2012a/A3/Hexa/M1
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*課題1 〜似顔絵を描くロボット〜 [#jae8dd54]
目次
#contents
**ロボット本体 [#l761666e]
***・ロボットの特徴 [#h3273336]
１．ペンの上げ下げをするのに４つの細い車輪を使っている...
２．前の方に重心おきキャスターにあまり負荷をかけないよ...
３．左右対称に設計し、左右の旋回の動きが同じように動か...
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/DSC_0042.JPG,30%,車体);
***・工夫した点 [#o1a01c9c]
１．車体の車軸の中心にペン先がくるようにする
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/ura.jpg,30%,車体裏);
上の写真のように車軸上に丸で囲ったペンを持つところに持...
２．ペン先のブレをなくす
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/yoko.jpg,30%,車体横);
上の写真はロボットが似顔絵を書き終わった時の状態である...
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/sasae.jpg,30%,支え);
このように、2本の棒で支えることによってペンが動かないよ...
***・失敗した点 [#o0dfa239]
・ペン先が中心軸からずれている
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/ura2.jpg,30%,車体裏２);
上の写真のように中心軸が左にずれています。中心軸からず...
**プログラム [#m319ead6]
***方針 [#r3cfefa2]
すべての部分を直線で表現すること、またロボットがなるべ...
手順としては、輪郭→目→鼻→口の順番で描く。
予定としては下の通りになる。
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/housin.jpg,70%,方針);
***結果 [#k073e75f]
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/kekka.JPG,30%,結果);
全体的に小さくなってしまった。顔の部品が斜めになってい...
***ソース [#pf2879fe]
/*--------------------------------------------
似顔絵描きロボット
ekaki.nxc
---------------------------------------------*/
/*--------------------------------------------
定数
---------------------------------------------*/
#define PAI 3 //円周率
#define T_R 55 //タイヤの直径(mm)
#define T_D 131 //車体のトレッド(mm)
#define DUTY 40
#define FF 1 //前進
#define FR 2 //右旋回
#define RF 3 //左旋回
#define RR 4 //後進
#define BB 5 //ブレーキ
#define UP 30 //ペンを上げる
#define DOWN 31 //ペンを下げる
/*--------------------------------------------
関数プロトタイプ宣言
---------------------------------------------*/
void pen_ct(int up_or_down);
void mt_ct(int mt_ct,int ang_d);
void rinkaku();
void eye();
void mouth();
void nose();
/*--------------------------------------------
グローバル変数
---------------------------------------------*/
/*--------------------------------------------
メインルーチン
---------------------------------------------*/
task main()
{
rinkaku(); //輪郭
eye(); //目
nose(); //鼻
mouth(); //口
}
/*--------------------------------------------
サブルーチン
---------------------------------------------*/
void nose()
{
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(FF,8); //前進
mt_ct(FR,90); //90度旋回
mt_ct(FF,10); //前進
mt_ct(FR,90); //90度旋回
mt_ct(FF,25); //前進
mt_ct(RF,90); //90度旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,5); //前進
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RR,10); //誤差調整
mt_ct(RF,90); //90度旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,5); //前進
}
//口
void mouth()
{
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(FF,8); //前進
mt_ct(FR,90); //90度旋回
mt_ct(FF,5); //前進
mt_ct(FR,90); //90度旋回
mt_ct(FF,20); //前進
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,10); //前進
}
//目
void eye()
{
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RF,90); //90度旋回
mt_ct(FF,7); //前進
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,7); //前進
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(FF,5); //前進
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,7); //前進
}
//輪郭
void rinkaku()
{
mt_ct(FF,50); //前進
mt_ct(RR,10); //誤差調整
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RF,90); //45度左旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,50); //前進
mt_ct(RR,10); //誤差調整
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RF,90); //90度左旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,50); //前進
mt_ct(RR,10); //誤差調整
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RF,90); //45度左旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,50); //前進
mt_ct(RR,10); //誤差調整
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RF,90); //45度左旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
}
/* 進む距離回転する角度計算用関数 */
//第一引数：タイヤの回転方向，第２引数：進む距離 or 回転角
void mt_ct(int mt_ct,int ang_d)
{
int r,d,g,mt;
int iNum1=0,iNum2=0;
r = T_R * PAI; //タイヤの円周
// 進む距離計算
if(mt_ct == FR || mt_ct == RF){
d = T_D * PAI * ang_d / 360;
}
else{
d = ang_d;
}
mt = 360 * d / r; //進む距離からパルス数計算
switch(mt_ct){
case FF: //前進
OnFwdSyncEx(OUT_AC,DUTY,0,RESET_ALL);
break;
case FR: //右旋回
OnFwdSyncEx(OUT_AC,DUTY,100,RESET_ALL);
break;
case RF: //左旋回
OnFwdSyncEx(OUT_AC,DUTY,-100,RESET_ALL);
break;
case RR: //後進
OnRevSyncEx(OUT_AC,DUTY,0,RESET_ALL);
break;
case BB: //ブレーキ
Off(OUT_AC);
break;
default:
Off(OUT_AC);
break;
}
while(abs(iNum1) < mt || abs(iNum2) < mt){ //左右のパ...
