2012a/A4/SanChan/M1
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開始行:
[[ロボティクス入門]]
*課題1 似顔絵を描くロボット [#y5b586b7]
*ロボット本体 [#l860a1f4]
#ref(./120525_160346.jpg)
モーターを3つ利用した腕型のロボットを作りました〜♪
似顔絵を描く上で、輪郭や目、口などになめらかな曲線を導入...
似顔絵は下図のような手順で描きました。
#ref(./120601_174416_2.jpg)
丸い輪郭はとてもうまくいったと思います。工夫したところは...
#ref(./120525_165855_2.jpg)
まず組み立ての段階で苦労したのがアームの重さでした。そこ...
#ref(./120525_160427_2.jpg)
それでも、3本のアーム自身の重さからペンが安定しなかったの...
この支えはこのロボットの核といっても過言ではありません！！
完成した作品は下のようになりましたー。
#ref(./120601_174416.jpg)
反省点：
アームを下げる作業が強すぎたため描き出しにずれがあったり...
アームの重さにより大きな負荷がかかったため、電池の減りが...
次はもっと負荷を少なくし、より安定性を高めたロボットを作...
*プログラミング [#feb3e890]
task main()
{
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(1200);
Off(OUT_A);
Wait(500); //輪郭を描く
OnRev(OUT_C,40);
Wait(750);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを上げる
OnRev(OUT_B,30);
Wait(100);
Off(OUT_B);
Wait(500); //髪の毛1の位置までペンを調整
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを下げる
OnRev(OUT_A,20);
Wait(200);
Off(OUT_A);
Wait(500); //髪の毛1を描く
OnRev(OUT_C,40);
Wait(700);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを上げる
OnRev(OUT_B,20);
Wait(200);
Off(OUT_B);
Wait(500); //髪の毛2の位置までペンを調整
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを下げる
OnFwd(OUT_A,20);
Wait(200);
Off(OUT_A);
Wait(500); //髪の毛2を描く
OnRev(OUT_C,30);
Wait(650);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを上げる
OnRev(OUT_B,30);
Wait(200);
Off(OUT_B);
Wait(500); //髪の毛3の位置までペンを調整
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを下げる
OnRev(OUT_A,20);
Wait(200);
Off(OUT_A);
Wait(500); //髪の毛3を描く
OnRev(OUT_C,40);
Wait(700);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを上げる
OnRev(OUT_B,30);
Wait(200);
Off(OUT_B);
Wait(500); //髪の毛4の位置までペンを調整
OnFwd(OUT_C,25);
Wait(1300);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを下げろ
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(200);
Off(OUT_A);
Wait(500); //髪の毛4を描く
OnRev(OUT_C,30);
Wait(600);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを上げる
OnFwd(OUT_B,30);
OnRev(OUT_A,25);
Wait(400);
Off(OUT_AB);
Wait(500); //口の位置までペンを調整
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを下げる
OnRev(OUT_B,30);
Wait(200);
Off(OUT_B);
Wait(500); //口を描く
OnRev(OUT_C,40);
Wait(900);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを上げる
OnFwd(OUT_A,20);
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(200);
Off(OUT_AB);
Wait(500); //左目の位置までペンを調整
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを下げる
OnRev(OUT_B,30);
Wait(150);
Off(OUT_B);
Wait(500); //左目を描く
OnRev(OUT_C,50);
Wait(700);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを上げる
OnRev(OUT_B,30);
Wait(100);
Off(OUT_B);
Wait(500); //右目の位置までペンを調整
OnFwd(OUT_C,20);
Wait(1000);
Off(OUT_C);
Wait(500); //ペンを下げる
OnRev(OUT_B,30);
Wait(200);
Off(OUT_B);
Wait(500); //右目を描く
OnRev(OUT_C,40);
Wait(750);
Off(OUT_C);
Wait(500); //最後にペンを上げる
}
終了行:
[[ロボティクス入門]]
*課題1 似顔絵を描くロボット [#y5b586b7]
*ロボット本体 [#l860a1f4]
#ref(./120525_160346.jpg)
モーターを3つ利用した腕型のロボットを作りました〜♪
似顔絵を描く上で、輪郭や目、口などになめらかな曲線を導入...
似顔絵は下図のような手順で描きました。
#ref(./120601_174416_2.jpg)
丸い輪郭はとてもうまくいったと思います。工夫したところは...
#ref(./120525_165855_2.jpg)
まず組み立ての段階で苦労したのがアームの重さでした。そこ...
#ref(./120525_160427_2.jpg)
それでも、3本のアーム自身の重さからペンが安定しなかったの...
この支えはこのロボットの核といっても過言ではありません！！
完成した作品は下のようになりましたー。
#ref(./120601_174416.jpg)
反省点：
アームを下げる作業が強すぎたため描き出しにずれがあったり...
アームの重さにより大きな負荷がかかったため、電池の減りが...
次はもっと負荷を少なくし、より安定性を高めたロボットを作...
*プログラミング [#feb3e890]
task main()
{
OnFwd(OUT_A,30);
Wait(1200);
Off(OUT_A);
Wait(500); //輪郭を描く
OnRev(OUT_C,40);
Wait(750);
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Wait(500); //ペンを上げる
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Wait(100);
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Wait(500); //髪の毛1の位置までペンを調整
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Wait(1000);
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Wait(500); //ペンを下げる
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Wait(200);
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Wait(500); //髪の毛3の位置までペンを調整
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Wait(1000);
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Wait(500); //髪の毛4の位置までペンを調整
OnFwd(OUT_C,25);
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Wait(500); //ペンを上げる
OnFwd(OUT_B,30);
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OnRev(OUT_B,30);
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Wait(500); //最後にペンを上げる
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