2012b/Member/ARomeo/Mission2
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[[2012b/MemberOnly/進行状況]]
*箱を入れ替えろ！（２０１２年度後期第二課題） [#q567b2c9]
#contents
**課題内容 [#obcef84e]
***日時・場所 [#a6ef7881]
:日時| 2013年2月6日(水) 11:40〜
:場所| 信州大学共通教育機構26番教室
***課題：紙パック運搬ロボット [#x28e9e0a]
紙パックを所定の位置から所定の位置に運搬する。
#ref(2012b/ロボコン/robocon2012b.png,70%,ロボコンのフィー...
:フィールドの説明 |
--フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (&colo...
--白い紙パックと黒い紙パックがそれぞれ3個づつ対角のゴール...
--2枚の紙のつなぎ目に断面が約3cm×4cmの角材を両面テープま...
--黒い線の幅は&color(red,white){20mm};とする
***ルール [#lcda8ca9]
:基本ルール |
--白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
--課題1のスタート地点からスタートする。
--スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はい...
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
--最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算す...
:基本得点の計算方法|
--運びこまれた紙パックに1個つき5点。ただし、紙パックを2段...
--紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個1...
--一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げら...
:技術点の計算方法|
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
--紙パックまでたどり着く動作 (3点)
--紙パックを運ぶ動作(2点)
--障害物を越える動作 (4点)
--2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のR...
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
--その他 (4点)
***各係など [#b59eb7e7]
:司会・審判 (2人)|
司会進行、開始・終了の合図と基本得点の計算
:得点の集計係 (1人)|
技術点を集計する
:採点の報告係 (各チーム1人) |
採点した点数を集計係に連絡する
**メンバー紹介 [#w92f8787]
aromeo：本ページ作成者。今回ロボットをメインに制作、アイ...
naotoxu：ロボット、プログラム面において大活躍した車で大学...
candle：レポートという大学生の難敵に精力を奪われ、よく机...
***自己紹介と作業環境 [#obb982a5]
現在信州大学理学部に通う大学生。生まれは兵庫県宝塚市、...
趣味は多岐に渡り、料理、読書、旅行、昼寝、ネットサーフ...
性格は自由奔放、変人←よく変わってるといわれるがそれは最...
作業環境としては幼少時よりmacを愛しているので当然macを...
とこんな感じである。
**課題について・・・ [#x679a5dd]
自身のことについて書いていても意味がないのでそろそろ本...
と、ここで今回のことについて説明する前にマシンやプログラ...
***まず始めに、 [#q0ccc733]
この課題を発表されたとき我々の班では数パターンの攻略方...
⑴ロボットを間の棒を越えさせ箱を運ぶ
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-1.png,40%,１の図)
--メリット
---二台の連携が必要なく単独で行動するため片方の動きが失敗...
---同一プログラムを利用出来、プログラムの改編が楽に済む。
---連携を行わないことによりスピードが上がり、早く終わらせ...
--デメリット
---そもそも棒を越えることが技術的に難しい。
---棒を越える際に段差であるため、箱を落とす可能性がある。
---ロボットそのものの横転が考えられる。
⑵ロボットが棒のところで箱を受け渡す、あるいは置いて...
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-2.png,40%,２の図)
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-3.png,40%,２の図)
--メリット
---安定した運搬が出来る可能性が高い。
---マシンの作製が比較的容易である。
---ロボットの行動範囲がそれぞれの紙の上に限られるためにし...
--デメリット
---時間がかかる可能性が高い。
---二台が連携して運ぶためどちらかにエラーが起こることで全...
---同一のプログラムを使用出来ないので二つのプログラムが必...
の二つを考えた。速度やプログラムを考えると1の方が良さそう...
***１を実現させるためには・・・ [#p4a2cdd2]
まず、棒を乗り越える方法を考えなければならない。そこで...
-車のバギーのようなタイヤと車体のそこ部分の間隔を空け本体...
-戦車のようなキャタピラを利用し棒を乗り越える。
-いっそタイヤではなく足を作り乗り越える。
の三つを考えたのだが、１つ目は空間を開けたとしても前輪が...
そこで次に考えたのは橋を架けることである。イメージとし...
