2012a/A3/Hexa/M2
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*課題２〜ライントレースロボット〜 [#f4eb807a]
目次
#contents
**ルール [#r3e8ddea]
黒い線のコースを１周半してゴールに到達したときに停止する。
**コース説明 [#zcae88b2]
-交差点:２箇所
-直角カーブ(クランク):１箇所
-ヘアピンカーブ:１箇所
-線の太さは15〜20mm（場所によって太さが異なる）
//写真
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/コース.jpg,50%,コース);
**車体 [#x4ecb3f0]
車体はセンサ部分以外は説明書どうりに組み立ました。
//写真
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/車体.JPG,30%,車体);
**プログラム [#x68327c0]
***ライントレースの仕組み [#cc6b52e6]
私の車体はセンサを１つしか使っていないので白と黒の境界...
?センサが白に反応しているとき
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/白のとき.jpg,50%,センサ反応?);
丸い赤いやつをセンサだとするとセンサが白に反応している...
?センサが黒に反応しているとき
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/黒のとき.jpg,50%,センサ反応?);
センサが黒に反応したとき、白に反応するまで右タイヤを正...
このように?と?を繰り返してトレースさせています。
***工夫した点 [#f56eb684]
-しきい値
私は白のしきい値を「60」、黒のしきい値を「43」とし黒の...
-直角カーブ（クランク）
クランクをどう通過するか悩みました。クランクは通常のト...
?曲がり角に来るまで
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/通常トレース.jpg,50%,通常トレー...
境界が切れるまで通常トレースを行います。
?曲がり角を越えたら
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/境界が切れたとき.jpg,50%,境界が...
境界が切れたら右のタイヤを停止させ、左のタイヤを正回転...
?しばらく白色だったら
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/境界が切れたとき２.jpg,50%,境界...
?の動作をしばらく（だいたい350ms前後）の間センサの反応...
?黒い線を検知するまで
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/フッキ.jpg,50%,フッキ);
黒い線を検出するまで?の動作をし、黒い線を検出したら通常...
-脱出方法
脱出方法は、トレースする位置を変えることです。まず１周...
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/工夫.jpg,50%,コース);
***ソース [#vbca9525]
/*------------------------------------------------------...
ライントレースロボット
2012/6/26
trace.nxc
--------------------------------------------------------...
/*------------------------------------------------------...
定数
--------------------------------------------------------...
#define TH_B 43 //黒のしきい値
#define TH_W 60 //白のしきい値
#define DUTY 50 //PWMデューティ設定（％）
#define T_TIM 480 //コースをトレースする時間(T秒×10)
#define T2 1000 //コースからゴールへ行く時間(T秒×100)
/*------------------------------------------------------...
グローバル変数
--------------------------------------------------------...
int iNum1; //LCDに表示するための値を入れる変数
int iNum2; //LCDに表示するための値を入れる変数
int cnt1; //時間換算のカウント
/*------------------------------------------------------...
サブ関数
--------------------------------------------------------...
//LCD表示用関数
task put_lcd()
{
NumOut(0,LCD_LINE1,iNum1); //センサ値表示
NumOut(0,LCD_LINE2,iNum2); //時間表示
Wait(1000); //1000ms待つ
ResetScreen(); //LCDクリア
Wait(100); //100ms待つ
}
//コースをトレースするときのモータ出力関数１
void trace(int sens)
{
if(sens > TH_W){ //白に反応したら
OnFwd(OUT_C,DUTY);
Off(OUT_A);
cnt1++;
if(cnt1 > 70){ //白に反応してる時間が70を超えたら
OnRev(OUT_A,DUTY);
}
}
else if(sens < TH_B){ //黒に反応したら
OnFwd(OUT_A,DUTY);
Off(OUT_C);
cnt1 = 0;
}
else{ //白と黒の境界にきたら
OnFwdSync(OUT_AC,70,0);
cnt1 = 0;
}
}
//コースを脱出するときのモータ出力関数２
void trace2(int sens)
{
if(sens > TH_W){ //白に反応したら
OnFwd(OUT_A,DUTY);
Off(OUT_C);
cnt1 = 0;
}
else{ //黒に反応したら
OnFwd(OUT_C,DUTY);
Off(OUT_A);
cnt1++;
if(cnt1 > 30){ //黒に反応してる時間が30を超えたら
OnRev(OUT_A,DUTY);
}
}
}
/*------------------------------------------------------...
メイン関数
--------------------------------------------------------...
task main()
{
long old_time1,time2=0;
/* センサの初期設定 */
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensorLight(IN_1);
old_time1 = CurrentTick(); //ここまでの時間を取得
while(iNum2 <= T_TIM){
start put_lcd; //LCD表示スタート
iNum1 = SENSOR_1; //センサ値代入
iNum2 = (CurrentTick() - old_time1)/100; //時間計測
trace(iNum1); //モータ出力関数１
Wait(5); //センサの読み取り速度を調整（5ms）
}
/* トレースする境界を変える（脱出モードへ） */
Off(OUT_AC);
Wait(100);
OnRev(OUT_A,DUTY);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
/* コースを脱出する（脱出モード） */
while(time2 < (T2*10)){
iNum1 = SENSOR_1; //センサ値代入
trace2(iNum1); //モータ出力関数２
time2++;
Wait(1); //センサ読み取り速度調整（1ms）
}
Off(OUT_AC); //停止
}
**動画 [#m944e6ca]
完走した動画がこちらです。
リンク：http://www.youtube.com/watch?v=K2CUb7D1okM
**反省感想 [#wd3abcc4]
今回の課題はラインをトレースするのにすごく時間がかかり...
