにカーブあたりでぶつかると後ろに下がっても線を追えな...
**光を追うプログラム
#define KURUKURU OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(610);
#define GOAHEAD OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define KOKODOKO OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(610);...
#define MAIGO OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(200);OnFwd(OUT_A...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
int lightmax = 0, timemax=0;
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < 4650) {
if(SENSOR_1 >=lightmax) {
GOAHEAD;
} else {
KOKODOKO;
MAIGO;
KURUKURU;
}
}
}
**工夫点 [#fc8d7974]
まず始めにイメージしたのは、光を見失った時、まるで迷子の...
そして完成したプログラムがこれです。
まず初め、ロボは回転しだします。そして1回転後に前方に向...
その姿はまるで、はじ●めての●つかいで迷子になった子供の姿...
**反省点 [#re8ae682]
本当にプログラムが関数やらマックスやら使って複雑化してき...
限られた時間の中でロボコンは行われるので、レベルアップし...
さて、プログラムについての反省点ですが、確かにこの迷子プ...
ほんとであればもっと長い時間行動できて、迷子をリアルに表...
**ロボコンプログラム（運び屋ロボット） [#s2fc19b2]
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(320); //3,2秒間行動
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //左旋回
Wait(175); //90度左回転
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(320); //3,2秒行動
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //左旋回
Wait(168); //90度左回転
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(190); //1,9秒行動 缶到着
Off(OUT_A+OUT_C); //モーター停止
Wait(50); //0,5秒待機
OnFwd(OUT_B); //アーム下げる
Wait(110); //缶キャッチ
Off(OUT_B); //アーム下げたまま待機
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退
Wait(210); //2,1秒行動（ここから缶を考慮して時間...
Off(OUT_A+OUT_C); //モーター停止
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //右旋回
Wait(165); //90度右回転
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(345); //3,45秒行動
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //65度左旋回（缶にぶつからずショー...
Wait(165); //65度左回転
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(200); //2秒行動
Off(OUT_A+OUT_C); //モーター停止
OnRev(OUT_B); //アーム上げる
Wait(200); //缶を手放す
Off(OUT_B); //モーター停止
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退
Wait(50); //缶の後ろに回る
OnFwd(OUT_B); //アーム下げる
Wait(200); //缶を押すために下げる
Off(OUT_B); //モーター停止
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(300 ); //3秒間かんを押し、2機目に缶を渡す
Off(OUT_A+OUT_C); //一時停止（缶を完全に渡すため）
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退（2機目にぶつかるか...
Wait(200); //2秒後退
Off(OUT_A+OUT_C); //モーター停止
OnRev(OUT_B); //次のテストに備えアームを上げる
Wait(200); //2秒間上げる
Off(OUT_B); } //モーター停止
ロボコンへ。
**反省点 [#o4a7148c]
--このプログラムはライントレースを使用しておらず、すべて...
--缶の受け渡しが完璧なら得点できたのですが、タッチセンサ...
**工夫点 [#g308bc85]
--缶をキャッチしたあとを考慮して、かなり緻密なタイム設定...
--缶をとったあと、障害物をたおさず、そしてショートカット...
終了行:
*自己紹介 [#d35fc729]
名前 tako（ru-)
本編とは別に自分でプログラム作ってみました。
*初めてのプログラム [#pb3056a4]
**三角形を描く [#oa4e6440]
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);
Wait(175);
OnRev(OUT_C);
Wait(175);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);
Wait(175);
OnRev(OUT_C);
Wait(175);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(200);
OnFwd(OUT_A);
Wait(175);
OnRev(OUT_C);
Wait(175);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
*苦労した点 [#h619fa77]
線をつなげる所のタイム設定に苦労した。
*工夫した点 [#s5b564a5]
バランスを重視してタイヤではなくキャタピラにしてみました。
*反省点 [#ade566f9]
初めてのプログラミングでもあったが、それにしてもプログラ...
それとロボットが床を変えると微妙に回転角度がずれることが...
**木を描く [#nc6d1cd9]
task main ()
{
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(30);
OnFwd(OUT_A);
Wait(70);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(20);
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(70);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(70);
OnFwd(OUT_A);
Wait(160);
Wait(160);
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
OnFwd(OUT_A);
Wait(75);
OnRev(OUT_C);
Wait(75);
OnFwd(OUT_B);
Wait(25);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(60);
OnRev(OUT_B);
Wait(25);
Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
}
*工夫した点 [#mb9d1d35]
動くたびにペンがずれたり、外れたりするので、ペンをロボッ...
