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目次
#contents
*課題2:黒線をトレースするロボット [#k2c26994]
**目的 [#k4f32cdd]
自ら作成したコースに自ら作成したロボットを走らせる
**コース作成上の条件 [#oade94a5]
-交差点2個以上作成する
-直角カーブを作る
-出口を4つ作る
-ヘアピンカーブ1個以上を作る
**ルール [#d6a21977]
４つある出口の一つから侵入しコースを1周半以上し出口から突...
*ロボット紹介 [#ve268a24]
~ 全体図
#ref(20120619_143809 - c.jpg)
~ リア写真
#ref(20120619_144224 - c.jpg)
~ 今回のロボットはハンディカム並みの手のひらサイズとなっ...
~ 車輪の間隔を狭くするということよりもセンサーとタイヤの...
~ また、ロボット本体が安定するようにRCX部分と車体部分をが...
~ 車重が最もかかっていると思われる場所にタイヤを配置し、...
~ 稼働部分
#ref(20120619_144050 - c.jpg)
ギアをいくつかつけることによってタイヤの回転速度を落とし...
~ センサーの取り付け部分
#ref(20120619_143828 c.jpg)
~ センサーを2つ取りつけ、上下からブロックではさみ、機動時...
*コース紹介 [#f39a1d49]
#ref(20120615_172735 - c.jpg)
~ 赤が直角カーブ、青がヘアピンカーブ、オレンジが交差点。
~ わりと難解なコースになってます。プログラムでの難関な箇...
*ライントレース [#c7d9f5fc]
**直線、交差点編 [#d2195a0f]
~ ライントレースの方法はいたって簡単です。
~ ロボットには2つセンサーがあるので図１のように黒い線をは...
~ 図１
#ref(line1.jpg)
~ もしロボットが右に逸れてしまい左側のセンサーが黒、右側...
~ また、もしロボットが左に逸れてしまい右側のセンサーが黒...
~ 図２
#ref(line2.jpg)
~ 図３
#ref(line3.jpg)
交差点ではセンサー2つとも黒線の上に来るのでセンサーが両方...
~ 図４
#ref(line4.jpg)
**出入口編 [#n43046e1]
~ 出入口の部分では片方センサーは黒、もう片方のセンサーは...
~ そこでタイマーを利用して出入口の部分だけ違うプログラム...
~ 図５のように右側に出入口がある場合センサーが(左 右)=(白...
~ また図６のように左側に出入口がある場合センサーが(左 右)...
~ 図５
#ref(line5.jpg)
~ 図６
#ref(line6.jpg)
**コースイン、コースアウト編 [#ea630ed0]
~ 出入口編を応用してコースイン、コースアウトのときもプロ...
~ コースインのときは図７のようになるので(左 右)=(黒 白),(...
~ コースアウトのときは図８のようになるのでコースインと同...
~ 図７
#ref(line7.jpg)
~ 図８
#ref(line8.jpg)
*プログラム紹介 [#m80e28dd]
**コース攻略 [#cf761914]
#ref(20120615_172735 - cc.jpg)
~ 赤→青→黄→ピンク→緑→オレンジ→紫→黄緑→紺 の順番にコース...
~ それぞれの色をプログラム上では第?〜?セクションに分けて...
**プログラム [#g1fc0443]
~ ※プログラムをする上でセンサーが黒を認識しているか白を認...
~ ちなみに白と認識するのは40以上で黒と認識するのは40以下。
~ パターン化されているものはサブルーチンで定義した。
#define BLACK 40 //※
#define WHITE 40 //※
#define RUN_SECTION1 100 //第１セクションの時間
#define RUN_SECTION2 445 //第２セクションの時間
#define RUN_SECTION3 470 //第３セクションの時間
#define RUN_SECTION4 210 //第４セクションの時間
#define RUN_SECTION5 240 //第５セクションの時間
#define RUN_SECTION6 620 //第６セクションの時間
#define RUN_SECTION7 200 //第７セクションの時間
#define RUN_SECTION8 360 //第８セクションの時間
#define RUN_SECTION9 150 //第９セクションの時間
sub line_1st() //直進:(左 右)=(黒 白),(黒 黒),(白 白) ...