しかし、これにも問題点があった。それは以下の通りである。
-橋自体が滑ってしまい動く。
-橋が必ずしもまっすぐに架かるとは限らない。
-橋を造るのには多くの部品が必要なので本体に使える部品が足...
以上の理由から棒を乗り越えることは断念した。
***コースとマシンの構造を考える。 [#l04ffea0]
前述した通り棒を乗り越えることを諦めたため棒のところで...
箱を受け渡すやり方は先に張った画像を参照していただけれ...
⑴パターンA
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-2.png,40%,２の図)
+メリット
--位置を認識させやすくその点に置いてプログラム的には楽
--安定的に箱を運べる。
+デメリット
--同時に箱を交換することが出来ないので時間がかかる。
--二台の機体を同じプログラムで行うことが出来ない。
⑵パターンB
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-3.png,40%,２の図)
+メリット
--ほとんど同じプログラムで行うことが出来る。
--同時に箱を入れ替えることが出来るので素早く交換が出来る。
+デメリット
--位置を認識させるのが難しく交換が難しい。
--安定的な交換が難しい。
これら二つを比べて考えたとき同じプログラムを使用出来る...
**ロボットについて [#i62047d9]
いよいよロボットを作り始める算段が着いたと言えよう。そ...
（ロボットについて前回課題をお読みになっていただいた方に...
最終的な形は（&color(red,white){写真掲載は後ほど行う};）
となっており二台とも同型である。（多少パーツの関係上異な...
***第一段階！＝土台作り [#s991ee26]
まず何を作るにしても土台というものが必要である。
ロボットで言う土台はアームやタイヤなどを支える中心部分...
このロボットの土台作りも時間を多分に要した。というのも...
タイヤをモーター一つで駆動させるのは技術的には不可能で...
これではプロクラムを考えるときに苦労する可能性が高いと...
この時点で一つ気づかされたこととして複雑な構造というの...
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/ris-sample.jpg,50%,２の...
***第二段階！＝アーム作り [#e15154fd]
本課題において最も大切なことは箱を運ぶことであり、箱を...
最初、箱を積み上げることを前提として考えていたので箱を...
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-4.gif,50%,２の図)
しかし、持ち上げるためには箱をきれいに整え隙間を減らし...
それらのことを考え、箱の積み上げは諦めることにした。
箱の積み上げを諦めたのでただ単に持ち上げればいいという...
まず始めに考えたのが後にR３の「板前」と同じ構造である。...
#ref(2012b/Member/maji/Mission2/DSC_0179.jpg,10%,２の図)
しかしこれにも問題点があって、重さが変わったりするとう...
#ref(2012b/Member/KARINA/Mission2/b1.jpg,10%,２の図)
R2と異なる点は彼らはゴムを利用してアームを回転させてい...
ここでも、思いがけない点で苦戦した。その苦戦した点とい...
***最後！ [#xff13a6d]
そのようにしてマシンが完成した。
それがこちらだ!(naotoxu付き)
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/DSCN0260.JPG,10%,２の図)
**プログラム [#e6fa8e83]
プログラムに関しては大部分をnaotoxuに依託していたのでそち...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2...
**結果 [#w2abbf8d]
結果としては散々なものとなってしまった。
課題内容でもある箱を運ぶという動作はうまくいかずそれどこ...
しかし、芸術面を表すという新しい面を発見した。ロボットが...
とは言っても失敗は失敗であり、当然評価も低くなり最下位と...
**まとめ [#t2b78519]
結果からいくならば全くダメであったのだが、その分いろいろ...
例えば、成功していたならば気づかなかったであろう車輪の固...
次回といってもロボティクスはもうこれでおしまいな訳だがま...
**感想 [#c858af53]
レゴは幼少からやってきてはいたがロボットとして、動く物体...
以前、東工大において行ったロボット制作はレゴではなく鉄や...
そのような意味でロボット作りは初めてではないものの感覚的...
結果的には失敗ではあったものの得られたものは多くあったし...
最後に、私はこの授業をとって良かったと感じるが、実際には...
**最後に [#a1a2cc14]
写真を撮るのを忘れていたので他班のをいろいろと利用させて...
