2012b/Member/blackcat/Mission2
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[[2012b/Member]]
*ロボコン２ [#x4095701]
#contents
*課題 紙パック運搬ロボット [#n1796254]
紙パックを所定の位置から所定の位置に運搬する。
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/ロボコン２.png,100,ロ...
フィールドの説明
-フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (向きは...
-白い紙パックと黒い紙パックがそれぞれ3個づつ対角のゴール(...
-2枚の紙のつなぎ目に断面が約3cm×4cmの角材を両面テープまた...
-黒い線の幅は20mmとする
**ルール [#u6ff8e14]
基本ルール
-白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
-課題1のスタート地点からスタートする。
-スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はい...
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
-最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算する。
基本得点の計算方法
-運びこまれた紙パックに1個つき3点5点。ただし、紙パックを2...
-紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個2点...
-一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げられ...
技術点の計算方法 以下の動作の精度・スピード・確実性などを...
得点の目安:
-紙パックまでたどり着く動作 (3点)
-紙パックを運ぶ動作(2点)
-障害物を越える動作 (4点)
-2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRC...
-自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
-その他 (4点)
*メンバー紹介 [#t5004273]
-yoshi・・・機体の制作からプログラミングまで主要な作業を...
-toshi・・・yoshiとともに機体の制作やプログラミングに携わ...
-scar・・・主に音楽担当。ドラム経験者。完璧を追求しようと...
-blackcat・・・このページの製作者。主に音楽担当。チームの...
*ロボット紹介 [#fe780257]
-私たちが最終的に作ったロボットは次のようなものです。
-これが完成するまでに何度も改良がなされました。
-紙パックがうまくつかめない度に改良されていったのでかなり...
-ちなみにロボットは二台ありますが、今回はほぼ同じ機構でほ...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a1.jpg,40%,ロボ図)
-まず、赤い線で囲まれた紙パックを回収するための機構につい...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a5.jpg,20%,ロボ図)
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a4.jpg,20%,ロボ図)
-上の図のようにロボット上部の機構は動きます。
-かなりシンプルな動きです。
-しかし、この機構には様々な工夫がなされています。
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a2.jpg,40%,ロボ図)
-まず、上図の黄色い線で囲まれたモーター部分についてですが...
-特に紙パックを回収するときが問題でした。
-そこで、ゴムによる弾性力を活かして腕に伝わる力を弱め腕の...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a3.jpg,40%,ロボ図)
-次に上図にある腕の部分についてですが、黄色い線のなかのタ...
-タイヤはゴムの摩擦力でパックを引き寄せたり、腕の先端の重...
-赤い線のなかの棒は、パック捕獲時の精度をより一層あげるこ...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a6.jpg,15%,ロボ図)
↓
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a7.jpg,15%,ロボ図)
↓
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a8.jpg,15%,ロボ図)
-うまくいけば上図のような状態までもっていくことができます。
-紙パックを押すときは下図のように腕は完全にあげた状態で機...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a9.jpg,15%,ロボ図)
↓
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a10.jpg,15%,ロボ図)
↓
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a11.jpg,15%,ロボ図)
**考察 [#xe16529b]
-欠点をあげるとするならばアームが弱すぎることと光センサー...
-まず、アームについてはモーターの力が弱まると、つまり電池...
-そして、アーム自体ももろく紙パックの捕獲が正常に行われな...
-なんとも脆弱なやつなのだ。
-次に光センサーについてだが、なぜこんなところにプログラム...
-しかし、ライントレースをしながら紙パックを運ぶのは、私た...
-よって、数世代前の名残として光センサーは取り付けられたま...
-誰も取り外して機体を軽量化させようとしなかったことがすご...
*プログラムの紹介 [#x1067d6e]
主なプログラムは下のURLを参照してください。
[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%...
私はscarさんと音楽づくりに没頭していたので音楽のみのプロ...
ちなみに曲は誰もが一度は耳にしたことのあるであろうゼルダ...
**ゼルダの伝説のメインテーマ [#u900b4c8]
まず、はじめに音階をすべて定義することから始めたのですが...
音階は一オクターブあがるごとに周波数が二倍になることを考...
#define DO1 523
#define DO2 554
#define RE 587
#define REE 622
#define MI 659
#define MII 685
#define FA 698
#define FAA 740
#define SO 784
#define SOO 831
#define RA 880
#define RAA 932
#define SI 988
#define DO 1047
#define DOO 1108
#define RE2 1174
#define REE2 1244
#define MI2 1318
#define FA2 1396
#define FAA2 1480
#define SO2 1568
#define SOO2 1662
#define RA2 1760
#define RAA2 1864
下の曲のプログラムは決して完璧ではないです。間違いもあり...
