2012a/A3/imoto/M1
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[[2012a/Member]]
目次
#contents
*課題1 似顔絵を書くロボット [#fa0160a1]
[製作者]萩原孝幸 北西崇良
*ロボット本体 [#u572f27a]
**まず''失敗作''を２つ紹介したいと思います。 [#g83f28e8]
その１ NXT本体を横向きにしてつけてみたところバランスが崩...
１・&ref(2012a/A3/imoto/M1/IMAG0199.jpg,40%,ロボット本体);
その２
2011b/A4/課題１(2011年後期の先輩のレポート)
:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2011b%2FA4%2F%B...
去年の先輩のロボットを参考に前後左右に動くロボットを作り...
ただこのアームでは筆圧が安定せずまたもやロボットが倒れて...
２・&ref(2012a/A3/imoto/M1/IMAG0219.jpg,40%,ロボット本体);
**''上記の欠点を改善した完成作品'' [#r064702b]
&ref(2012a/A3/imoto/M1/IMAG0249.jpg,60%,ロボット本体);
***完成作品のポイント [#ldf4aa97]
?水性ペンの利用により、より軽い筆圧でも書けるようにしまし...
?アームのストッパーにより、ペンの巻き込みを防ぎ、転倒防止...
?アームを中央に設置しシンメトリー(左右対称性)にすることで...
&ref(2012a/A3/imoto/M1/IMAG0250.jpg,50%,ロボット本体);
*プログラム [#r384d89c]
#define age OnRev(OUT_C,30); Wait(0300); Off(OUT_B); Wa...
#define sage OnFwd(OUT_C,50); Wait(0200); Off(OUT_B); W...
#define go OnFwd(OUT_A,40);OnFwd(OUT_B,40);
#define turn_left OnFwd(OUT_A,75);OnRev(OUT_B,75);Wait(...
task main ()
{
//左目を書く
age;//ペンを上げる
go;//前身
Wait(0210);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
sage;//ペンを下げる
go;//前身
Wait(0340);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
//右目を書く
age;
go;
Wait(0200);
Off(OUT_AB);
Wait(2000);
sage;
go;
Wait(0340);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
age;
go;
Wait(1450);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
//口を書くため移動
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(1100);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
go;
Wait(0230);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(1100);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
//口を書く
age;
go;
Wait(1400);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
sage;
go;
Wait(0600);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
age;
go;
Wait(1500);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
//輪郭を左から書く
OnFwd(OUT_A,30);
OnRev(OUT_B,50);
Wait(1185);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
go;
Wait(0500);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_A,50);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(1185);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
go;
Wait(0300);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_A,50);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(1200);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
go;
Wait(0600);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
//左顔
sage;
go;
Wait(1300);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(1190);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
//頭部
go;
Wait(1400);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(1190);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
//右顔
go;
Wait(1000);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(0600);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
//右あご
go;
Wait(0800);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(1050);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
//左あご
go;
Wait(0800);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
}
*(萩原の作品） [#z606480a]
&ref(2012a/A3/imoto/M1/IMAG0257.jpg,60%,ロボット本体);
**感想 [#qf65ebcf]
摩擦が一番の問題で解決策を最後まで思いつくことができなか...
この完成作品も10枚に1枚は書けないと思います。
ロボット製作に時間をかけた分プログラムも長くなってしまい...
次回の課題ではもっとうまく関数を利用しスッキリさせたいで...
う〜ん。悔しい!
終了行:
[[2012a/Member]]
目次
#contents
*課題1 似顔絵を書くロボット [#fa0160a1]
[製作者]萩原孝幸 北西崇良
*ロボット本体 [#u572f27a]
**まず''失敗作''を２つ紹介したいと思います。 [#g83f28e8]
その１ NXT本体を横向きにしてつけてみたところバランスが崩...
１・&ref(2012a/A3/imoto/M1/IMAG0199.jpg,40%,ロボット本体);
その２
2011b/A4/課題１(2011年後期の先輩のレポート)
:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2011b%2FA4%2F%B...
去年の先輩のロボットを参考に前後左右に動くロボットを作り...
ただこのアームでは筆圧が安定せずまたもやロボットが倒れて...
２・&ref(2012a/A3/imoto/M1/IMAG0219.jpg,40%,ロボット本体);
**''上記の欠点を改善した完成作品'' [#r064702b]
&ref(2012a/A3/imoto/M1/IMAG0249.jpg,60%,ロボット本体);
***完成作品のポイント [#ldf4aa97]
?水性ペンの利用により、より軽い筆圧でも書けるようにしまし...
?アームのストッパーにより、ペンの巻き込みを防ぎ、転倒防止...
?アームを中央に設置しシンメトリー(左右対称性)にすることで...
&ref(2012a/A3/imoto/M1/IMAG0250.jpg,50%,ロボット本体);
*プログラム [#r384d89c]
#define age OnRev(OUT_C,30); Wait(0300); Off(OUT_B); Wa...
#define sage OnFwd(OUT_C,50); Wait(0200); Off(OUT_B); W...
#define go OnFwd(OUT_A,40);OnFwd(OUT_B,40);
#define turn_left OnFwd(OUT_A,75);OnRev(OUT_B,75);Wait(...
task main ()
{
//左目を書く
age;//ペンを上げる
go;//前身
Wait(0210);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
sage;//ペンを下げる
go;//前身
Wait(0340);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
//右目を書く
age;
go;
Wait(0200);
Off(OUT_AB);
Wait(2000);
sage;
go;
Wait(0340);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
age;
go;
Wait(1450);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
//口を書くため移動
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(1100);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
go;
Wait(0230);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(1100);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
//口を書く
age;
go;
Wait(1400);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
sage;
go;
Wait(0600);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
age;
go;
Wait(1500);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
//輪郭を左から書く
OnFwd(OUT_A,30);
OnRev(OUT_B,50);
Wait(1185);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
go;
Wait(0500);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_A,50);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(1185);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
go;
Wait(0300);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_A,50);
OnRev(OUT_B,30);
Wait(1200);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
go;
Wait(0600);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
//左顔
sage;
go;
Wait(1300);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(1190);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
//頭部
go;
Wait(1400);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(1190);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
//右顔
go;
Wait(1000);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(0600);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
//右あご
go;
Wait(0800);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
OnFwd(OUT_B,50);
OnRev(OUT_A,30);
Wait(1050);
Off(OUT_AB);
Wait(1000);
//左あご
go;
Wait(0800);
Float(OUT_AB);
Wait(2000);
}
*(萩原の作品） [#z606480a]
&ref(2012a/A3/imoto/M1/IMAG0257.jpg,60%,ロボット本体);
**感想 [#qf65ebcf]
摩擦が一番の問題で解決策を最後まで思いつくことができなか...
この完成作品も10枚に1枚は書けないと思います。
ロボット製作に時間をかけた分プログラムも長くなってしまい...
次回の課題ではもっとうまく関数を利用しスッキリさせたいで...
う〜ん。悔しい!
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