終了行:
[[2012b/MemberOnly/進行状況]]
*箱を入れ替えろ！（２０１２年度後期第二課題） [#q567b2c9]
#contents
**課題内容 [#obcef84e]
***日時・場所 [#a6ef7881]
:日時| 2013年2月6日(水) 11:40〜
:場所| 信州大学共通教育機構26番教室
***課題：紙パック運搬ロボット [#x28e9e0a]
紙パックを所定の位置から所定の位置に運搬する。
#ref(2012b/ロボコン/robocon2012b.png,70%,ロボコンのフィー...
:フィールドの説明 |
--フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (&colo...
--白い紙パックと黒い紙パックがそれぞれ3個づつ対角のゴール...
--2枚の紙のつなぎ目に断面が約3cm×4cmの角材を両面テープま...
--黒い線の幅は&color(red,white){20mm};とする
***ルール [#lcda8ca9]
:基本ルール |
--白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
--課題1のスタート地点からスタートする。
--スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はい...
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
--最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算す...
:基本得点の計算方法|
--運びこまれた紙パックに1個つき5点。ただし、紙パックを2段...
--紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個1...
--一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げら...
:技術点の計算方法|
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
--紙パックまでたどり着く動作 (3点)
--紙パックを運ぶ動作(2点)
--障害物を越える動作 (4点)
--2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のR...
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
--その他 (4点)
***各係など [#b59eb7e7]
:司会・審判 (2人)|
司会進行、開始・終了の合図と基本得点の計算
:得点の集計係 (1人)|
技術点を集計する
:採点の報告係 (各チーム1人) |
採点した点数を集計係に連絡する
**メンバー紹介 [#w92f8787]
aromeo：本ページ作成者。今回ロボットをメインに制作、アイ...
naotoxu：ロボット、プログラム面において大活躍した車で大学...
candle：レポートという大学生の難敵に精力を奪われ、よく机...
***自己紹介と作業環境 [#obb982a5]
現在信州大学理学部に通う大学生。生まれは兵庫県宝塚市、...
趣味は多岐に渡り、料理、読書、旅行、昼寝、ネットサーフ...
性格は自由奔放、変人←よく変わってるといわれるがそれは最...
作業環境としては幼少時よりmacを愛しているので当然macを...
とこんな感じである。
**課題について・・・ [#x679a5dd]
自身のことについて書いていても意味がないのでそろそろ本...
と、ここで今回のことについて説明する前にマシンやプログラ...
***まず始めに、 [#q0ccc733]
この課題を発表されたとき我々の班では数パターンの攻略方...
⑴ロボットを間の棒を越えさせ箱を運ぶ
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-1.png,40%,１の図)
--メリット
---二台の連携が必要なく単独で行動するため片方の動きが失敗...
---同一プログラムを利用出来、プログラムの改編が楽に済む。
---連携を行わないことによりスピードが上がり、早く終わらせ...
--デメリット
---そもそも棒を越えることが技術的に難しい。
---棒を越える際に段差であるため、箱を落とす可能性がある。
---ロボットそのものの横転が考えられる。
⑵ロボットが棒のところで箱を受け渡す、あるいは置いて...
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-2.png,40%,２の図)
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-3.png,40%,２の図)
--メリット
---安定した運搬が出来る可能性が高い。
---マシンの作製が比較的容易である。
---ロボットの行動範囲がそれぞれの紙の上に限られるためにし...
--デメリット
---時間がかかる可能性が高い。
---二台が連携して運ぶためどちらかにエラーが起こることで全...
---同一のプログラムを使用出来ないので二つのプログラムが必...
の二つを考えた。速度やプログラムを考えると1の方が良さそう...
***１を実現させるためには・・・ [#p4a2cdd2]
まず、棒を乗り越える方法を考えなければならない。そこで...
-車のバギーのようなタイヤと車体のそこ部分の間隔を空け本体...
-戦車のようなキャタピラを利用し棒を乗り越える。
-いっそタイヤではなく足を作り乗り越える。
の三つを考えたのだが、１つ目は空間を開けたとしても前輪が...
そこで次に考えたのは橋を架けることである。イメージとし...