私たちの汗と涙の結晶です。
task play_music()
{
while (true) {
/*
時間の単位は1/1000秒
*/
PlayTone(RAA,950); Wait(1000);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,100); Wait(300);
PlayTone(SOO,100); Wait(150);
PlayTone(RAA, 700); Wait(800);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,100); Wait(300);
PlayTone(SOO,100); Wait(150);
PlayTone(RAA, 700); Wait(800);
PlayTone(RA,200); Wait(400);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(RAA,100); Wait(250);
PlayTone(RAA,100); Wait(80);
PlayTone(FA,100); Wait(100);
PlayTone(RAA,100); Wait(130);
PlayTone(RAA,100); Wait(130);
PlayTone(DOO,100); Wait(130);
PlayTone(REE2,500); Wait(800);
PlayTone(FA2,100); Wait(150);
PlayTone(FA2,100); Wait(150);
PlayTone(FAA2,100); Wait(150);
PlayTone(SOO2,440); Wait(550);
PlayTone(RAA2,100); Wait(150);
PlayTone(RAA2,100); Wait(150);
PlayTone(SOO2,100); Wait(150);
PlayTone(FAA2,100); Wait(150);
PlayTone(SOO2,100); Wait(400);
PlayTone(FAA2,100); Wait(150);
PlayTone(FA2,400); Wait(700);
PlayTone(FA2,300); Wait(400);
PlayTone(REE2,100); Wait(200);
PlayTone(REE2,70); Wait(100);
PlayTone(FA2,70); Wait(100);
PlayTone(FAA2,500); Wait(800);
PlayTone(FA2,150); Wait(200);
PlayTone(REE2,150); Wait(200);
PlayTone(DOO,100); Wait(200);
PlayTone(DOO,70); Wait(100);
PlayTone(REE2,70); Wait(100);
PlayTone(FA2,500); Wait(800);
PlayTone(REE2,150); Wait(200);
PlayTone(DOO,150); Wait(200);
PlayTone(DO,100); Wait(200);
PlayTone(DO,70); Wait(100);
PlayTone(RE2,70); Wait(100);
PlayTone(MI2,500); Wait(800);
PlayTone(SO2,400); Wait(500);
PlayTone(FA2,100); Wait(200);
PlayTone(RAA,100); Wait(400);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(RAA,100); Wait(120);
PlayTone(RAA,100); Wait(120);
PlayTone(DOO,100); Wait(120);
PlayTone(REE2,100); Wait(120);
PlayTone(FA2,100); Wait(120);
PlayTone(FA2,600); Wait(1000);
PlayTone(FAA2,100); Wait(300);
PlayTone(SOO2,100); Wait(120);
PlayTone(SOO2,100); Wait(120);
PlayTone(SOO2,100); Wait(120);
PlayTone(RAA2,400); Wait(800);
PlayTone(DO2,500); Wait(600);
PlayTone(DOO,100); Wait(300);
PlayTone(RA,500); Wait(800);
PlayTone(FA,300); Wait(400);
PlayTone(FAA,900); Wait(1300);
PlayTone(RAA,300); Wait(400);
PlayTone(RA,100); Wait(450);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(FA,300); Wait(400);
PlayTone(FAA,900); Wait(1300);
PlayTone(RAA,300); Wait(400);
PlayTone(RA,100); Wait(450);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(DOO,300); Wait(400);
PlayTone(REE2,900); Wait(1300);
PlayTone(FAA2,300); Wait(400);
PlayTone(FA2,100); Wait(450);
PlayTone(DOO,600); Wait(900);
PlayTone(RAA,300); Wait(400);
PlayTone(DO,100); Wait(200);
PlayTone(DO,70); Wait(100);
PlayTone(RE2,70); Wait(100);
PlayTone(MI2,500); Wait(800);
PlayTone(SO2,400); Wait(500);
PlayTone(FA2,100); Wait(200);
}
}
task main()
{
start play_music ;
}
**反省点 [#gc83b29a]
-やはり、音楽の才能が本気で皆無の私が関わって作ったため、...
-曲自体はscarさんと代わりばんこで作った。よって、私の調節...
-それでも前回の課題のときよりは格段に腕は上達した気がする...
-結果的には、曲をロボコンで流すことによりパフォーマンス点...
-次にまた曲を作る機会があれば、音をはずすということだけは...
*ロボコンの成果 [#b63f6ac1]
私たちのチームは努力の甲斐あって、６チーム中３位という結...
ちなみに得点は紙パックを運んだ得点５点と技術点１５．８点...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a13.jpg,40%,ロボ図)
これはロボコンの景品です。最近のLEGOのパーツはすごい進化...
*まとめ [#a850ce94]
**反省点 [#k09df0f0]
今回、私は音楽制作ばかりに没頭していて、完全に作業は分担...