終了行:
*課題２〜ライントレースロボット〜 [#f4eb807a]
目次
#contents
**ルール [#r3e8ddea]
黒い線のコースを１周半してゴールに到達したときに停止する。
**コース説明 [#zcae88b2]
-交差点:２箇所
-直角カーブ(クランク):１箇所
-ヘアピンカーブ:１箇所
-線の太さは15〜20mm（場所によって太さが異なる）
//写真
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/コース.jpg,50%,コース);
**車体 [#x4ecb3f0]
車体はセンサ部分以外は説明書どうりに組み立ました。
//写真
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/車体.JPG,30%,車体);
**プログラム [#x68327c0]
***ライントレースの仕組み [#cc6b52e6]
私の車体はセンサを１つしか使っていないので白と黒の境界...
?センサが白に反応しているとき
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/白のとき.jpg,50%,センサ反応?);
丸い赤いやつをセンサだとするとセンサが白に反応している...
?センサが黒に反応しているとき
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/黒のとき.jpg,50%,センサ反応?);
センサが黒に反応したとき、白に反応するまで右タイヤを正...
このように?と?を繰り返してトレースさせています。
***工夫した点 [#f56eb684]
-しきい値
私は白のしきい値を「60」、黒のしきい値を「43」とし黒の...
-直角カーブ（クランク）
クランクをどう通過するか悩みました。クランクは通常のト...
?曲がり角に来るまで
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/通常トレース.jpg,50%,通常トレー...
境界が切れるまで通常トレースを行います。
?曲がり角を越えたら
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/境界が切れたとき.jpg,50%,境界が...
境界が切れたら右のタイヤを停止させ、左のタイヤを正回転...
?しばらく白色だったら
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/境界が切れたとき２.jpg,50%,境界...
?の動作をしばらく（だいたい350ms前後）の間センサの反応...
?黒い線を検知するまで
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/フッキ.jpg,50%,フッキ);
黒い線を検出するまで?の動作をし、黒い線を検出したら通常...
-脱出方法
脱出方法は、トレースする位置を変えることです。まず１周...
&ref(2012a/A3/Hexa/M2/工夫.jpg,50%,コース);
***ソース [#vbca9525]
/*------------------------------------------------------...
ライントレースロボット
2012/6/26
trace.nxc
--------------------------------------------------------...
/*------------------------------------------------------...
定数
--------------------------------------------------------...
#define TH_B 43 //黒のしきい値
#define TH_W 60 //白のしきい値
#define DUTY 50 //PWMデューティ設定（％）
#define T_TIM 480 //コースをトレースする時間(T秒×10)
#define T2 1000 //コースからゴールへ行く時間(T秒×100)
/*------------------------------------------------------...
グローバル変数
--------------------------------------------------------...
int iNum1; //LCDに表示するための値を入れる変数
int iNum2; //LCDに表示するための値を入れる変数
int cnt1; //時間換算のカウント
/*------------------------------------------------------...
サブ関数
--------------------------------------------------------...
//LCD表示用関数
task put_lcd()
{
NumOut(0,LCD_LINE1,iNum1); //センサ値表示
NumOut(0,LCD_LINE2,iNum2); //時間表示
Wait(1000); //1000ms待つ
ResetScreen(); //LCDクリア
Wait(100); //100ms待つ
}
//コースをトレースするときのモータ出力関数１
void trace(int sens)
{
if(sens > TH_W){ //白に反応したら
OnFwd(OUT_C,DUTY);
Off(OUT_A);
cnt1++;
if(cnt1 > 70){ //白に反応してる時間が70を超えたら
OnRev(OUT_A,DUTY);
}
}
else if(sens < TH_B){ //黒に反応したら
OnFwd(OUT_A,DUTY);
Off(OUT_C);
cnt1 = 0;
}
else{ //白と黒の境界にきたら
OnFwdSync(OUT_AC,70,0);
cnt1 = 0;
}
}
//コースを脱出するときのモータ出力関数２
void trace2(int sens)
{
if(sens > TH_W){ //白に反応したら
OnFwd(OUT_A,DUTY);
Off(OUT_C);
cnt1 = 0;
}
else{ //黒に反応したら
OnFwd(OUT_C,DUTY);
Off(OUT_A);
cnt1++;
if(cnt1 > 30){ //黒に反応してる時間が30を超えたら
OnRev(OUT_A,DUTY);
}
}
}
/*------------------------------------------------------...
メイン関数
--------------------------------------------------------...
task main()
{
long old_time1,time2=0;
/* センサの初期設定 */
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensorLight(IN_1);
old_time1 = CurrentTick(); //ここまでの時間を取得
while(iNum2 <= T_TIM){
start put_lcd; //LCD表示スタート
iNum1 = SENSOR_1; //センサ値代入
iNum2 = (CurrentTick() - old_time1)/100; //時間計測
trace(iNum1); //モータ出力関数１
Wait(5); //センサの読み取り速度を調整（5ms）
}
/* トレースする境界を変える（脱出モードへ） */
Off(OUT_AC);
Wait(100);
OnRev(OUT_A,DUTY);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
Wait(100);
/* コースを脱出する（脱出モード） */
while(time2 < (T2*10)){
iNum1 = SENSOR_1; //センサ値代入
trace2(iNum1); //モータ出力関数２
time2++;
Wait(1); //センサ読み取り速度調整（1ms）
}
Off(OUT_AC); //停止
}
**動画 [#m944e6ca]
完走した動画がこちらです。
リンク：http://www.youtube.com/watch?v=K2CUb7D1okM
**反省感想 [#wd3abcc4]
今回の課題はラインをトレースするのにすごく時間がかかり...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