iNum1 = MotorTachoCount(OUT_A);
iNum2 = MotorTachoCount(OUT_C);
NumOut(0,LCD_LINE1,iNum1);
NumOut(0,LCD_LINE2,iNum2);
}
Off(OUT_AC); //両輪停止
Wait(500); //500ms待つ
ResetScreen(); //LCDクリア
Wait(100); //100ms待つ
}
/* ペン上げ下げ用関数 */
//引数：UP or DOWN
void pen_ct(int up_or_down)
{
int iNum1=0;
if(up_or_down == UP){
OnFwdEx(OUT_B,50,RESET_ALL);
}
else{
OnFwdEx(OUT_B,-50,RESET_ALL);
}
while(abs(iNum1) < up_or_down){
iNum1 = MotorTachoCount(OUT_B);
}
Off(OUT_B);
Wait(100);
}
**反省・感想 [#va4efdbd]
-電池を変えても旋回角度が変わらないようにタコメータを使用...
-１つのタイヤが紙の外に出てしまうと旋回時に紙が動いてしま...
-ロボットを組み立てる点で、車軸上にペン先を持っていこうと...
終了行:
*課題1 〜似顔絵を描くロボット〜 [#jae8dd54]
目次
#contents
**ロボット本体 [#l761666e]
***・ロボットの特徴 [#h3273336]
１．ペンの上げ下げをするのに４つの細い車輪を使っている...
２．前の方に重心おきキャスターにあまり負荷をかけないよ...
３．左右対称に設計し、左右の旋回の動きが同じように動か...
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/DSC_0042.JPG,30%,車体);
***・工夫した点 [#o1a01c9c]
１．車体の車軸の中心にペン先がくるようにする
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/ura.jpg,30%,車体裏);
上の写真のように車軸上に丸で囲ったペンを持つところに持...
２．ペン先のブレをなくす
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/yoko.jpg,30%,車体横);
上の写真はロボットが似顔絵を書き終わった時の状態である...
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/sasae.jpg,30%,支え);
このように、2本の棒で支えることによってペンが動かないよ...
***・失敗した点 [#o0dfa239]
・ペン先が中心軸からずれている
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/ura2.jpg,30%,車体裏２);
上の写真のように中心軸が左にずれています。中心軸からず...
**プログラム [#m319ead6]
***方針 [#r3cfefa2]
すべての部分を直線で表現すること、またロボットがなるべ...
手順としては、輪郭→目→鼻→口の順番で描く。
予定としては下の通りになる。
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/housin.jpg,70%,方針);
***結果 [#k073e75f]
&ref(2012a/A3/Hexa/M1/kekka.JPG,30%,結果);
全体的に小さくなってしまった。顔の部品が斜めになってい...