{
if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 > WHITE))
{
OnFwd(OUT_AC);
}
if ((SENSOR_1 > WHITE) && (SENSOR_3 < BLACK))
{
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
}
if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 < BLACK))
{
OnFwd(OUT_AC);
}
if ((SENSOR_1 > WHITE) && (SENSOR_3 > WHITE))
{
OnFwd(OUT_AC);
}
}
sub line_2nd() //直進:(左 右)=(白 黒),(黒 黒),(白 白) ...
{
if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 > WHITE))
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
}
if ((SENSOR_1 > WHITE) && (SENSOR_3 < BLACK))
{
OnFwd(OUT_AC);
}
if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 < BLACK))
{
OnFwd(OUT_AC);
}
if ((SENSOR_1 > WHITE) && (SENSOR_3 > WHITE))
{
OnFwd(OUT_AC);
}
}
sub line_default() //直進:(左 右)=(黒 黒),(白 白) 左に...
{
if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 > WHITE))
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
}
if ((SENSOR_1 > WHITE) && (SENSOR_3 < BLACK))
{
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
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if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 < BLACK))
{
OnFwd(OUT_AC);
}
if ((SENSOR_1 > WHITE) && (SENSOR_3 > WHITE))
{
OnFwd(OUT_AC);
}
}
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //端子１に接続され...
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //端子３に接続され...
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_SECTION1 ) //第１セクション開始
{
line_1st();
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //音を鳴らす プログラ...
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_SECTION2 ) //第２セクション開始
{
line_default();
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //プログラム変更音
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_SECTION3 ) //第３セクション開始
{
line_2nd();
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //プログラム変更音
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_SECTION4 ) //第４セクション開始
{
line_default();
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //プログラム変更音
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_SECTION5 ) //第５セクション開始
{
line_1st();
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //プログラム変更音
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_SECTION6 ) //第６セクション開始
{
line_default();
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //プログラム変更音
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_SECTION7 ) //第７セクション開始
{
line_2nd();
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //プログラム変更音
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_SECTION8 ) //第８セクション開始
{
line_default();
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //プログラム変更音
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_SECTION9 ) //第９セクション開始
{
line_1st();
}
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //プログラム変更音
OnFwd(OUT_AC); //出口脱出後少し直進
Wait(RUN_SECTION9);
Off(OUT_AC);
PlaySound(SOUND_CLICK); //終了音
}
*感想 [#k405afde]
~ 今回のロボットは似顔絵のときに失敗したり改善したほうが...
終了行:
目次
#contents
*課題2:黒線をトレースするロボット [#k2c26994]
**目的 [#k4f32cdd]
自ら作成したコースに自ら作成したロボットを走らせる
**コース作成上の条件 [#oade94a5]
-交差点2個以上作成する
-直角カーブを作る
-出口を4つ作る
-ヘアピンカーブ1個以上を作る
**ルール [#d6a21977]
４つある出口の一つから侵入しコースを1周半以上し出口から突...
*ロボット紹介 [#ve268a24]
~ 全体図
#ref(20120619_143809 - c.jpg)
~ リア写真
#ref(20120619_144224 - c.jpg)
~ 今回のロボットはハンディカム並みの手のひらサイズとなっ...
~ 車輪の間隔を狭くするということよりもセンサーとタイヤの...
~ また、ロボット本体が安定するようにRCX部分と車体部分をが...
~ 車重が最もかかっていると思われる場所にタイヤを配置し、...
~ 稼働部分
#ref(20120619_144050 - c.jpg)
ギアをいくつかつけることによってタイヤの回転速度を落とし...
~ センサーの取り付け部分
#ref(20120619_143828 c.jpg)
~ センサーを2つ取りつけ、上下からブロックではさみ、機動時...