*失敗点 [#wc61a49c]
木の線をつなげる所にまだ改善の余地あり。と言うかプログラ...
あってるはずなんですが、うまく動いてくれません。やはりロ...
*反省点 [#na399ab2]
車体の重さやキャタピラの左右のバランスの誤差を考慮したつ...
** ロボット画像
#ref(2006a/B7/ru-/060519_1529~01.jpg,100%)
ちなみに腕についてる鉛筆は全く動きません。ただの飾りな...
**タッチセンサープログラム編(90度曲がる）
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH);
while(true)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until (SENSOR_1==1);
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(70);
OnRev(OUT_C);
Wait(70);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
}
*苦労した点 [#t68613de]
プログラム自体は単純なものなのでさほど苦労はありません...
*反省点 [#z98cc078]
前回のロボットを解体するときに時間がなかったので、かな...
**タッチセンサー＆ライントレース（Uターンプログラム） [#n...
#define turn_RIGH ...
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
while (true) {
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
if (SENSOR_1 < 40) {
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
until (SENSOR_1>40);}
if(SENSOR_3<40) {
OnRev(OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
until(SENSOR_3>40); }
if(SENSOR_2==1) {
OnRev(OUT_A+OUT_C);
Wait(80);
turn_RIGHT
}
}
}
**苦労点
ロボットは手間ひまかけて、そして試行錯誤のすえ、どの角度...
** 反省点
たまにカーブあたりでぶつかると後ろに下がっても線を追えな...
**光を追うプログラム
#define KURUKURU OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(610);
#define GOAHEAD OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define KOKODOKO OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(610);...
#define MAIGO OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(200);OnFwd(OUT_A...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
int lightmax = 0, timemax=0;
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) < 4650) {
if(SENSOR_1 >=lightmax) {
GOAHEAD;
} else {
KOKODOKO;
MAIGO;
KURUKURU;
}
}
}
**工夫点 [#fc8d7974]
まず始めにイメージしたのは、光を見失った時、まるで迷子の...
そして完成したプログラムがこれです。
まず初め、ロボは回転しだします。そして1回転後に前方に向...
その姿はまるで、はじ●めての●つかいで迷子になった子供の姿...
**反省点 [#re8ae682]
本当にプログラムが関数やらマックスやら使って複雑化してき...
限られた時間の中でロボコンは行われるので、レベルアップし...
さて、プログラムについての反省点ですが、確かにこの迷子プ...
ほんとであればもっと長い時間行動できて、迷子をリアルに表...
**ロボコンプログラム（運び屋ロボット） [#s2fc19b2]
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(320); //3,2秒間行動
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //左旋回
Wait(175); //90度左回転
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(320); //3,2秒行動
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //左旋回
Wait(168); //90度左回転
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(190); //1,9秒行動 缶到着
Off(OUT_A+OUT_C); //モーター停止
Wait(50); //0,5秒待機
OnFwd(OUT_B); //アーム下げる
Wait(110); //缶キャッチ
Off(OUT_B); //アーム下げたまま待機
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退
Wait(210); //2,1秒行動（ここから缶を考慮して時間...
Off(OUT_A+OUT_C); //モーター停止
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); //右旋回
Wait(165); //90度右回転
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(345); //3,45秒行動
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //65度左旋回（缶にぶつからずショー...
Wait(165); //65度左回転
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(200); //2秒行動
Off(OUT_A+OUT_C); //モーター停止
OnRev(OUT_B); //アーム上げる
Wait(200); //缶を手放す
Off(OUT_B); //モーター停止
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退
Wait(50); //缶の後ろに回る
OnFwd(OUT_B); //アーム下げる
Wait(200); //缶を押すために下げる
Off(OUT_B); //モーター停止
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(300 ); //3秒間かんを押し、2機目に缶を渡す
Off(OUT_A+OUT_C); //一時停止（缶を完全に渡すため）
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退（2機目にぶつかるか...
Wait(200); //2秒後退
Off(OUT_A+OUT_C); //モーター停止
OnRev(OUT_B); //次のテストに備えアームを上げる
Wait(200); //2秒間上げる
Off(OUT_B); } //モーター停止
ロボコンへ。
**反省点 [#o4a7148c]
--このプログラムはライントレースを使用しておらず、すべて...
--缶の受け渡しが完璧なら得点できたのですが、タッチセンサ...
**工夫点 [#g308bc85]
--缶をキャッチしたあとを考慮して、かなり緻密なタイム設定...
--缶をとったあと、障害物をたおさず、そしてショートカット...
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