***ソース [#pf2879fe]
/*--------------------------------------------
似顔絵描きロボット
ekaki.nxc
---------------------------------------------*/
/*--------------------------------------------
定数
---------------------------------------------*/
#define PAI 3 //円周率
#define T_R 55 //タイヤの直径(mm)
#define T_D 131 //車体のトレッド(mm)
#define DUTY 40
#define FF 1 //前進
#define FR 2 //右旋回
#define RF 3 //左旋回
#define RR 4 //後進
#define BB 5 //ブレーキ
#define UP 30 //ペンを上げる
#define DOWN 31 //ペンを下げる
/*--------------------------------------------
関数プロトタイプ宣言
---------------------------------------------*/
void pen_ct(int up_or_down);
void mt_ct(int mt_ct,int ang_d);
void rinkaku();
void eye();
void mouth();
void nose();
/*--------------------------------------------
グローバル変数
---------------------------------------------*/
/*--------------------------------------------
メインルーチン
---------------------------------------------*/
task main()
{
rinkaku(); //輪郭
eye(); //目
nose(); //鼻
mouth(); //口
}
/*--------------------------------------------
サブルーチン
---------------------------------------------*/
void nose()
{
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(FF,8); //前進
mt_ct(FR,90); //90度旋回
mt_ct(FF,10); //前進
mt_ct(FR,90); //90度旋回
mt_ct(FF,25); //前進
mt_ct(RF,90); //90度旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,5); //前進
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RR,10); //誤差調整
mt_ct(RF,90); //90度旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,5); //前進
}
//口
void mouth()
{
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(FF,8); //前進
mt_ct(FR,90); //90度旋回
mt_ct(FF,5); //前進
mt_ct(FR,90); //90度旋回
mt_ct(FF,20); //前進
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,10); //前進
}
//目
void eye()
{
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RF,90); //90度旋回
mt_ct(FF,7); //前進
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,7); //前進
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(FF,5); //前進
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,7); //前進
}
//輪郭
void rinkaku()
{
mt_ct(FF,50); //前進
mt_ct(RR,10); //誤差調整
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RF,90); //45度左旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,50); //前進
mt_ct(RR,10); //誤差調整
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RF,90); //90度左旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,50); //前進
mt_ct(RR,10); //誤差調整
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RF,90); //45度左旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
mt_ct(FF,50); //前進
mt_ct(RR,10); //誤差調整
pen_ct(UP); //ペンを上げる
mt_ct(RF,90); //45度左旋回
pen_ct(DOWN); //ペンを下げる
}
/* 進む距離回転する角度計算用関数 */
//第一引数：タイヤの回転方向，第２引数：進む距離 or 回転角
void mt_ct(int mt_ct,int ang_d)
{
int r,d,g,mt;
int iNum1=0,iNum2=0;
r = T_R * PAI; //タイヤの円周
// 進む距離計算
if(mt_ct == FR || mt_ct == RF){
d = T_D * PAI * ang_d / 360;
}
else{
d = ang_d;
}
mt = 360 * d / r; //進む距離からパルス数計算
switch(mt_ct){
case FF: //前進
OnFwdSyncEx(OUT_AC,DUTY,0,RESET_ALL);
break;
case FR: //右旋回
OnFwdSyncEx(OUT_AC,DUTY,100,RESET_ALL);
break;
case RF: //左旋回
OnFwdSyncEx(OUT_AC,DUTY,-100,RESET_ALL);
break;
case RR: //後進
OnRevSyncEx(OUT_AC,DUTY,0,RESET_ALL);
break;
case BB: //ブレーキ
Off(OUT_AC);
break;
default:
Off(OUT_AC);
break;
}
while(abs(iNum1) < mt || abs(iNum2) < mt){ //左右のパ...
iNum1 = MotorTachoCount(OUT_A);
iNum2 = MotorTachoCount(OUT_C);
NumOut(0,LCD_LINE1,iNum1);
NumOut(0,LCD_LINE2,iNum2);
}
Off(OUT_AC); //両輪停止
Wait(500); //500ms待つ
ResetScreen(); //LCDクリア
Wait(100); //100ms待つ
}
/* ペン上げ下げ用関数 */
//引数：UP or DOWN
void pen_ct(int up_or_down)
{
int iNum1=0;
if(up_or_down == UP){
OnFwdEx(OUT_B,50,RESET_ALL);
}
else{
OnFwdEx(OUT_B,-50,RESET_ALL);
}
while(abs(iNum1) < up_or_down){
iNum1 = MotorTachoCount(OUT_B);
}
Off(OUT_B);
Wait(100);
}
**反省・感想 [#va4efdbd]
-電池を変えても旋回角度が変わらないようにタコメータを使用...
-１つのタイヤが紙の外に出てしまうと旋回時に紙が動いてしま...
-ロボットを組み立てる点で、車軸上にペン先を持っていこうと...
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