2012b/Member/HISASI/Mission1
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開始行:
[[2012b/Member]]
*目次[#zdeb50a2]
#contents
*メンバー [#x932bf94]
-HISASI:工学部機械システム工学科。レゴの経験はあるが、プ...
-HIBINO:繊維学部機械ロボットなんちゃら学科。ダメダメの相...
*課題内容 [#b84d0f49]
ボールを運びつつ、ライントレースをするロボットを作る。
**ルール [#hbcdc2d2]
-トレースするコースは次の通り。一人目はコース右端のコの字...
#ref(2012b/Member/HISASI/Mission1/課題のコース.jpg,100%,...
**この競技のポイント [#jc488942]
-コース中２箇所に設けられたダミーの交差点を突破すること。
-急カーブのトレースの際もラインを見失わないこと。
-ボールを確実に掴むこと。
*ロボット [#b1bf2015]
**全体像 [#kfa8c200]
#ref(2012b/Member/HISASI/Mission1/ロボット全体像.jpg,60%,...
**各部 [#j62111ad]
-はじめはボールを横から保持する機構を考えたが、強度の問題...
#ref(2012b/Member/HISASI/Mission1/アーム部分.jpg,60%,HIBI...
-ライトセンサーと車輪との距離が大きいと左右に旋回する際に...
#ref(2012b/Member/HISASI/Mission1/ライトセンサー.jpg,60%,...
*プログラム [#l3b5e380]
#define Treshold 35
#define Speed_H 50
#define Speed_L 40
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(O...
#define go_forward OnRL(Speed_H, Speed_H);
#define turn_left1 OnRL(Speed_L, -Speed_L);
#define turn_left0 OnRL(Speed_L, 0);
#define turn_right0 OnRL(0, Speed_L);
#define turn_right1 OnRL(-Speed_L, Speed_L);
#define Step 1
#define nMAX 800
#define short_break Off(OUT_BC); Wait(300);
#define Cross_Time 300
#define cross_line OnRL(Speed_L,Speed_L);Wait(Cross_Tim...
task main ()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0;
long t0=CurrentTick();
OnFwd(OUT_BC,35);Wait(600);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_A,30);Wait(780);Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,35);Wait(300);Off(OUT_BC);
while (true){
while (nOnline < nMAX) {
if (SENSOR_2 < Threshold){
turn_right1;
nOnline++;
}else{
if (SENSOR_2 < Threshold-2){
turn_right0;
}else if (SENSOR_2 < Threshold+3){
go_forward;
}else if (SENSOR_2 < Threshold+7){
turn_left0;
}else{
turn_left1;
}
nOnline=0;
}
}
short_break;
turn_left1; Wait(200);
cross_line;
nOnline=0;
if(CurrentTick() - t0 >= 50000){OnFwd(OUT_A,-100);Wait(...
}
}}
*問題点 [#n93bfbd9]
-ボールを掴んでからコースに乗るまでの動作が時間で制御され...
*感想 [#g8d4ab38]
黒い線の上を走るという一見単純そうな行動だが、それをロボ...
また、せっかく組んだプログラムも周りの環境の違いや部品と...
終了行:
[[2012b/Member]]
*目次[#zdeb50a2]
#contents
*メンバー [#x932bf94]
-HISASI:工学部機械システム工学科。レゴの経験はあるが、プ...
-HIBINO:繊維学部機械ロボットなんちゃら学科。ダメダメの相...
*課題内容 [#b84d0f49]
ボールを運びつつ、ライントレースをするロボットを作る。
**ルール [#hbcdc2d2]
-トレースするコースは次の通り。一人目はコース右端のコの字...
#ref(2012b/Member/HISASI/Mission1/課題のコース.jpg,100%,...
**この競技のポイント [#jc488942]
-コース中２箇所に設けられたダミーの交差点を突破すること。
-急カーブのトレースの際もラインを見失わないこと。
-ボールを確実に掴むこと。
*ロボット [#b1bf2015]
**全体像 [#kfa8c200]
#ref(2012b/Member/HISASI/Mission1/ロボット全体像.jpg,60%,...
**各部 [#j62111ad]
-はじめはボールを横から保持する機構を考えたが、強度の問題...
#ref(2012b/Member/HISASI/Mission1/アーム部分.jpg,60%,HIBI...
-ライトセンサーと車輪との距離が大きいと左右に旋回する際に...
#ref(2012b/Member/HISASI/Mission1/ライトセンサー.jpg,60%,...
*プログラム [#l3b5e380]
#define Treshold 35
#define Speed_H 50
#define Speed_L 40
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(O...
#define go_forward OnRL(Speed_H, Speed_H);
#define turn_left1 OnRL(Speed_L, -Speed_L);
#define turn_left0 OnRL(Speed_L, 0);
#define turn_right0 OnRL(0, Speed_L);
#define turn_right1 OnRL(-Speed_L, Speed_L);
#define Step 1
#define nMAX 800
#define short_break Off(OUT_BC); Wait(300);
#define Cross_Time 300
#define cross_line OnRL(Speed_L,Speed_L);Wait(Cross_Tim...
task main ()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0;
long t0=CurrentTick();
OnFwd(OUT_BC,35);Wait(600);Off(OUT_BC);
OnFwd(OUT_A,30);Wait(780);Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,35);Wait(300);Off(OUT_BC);
while (true){
while (nOnline < nMAX) {
if (SENSOR_2 < Threshold){
turn_right1;
nOnline++;
}else{
if (SENSOR_2 < Threshold-2){
turn_right0;
}else if (SENSOR_2 < Threshold+3){
go_forward;
}else if (SENSOR_2 < Threshold+7){
turn_left0;
}else{
turn_left1;
}
nOnline=0;
}
}
short_break;
turn_left1; Wait(200);
cross_line;
nOnline=0;
if(CurrentTick() - t0 >= 50000){OnFwd(OUT_A,-100);Wait(...
}
}}
*問題点 [#n93bfbd9]
-ボールを掴んでからコースに乗るまでの動作が時間で制御され...
*感想 [#g8d4ab38]
黒い線の上を走るという一見単純そうな行動だが、それをロボ...
また、せっかく組んだプログラムも周りの環境の違いや部品と...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
