2012a/A5/L.H/M1
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目次
#contents
*課題1 似顔絵を描くロボット [#c35450fb]
課題 相方の似顔絵を描くロボット
-注意点
-紙は固定してはいけない
-ロボットにペンを持たせて描く
-ロボットを動かし始めたら、止まるまで触れてはいけない。
*ロボット本体 [#wa4b35cf]
これが自分たちのグループが作ったロボットです。
#ref(./CIMG1534t.jpg,1015.2,)
見た目は悪いですがロボットのバランスをとることを優先しま...
#ref(./CIMG1499tt.jpg,56.8,)
ペンの上げ下げは、上の写真のようにタイヤでペンを挟み込み...
#ref(./CIMG1502t.jpg,57.5,)
このようにしてペンをロボットの重心に置けるようにしました...
#ref(./TS3V0093tt.jpg,51.5,)
予定としては、このように描けるプログラムを書きました。し...
#ref(./TS3V0092t.jpg,46.2,)
このように輪郭だけになってしまいました。原因は途中でペン...
*プログラム [#xe52bac9]
sub spin_ahead(int z) //右へ回る
{
OnFwd(OUT_A,40);
Wait(z);
}
sub back(int y) //後ろに下がる
{
OnRev(OUT_AC,35);
Wait(y);
Off(OUT_AC);
}
sub pen_down() //ペンを下げる
{
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(510);
Off(OUT_B);
}
sub pen_up() //ペンを上げる
{
OnRev(OUT_B,30);
Wait(500);
Off(OUT_B);
}
void go_straight(int x) //前に進む
{
OnFwd(OUT_AC,20);
Wait(x);
Off(OUT_AC);
}
task main()
{
go_straight(600); //? 顔の輪郭を描く
spin_ahead(4200);
go_straight(600);
pen_up(); //ペンを上げる
back(600); //? 目...
spin_ahead(1400);
Off(OUT_AC);
back(300);
pen_down(); //ペンを下げる
go_straight(600); //左目を描く
pen_up(); //ペンを上げる
go_straight(700); //目と目...
pen_down(); //ペンを下げる
go_straight(400); //右目を...
pen_up(); //ペンを上げる
back(1000); //鼻を描...
OnFwd(OUT_A,35);
Wait(2000);
Off(OUT_A);
back(400);
pen_down(); //ペンを下げる
go_straight(500); //? 鼻を描く
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C,35); //この時...
Wait(250);
Off(OUT_A);
pen_up(); //ペンを上げる
back(400); //口を描...
OnFwd(OUT_C,35);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
back(300);
pen_down(); //ペンを下げる
OnRev(OUT_C,35); //? 口を描く
Wait(1200);
Off(OUT_AC); //終了
}
かなり単調なプログラムですが、多くの時間を費やしました。...
*感想 [#y4e5e64b]
紙を動かさずに描く、これが最大の難関でした。 最初に描こう...
終了行:
目次
#contents
*課題1 似顔絵を描くロボット [#c35450fb]
課題 相方の似顔絵を描くロボット
-注意点
-紙は固定してはいけない
-ロボットにペンを持たせて描く
-ロボットを動かし始めたら、止まるまで触れてはいけない。
*ロボット本体 [#wa4b35cf]
これが自分たちのグループが作ったロボットです。
#ref(./CIMG1534t.jpg,1015.2,)
見た目は悪いですがロボットのバランスをとることを優先しま...
#ref(./CIMG1499tt.jpg,56.8,)
ペンの上げ下げは、上の写真のようにタイヤでペンを挟み込み...
#ref(./CIMG1502t.jpg,57.5,)
このようにしてペンをロボットの重心に置けるようにしました...
#ref(./TS3V0093tt.jpg,51.5,)
予定としては、このように描けるプログラムを書きました。し...
#ref(./TS3V0092t.jpg,46.2,)
このように輪郭だけになってしまいました。原因は途中でペン...
*プログラム [#xe52bac9]
sub spin_ahead(int z) //右へ回る
{
OnFwd(OUT_A,40);
Wait(z);
}
sub back(int y) //後ろに下がる
{
OnRev(OUT_AC,35);
Wait(y);
Off(OUT_AC);
}
sub pen_down() //ペンを下げる
{
OnFwd(OUT_B,30);
Wait(510);
Off(OUT_B);
}
sub pen_up() //ペンを上げる
{
OnRev(OUT_B,30);
Wait(500);
Off(OUT_B);
}
void go_straight(int x) //前に進む
{
OnFwd(OUT_AC,20);
Wait(x);
Off(OUT_AC);
}
task main()
{
go_straight(600); //? 顔の輪郭を描く
spin_ahead(4200);
go_straight(600);
pen_up(); //ペンを上げる
back(600); //? 目...
spin_ahead(1400);
Off(OUT_AC);
back(300);
pen_down(); //ペンを下げる
go_straight(600); //左目を描く
pen_up(); //ペンを上げる
go_straight(700); //目と目...
pen_down(); //ペンを下げる
go_straight(400); //右目を...
pen_up(); //ペンを上げる
back(1000); //鼻を描...
OnFwd(OUT_A,35);
Wait(2000);
Off(OUT_A);
back(400);
pen_down(); //ペンを下げる
go_straight(500); //? 鼻を描く
Off(OUT_AC);
OnFwd(OUT_C,35); //この時...
Wait(250);
Off(OUT_A);
pen_up(); //ペンを上げる
back(400); //口を描...
OnFwd(OUT_C,35);
Wait(1500);
Off(OUT_C);
back(300);
pen_down(); //ペンを下げる
OnRev(OUT_C,35); //? 口を描く
Wait(1200);
Off(OUT_AC); //終了
}
かなり単調なプログラムですが、多くの時間を費やしました。...
*感想 [#y4e5e64b]
紙を動かさずに描く、これが最大の難関でした。 最初に描こう...
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