**感想 [#s6223f0d]
-今回は前回の課題のときとは違い、仲間とちゃんと連携してや...
-チームワークもほかのチームは脱落者がいたりもしましたが、...
-ロボットには初心者の集まりだったのに、ロボコンで最後にち...
-私は、プログラムを組むのはこの授業が初めてで、正直全くつ...
終了行:
[[2012b/Member]]
*ロボコン２ [#x4095701]
#contents
*課題 紙パック運搬ロボット [#n1796254]
紙パックを所定の位置から所定の位置に運搬する。
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/ロボコン２.png,100,ロ...
フィールドの説明
-フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (向きは...
-白い紙パックと黒い紙パックがそれぞれ3個づつ対角のゴール(...
-2枚の紙のつなぎ目に断面が約3cm×4cmの角材を両面テープまた...
-黒い線の幅は20mmとする
**ルール [#u6ff8e14]
基本ルール
-白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
-課題1のスタート地点からスタートする。
-スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はい...
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
-最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算する。
基本得点の計算方法
-運びこまれた紙パックに1個つき3点5点。ただし、紙パックを2...
-紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個2点...
-一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げられ...
技術点の計算方法 以下の動作の精度・スピード・確実性などを...
得点の目安:
-紙パックまでたどり着く動作 (3点)
-紙パックを運ぶ動作(2点)
-障害物を越える動作 (4点)
-2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRC...
-自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
-その他 (4点)
*メンバー紹介 [#t5004273]
-yoshi・・・機体の制作からプログラミングまで主要な作業を...
-toshi・・・yoshiとともに機体の制作やプログラミングに携わ...
-scar・・・主に音楽担当。ドラム経験者。完璧を追求しようと...
-blackcat・・・このページの製作者。主に音楽担当。チームの...
*ロボット紹介 [#fe780257]
-私たちが最終的に作ったロボットは次のようなものです。
-これが完成するまでに何度も改良がなされました。
-紙パックがうまくつかめない度に改良されていったのでかなり...
-ちなみにロボットは二台ありますが、今回はほぼ同じ機構でほ...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a1.jpg,40%,ロボ図)
-まず、赤い線で囲まれた紙パックを回収するための機構につい...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a5.jpg,20%,ロボ図)
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a4.jpg,20%,ロボ図)
-上の図のようにロボット上部の機構は動きます。
-かなりシンプルな動きです。
-しかし、この機構には様々な工夫がなされています。
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a2.jpg,40%,ロボ図)
-まず、上図の黄色い線で囲まれたモーター部分についてですが...
-特に紙パックを回収するときが問題でした。
-そこで、ゴムによる弾性力を活かして腕に伝わる力を弱め腕の...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a3.jpg,40%,ロボ図)
-次に上図にある腕の部分についてですが、黄色い線のなかのタ...
-タイヤはゴムの摩擦力でパックを引き寄せたり、腕の先端の重...
-赤い線のなかの棒は、パック捕獲時の精度をより一層あげるこ...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a6.jpg,15%,ロボ図)
↓
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a7.jpg,15%,ロボ図)
↓
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a8.jpg,15%,ロボ図)
-うまくいけば上図のような状態までもっていくことができます。
-紙パックを押すときは下図のように腕は完全にあげた状態で機...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a9.jpg,15%,ロボ図)
↓
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a10.jpg,15%,ロボ図)
↓
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a11.jpg,15%,ロボ図)
**考察 [#xe16529b]
-欠点をあげるとするならばアームが弱すぎることと光センサー...
-まず、アームについてはモーターの力が弱まると、つまり電池...
-そして、アーム自体ももろく紙パックの捕獲が正常に行われな...
-なんとも脆弱なやつなのだ。
-次に光センサーについてだが、なぜこんなところにプログラム...
-しかし、ライントレースをしながら紙パックを運ぶのは、私た...
-よって、数世代前の名残として光センサーは取り付けられたま...
-誰も取り外して機体を軽量化させようとしなかったことがすご...
*プログラムの紹介 [#x1067d6e]
主なプログラムは下のURLを参照してください。
[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%...
私はscarさんと音楽づくりに没頭していたので音楽のみのプロ...
ちなみに曲は誰もが一度は耳にしたことのあるであろうゼルダ...
**ゼルダの伝説のメインテーマ [#u900b4c8]
まず、はじめに音階をすべて定義することから始めたのですが...
音階は一オクターブあがるごとに周波数が二倍になることを考...