*コース紹介 [#f39a1d49]
#ref(20120615_172735 - c.jpg)
~ 赤が直角カーブ、青がヘアピンカーブ、オレンジが交差点。
~ わりと難解なコースになってます。プログラムでの難関な箇...
*ライントレース [#c7d9f5fc]
**直線、交差点編 [#d2195a0f]
~ ライントレースの方法はいたって簡単です。
~ ロボットには2つセンサーがあるので図１のように黒い線をは...
~ 図１
#ref(line1.jpg)
~ もしロボットが右に逸れてしまい左側のセンサーが黒、右側...
~ また、もしロボットが左に逸れてしまい右側のセンサーが黒...
~ 図２
#ref(line2.jpg)
~ 図３
#ref(line3.jpg)
交差点ではセンサー2つとも黒線の上に来るのでセンサーが両方...
~ 図４
#ref(line4.jpg)
**出入口編 [#n43046e1]
~ 出入口の部分では片方センサーは黒、もう片方のセンサーは...
~ そこでタイマーを利用して出入口の部分だけ違うプログラム...
~ 図５のように右側に出入口がある場合センサーが(左 右)=(白...
~ また図６のように左側に出入口がある場合センサーが(左 右)...
~ 図５
#ref(line5.jpg)
~ 図６
#ref(line6.jpg)
**コースイン、コースアウト編 [#ea630ed0]
~ 出入口編を応用してコースイン、コースアウトのときもプロ...
~ コースインのときは図７のようになるので(左 右)=(黒 白),(...
~ コースアウトのときは図８のようになるのでコースインと同...
~ 図７
#ref(line7.jpg)
~ 図８
#ref(line8.jpg)
*プログラム紹介 [#m80e28dd]
**コース攻略 [#cf761914]
#ref(20120615_172735 - cc.jpg)
~ 赤→青→黄→ピンク→緑→オレンジ→紫→黄緑→紺 の順番にコース...
~ それぞれの色をプログラム上では第?〜?セクションに分けて...
**プログラム [#g1fc0443]
~ ※プログラムをする上でセンサーが黒を認識しているか白を認...
~ ちなみに白と認識するのは40以上で黒と認識するのは40以下。
~ パターン化されているものはサブルーチンで定義した。
#define BLACK 40 //※
#define WHITE 40 //※
#define RUN_SECTION1 100 //第１セクションの時間
#define RUN_SECTION2 445 //第２セクションの時間
#define RUN_SECTION3 470 //第３セクションの時間
#define RUN_SECTION4 210 //第４セクションの時間
#define RUN_SECTION5 240 //第５セクションの時間
#define RUN_SECTION6 620 //第６セクションの時間
#define RUN_SECTION7 200 //第７セクションの時間
#define RUN_SECTION8 360 //第８セクションの時間
#define RUN_SECTION9 150 //第９セクションの時間
sub line_1st() //直進:(左 右)=(黒 白),(黒 黒),(白 白) ...
{
if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 > WHITE))
{
OnFwd(OUT_AC);
}
if ((SENSOR_1 > WHITE) && (SENSOR_3 < BLACK))
{
OnFwd(OUT_C);
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if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 < BLACK))
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OnFwd(OUT_AC);
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OnFwd(OUT_AC);
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}
sub line_2nd() //直進:(左 右)=(白 黒),(黒 黒),(白 白) ...
{
if ((SENSOR_1 < BLACK) && (SENSOR_3 > WHITE))
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task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); //端子１に接続され...
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); //端子３に接続され...
ClearTimer(0);
while ( Timer(0) <= RUN_SECTION1 ) //第１セクション開始
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}
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PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP); //音を鳴らす プログラ...
ClearTimer(0);
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OnFwd(OUT_AC); //出口脱出後少し直進
Wait(RUN_SECTION9);
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*感想 [#k405afde]
~ 今回のロボットは似顔絵のときに失敗したり改善したほうが...
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