しかし、これにも問題点があった。それは以下の通りである。
-橋自体が滑ってしまい動く。
-橋が必ずしもまっすぐに架かるとは限らない。
-橋を造るのには多くの部品が必要なので本体に使える部品が足...
以上の理由から棒を乗り越えることは断念した。
***コースとマシンの構造を考える。 [#l04ffea0]
前述した通り棒を乗り越えることを諦めたため棒のところで...
箱を受け渡すやり方は先に張った画像を参照していただけれ...
⑴パターンA
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-2.png,40%,２の図)
+メリット
--位置を認識させやすくその点に置いてプログラム的には楽
--安定的に箱を運べる。
+デメリット
--同時に箱を交換することが出来ないので時間がかかる。
--二台の機体を同じプログラムで行うことが出来ない。
⑵パターンB
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-3.png,40%,２の図)
+メリット
--ほとんど同じプログラムで行うことが出来る。
--同時に箱を入れ替えることが出来るので素早く交換が出来る。
+デメリット
--位置を認識させるのが難しく交換が難しい。
--安定的な交換が難しい。
これら二つを比べて考えたとき同じプログラムを使用出来る...
**ロボットについて [#i62047d9]
いよいよロボットを作り始める算段が着いたと言えよう。そ...
（ロボットについて前回課題をお読みになっていただいた方に...
最終的な形は（&color(red,white){写真掲載は後ほど行う};）
となっており二台とも同型である。（多少パーツの関係上異な...
***第一段階！＝土台作り [#s991ee26]
まず何を作るにしても土台というものが必要である。
ロボットで言う土台はアームやタイヤなどを支える中心部分...
このロボットの土台作りも時間を多分に要した。というのも...
タイヤをモーター一つで駆動させるのは技術的には不可能で...
これではプロクラムを考えるときに苦労する可能性が高いと...
この時点で一つ気づかされたこととして複雑な構造というの...
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/ris-sample.jpg,50%,２の...
***第二段階！＝アーム作り [#e15154fd]
本課題において最も大切なことは箱を運ぶことであり、箱を...
最初、箱を積み上げることを前提として考えていたので箱を...
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/r-4.gif,50%,２の図)
しかし、持ち上げるためには箱をきれいに整え隙間を減らし...
それらのことを考え、箱の積み上げは諦めることにした。
箱の積み上げを諦めたのでただ単に持ち上げればいいという...
まず始めに考えたのが後にR３の「板前」と同じ構造である。...
#ref(2012b/Member/maji/Mission2/DSC_0179.jpg,10%,２の図)
しかしこれにも問題点があって、重さが変わったりするとう...
#ref(2012b/Member/KARINA/Mission2/b1.jpg,10%,２の図)
R2と異なる点は彼らはゴムを利用してアームを回転させてい...
ここでも、思いがけない点で苦戦した。その苦戦した点とい...
***最後！ [#xff13a6d]
そのようにしてマシンが完成した。
それがこちらだ!(naotoxu付き)
#ref(2012b/Member/ARomeo/Mission2/DSCN0260.JPG,10%,２の図)
**プログラム [#e6fa8e83]
プログラムに関しては大部分をnaotoxuに依託していたのでそち...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2...
**結果 [#w2abbf8d]
結果としては散々なものとなってしまった。
課題内容でもある箱を運ぶという動作はうまくいかずそれどこ...
しかし、芸術面を表すという新しい面を発見した。ロボットが...
とは言っても失敗は失敗であり、当然評価も低くなり最下位と...
**まとめ [#t2b78519]
結果からいくならば全くダメであったのだが、その分いろいろ...
例えば、成功していたならば気づかなかったであろう車輪の固...
次回といってもロボティクスはもうこれでおしまいな訳だがま...
**感想 [#c858af53]
レゴは幼少からやってきてはいたがロボットとして、動く物体...
以前、東工大において行ったロボット制作はレゴではなく鉄や...
そのような意味でロボット作りは初めてではないものの感覚的...
結果的には失敗ではあったものの得られたものは多くあったし...
最後に、私はこの授業をとって良かったと感じるが、実際には...
**最後に [#a1a2cc14]
写真を撮るのを忘れていたので他班のをいろいろと利用させて...
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