#define DO1 523
#define DO2 554
#define RE 587
#define REE 622
#define MI 659
#define MII 685
#define FA 698
#define FAA 740
#define SO 784
#define SOO 831
#define RA 880
#define RAA 932
#define SI 988
#define DO 1047
#define DOO 1108
#define RE2 1174
#define REE2 1244
#define MI2 1318
#define FA2 1396
#define FAA2 1480
#define SO2 1568
#define SOO2 1662
#define RA2 1760
#define RAA2 1864
下の曲のプログラムは決して完璧ではないです。間違いもあり...
私たちの汗と涙の結晶です。
task play_music()
{
while (true) {
/*
時間の単位は1/1000秒
*/
PlayTone(RAA,950); Wait(1000);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,100); Wait(300);
PlayTone(SOO,100); Wait(150);
PlayTone(RAA, 700); Wait(800);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
PlayTone(RAA,70); Wait(120);
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PlayTone(RAA, 700); Wait(800);
PlayTone(RA,200); Wait(400);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(RAA,100); Wait(250);
PlayTone(RAA,100); Wait(80);
PlayTone(FA,100); Wait(100);
PlayTone(RAA,100); Wait(130);
PlayTone(RAA,100); Wait(130);
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PlayTone(FA2,100); Wait(150);
PlayTone(FAA2,100); Wait(150);
PlayTone(SOO2,440); Wait(550);
PlayTone(RAA2,100); Wait(150);
PlayTone(RAA2,100); Wait(150);
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PlayTone(FAA2,100); Wait(150);
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PlayTone(REE2,100); Wait(200);
PlayTone(REE2,70); Wait(100);
PlayTone(FA2,70); Wait(100);
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PlayTone(REE2,150); Wait(200);
PlayTone(DOO,100); Wait(200);
PlayTone(DOO,70); Wait(100);
PlayTone(REE2,70); Wait(100);
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PlayTone(REE2,150); Wait(200);
PlayTone(DOO,150); Wait(200);
PlayTone(DO,100); Wait(200);
PlayTone(DO,70); Wait(100);
PlayTone(RE2,70); Wait(100);
PlayTone(MI2,500); Wait(800);
PlayTone(SO2,400); Wait(500);
PlayTone(FA2,100); Wait(200);
PlayTone(RAA,100); Wait(400);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(RAA,100); Wait(120);
PlayTone(RAA,100); Wait(120);
PlayTone(DOO,100); Wait(120);
PlayTone(REE2,100); Wait(120);
PlayTone(FA2,100); Wait(120);
PlayTone(FA2,600); Wait(1000);
PlayTone(FAA2,100); Wait(300);
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PlayTone(RA,500); Wait(800);
PlayTone(FA,300); Wait(400);
PlayTone(FAA,900); Wait(1300);
PlayTone(RAA,300); Wait(400);
PlayTone(RA,100); Wait(450);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(FA,300); Wait(400);
PlayTone(FAA,900); Wait(1300);
PlayTone(RAA,300); Wait(400);
PlayTone(RA,100); Wait(450);
PlayTone(FA,600); Wait(900);
PlayTone(DOO,300); Wait(400);
PlayTone(REE2,900); Wait(1300);
PlayTone(FAA2,300); Wait(400);
PlayTone(FA2,100); Wait(450);
PlayTone(DOO,600); Wait(900);
PlayTone(RAA,300); Wait(400);
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PlayTone(DO,70); Wait(100);
PlayTone(RE2,70); Wait(100);
PlayTone(MI2,500); Wait(800);
PlayTone(SO2,400); Wait(500);
PlayTone(FA2,100); Wait(200);
}
}
task main()
{
start play_music ;
}
**反省点 [#gc83b29a]
-やはり、音楽の才能が本気で皆無の私が関わって作ったため、...
-曲自体はscarさんと代わりばんこで作った。よって、私の調節...
-それでも前回の課題のときよりは格段に腕は上達した気がする...
-結果的には、曲をロボコンで流すことによりパフォーマンス点...
-次にまた曲を作る機会があれば、音をはずすということだけは...
*ロボコンの成果 [#b63f6ac1]
私たちのチームは努力の甲斐あって、６チーム中３位という結...
ちなみに得点は紙パックを運んだ得点５点と技術点１５．８点...
#ref(2012b/Member/blackcat/Mission2/a13.jpg,40%,ロボ図)
これはロボコンの景品です。最近のLEGOのパーツはすごい進化...
*まとめ [#a850ce94]
**反省点 [#k09df0f0]
今回、私は音楽制作ばかりに没頭していて、完全に作業は分担...
**感想 [#s6223f0d]
-今回は前回の課題のときとは違い、仲間とちゃんと連携してや...
-チームワークもほかのチームは脱落者がいたりもしましたが、...
-ロボットには初心者の集まりだったのに、ロボコンで最後にち...
-私は、プログラムを組むのはこの授業が初めてで、正直全くつ...
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