2012b/Member/candle/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[2012b/Member]]
#contents
*課題1[#dcd57e50]
課題内容については[[2012b/Mission]]の課題1をご覧ください。
**メンバー [#j0aa4162]
-naotoxu 相方。
-candle 自分。蝋燭さん。
**ロボット概要 [#y8106bb5]
#ref(HI380002.JPG)
今回作成したロボット。今のところ名無し。
コンピュータ部分を横からがっちり固定する固定具付き。
#ref(HI380003.JPG)
小回りの利く構造の秘訣、回転補助輪。
回転パーツで本体に接続することで柔軟な稼働を実現。
#ref(HI380004.JPG)
ピンポン球をつかむアーム。単純な構造だがピンポン球をしっ...
輪ゴムでモーターの動力を伝える。ギアの接続で両側同時に動...
**プログラム概要 [#h14e8308]
/* アーム関連 */
#define opn OnRev(OUT_B); //アームを開く
#define cls OnFwd(OUT_B); //アームを閉じる
#define hld Off(OUT_B); //アームを固定する
/* タイヤ関連 */
#define fwd Off(OUT_AC); OnFwd(OUT_AC); //前進
#define rev Off(OUT_AC); OnRev(OUT_AC); //後退
#define trn_r Off(OUT_AC); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //...
#define trn_l Off(OUT_AC); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //...
#define grt_r Off(OUT_AC); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); /...
#define grt_l Off(OUT_AC); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); /...
#define stp Off(OUT_AC); //停止
/* ライントレースのしきい値
* 現在地の明るさを｢白｣｢やや白｣｢中間｣｢やや黒｣｢黒｣の５段...
*/
#define white 47 //｢白｣と｢やや白｣の境界
#define white_b 44 //｢やや白｣と｢中間｣の境界
#define black_b 40 //｢中間｣と｢やや黒｣の境界
#define black 37 //｢やや黒｣と｢黒｣の境界
/* その他 */
#define crt 150 //連続カウント防止時間(単位1/100秒)
task main () {
/* 変数・センサー・タイマーの準備 */
int count = 0; //カウント用変数
int time = 0; //タイマー用変数
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
/* 開始動作
* アームを開き、前進しながらアームを閉じピンポン球を掴...
*/
Wait(200);
opn;
Wait(40);
fwd;
Wait(20);
cls;
Wait(40);
hld;
Wait(40);
grt_r;
until(white_b > SENSOR_2 && SENSOR_2 >= black_b);
/* 動作 */
while(true) { //以降繰り返し
/* 基本動作 */
while(white_b > SENSOR_2 && SENSOR_2 >= black_b) {
fwd; //明るさ｢中間｣のとき前進
}
while(white > SENSOR_2 && SENSOR_2 >= white_b) {
trn_r; //明るさ｢やや白｣のとき右折
}
while(black_b > SENSOR_2 && SENSOR_2 >= black) {
trn_l; //明るさ｢やや黒｣のとき左折
}
while(SENSOR_2 >= white) {
grt_r; //明るさ｢白｣のとき右旋回
}
/* 明るさ｢黒｣のとき */
if(black > SENSOR_2) {
if(count < 2) { //カウント数に応じて左旋回
/* 前回のカウントからの時間に応じてカウントの有無を判断
* 結果に応じて音を出す
*/
if(FastTimer(0) - time >= crt) {
count++;
PlaySound(SOUND_UP);
} else {
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
time = FastTimer(0);
while(black > SENSOR_2) {
grt_l;
}
}
/*T字路*/
if(count == 2) { //カウント数に応じてT字路を判断
count++;
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
/* 若干右旋回して軌道修正し前進 */
trn_r;
Wait(10);
while(black > SENSOR_2) {
fwd;
}
}
/*終了動作*/
if(count == 3) { //カウント数に応じてゴール地点を...
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
/* 少し下がり、前進しながらアームを開いてピンポン球を転...
rev;
Wait(60);
stp;
Wait(100);
fwd;
Wait(20);
opn;
Wait(12);
rev;
Wait(5);
cls;
Wait(25);
stp;
Wait(30);
hld;
while(true){
}
}
}
}
}
※このプログラムは''逆方向''の課題用です。
***開始動作 [#c77bd096]
ピンポン球を掴んでから道に乗るまでの動作。プログラムを起...
***基本動作 [#id55daa8]
これ以降の動作は何度も繰り返すことを前提としているため、w...
***左旋回 [#ybd8842d]
今回の課題で左旋回の判定になりうる場所は図の赤丸の4ヶ所。
#ref(2012b-mission1b.png)
逆走のため、Ｔ字路は3番目となる。そこに至るまでの2か所で...
***Ｔ字路 [#m7fcf39d]
前述のとおり、3番目の旋回判定の場所をまっすぐ通過するよう...
***終了動作 [#d2768768]
最後のＴ字路についたら、シュートのための動作を行う。この...
**感想 [#q897cb8f]
ロボットのプログラミングの経験は皆無だったが、だんだん自...
終了行:
[[2012b/Member]]
#contents
*課題1[#dcd57e50]
課題内容については[[2012b/Mission]]の課題1をご覧ください。
**メンバー [#j0aa4162]
-naotoxu 相方。
-candle 自分。蝋燭さん。
**ロボット概要 [#y8106bb5]
#ref(HI380002.JPG)
今回作成したロボット。今のところ名無し。
コンピュータ部分を横からがっちり固定する固定具付き。
#ref(HI380003.JPG)
小回りの利く構造の秘訣、回転補助輪。
回転パーツで本体に接続することで柔軟な稼働を実現。
#ref(HI380004.JPG)
ピンポン球をつかむアーム。単純な構造だがピンポン球をしっ...
輪ゴムでモーターの動力を伝える。ギアの接続で両側同時に動...
**プログラム概要 [#h14e8308]
/* アーム関連 */
#define opn OnRev(OUT_B); //アームを開く
#define cls OnFwd(OUT_B); //アームを閉じる
#define hld Off(OUT_B); //アームを固定する
/* タイヤ関連 */
#define fwd Off(OUT_AC); OnFwd(OUT_AC); //前進
#define rev Off(OUT_AC); OnRev(OUT_AC); //後退
#define trn_r Off(OUT_AC); Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //...
#define trn_l Off(OUT_AC); Off(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //...
#define grt_r Off(OUT_AC); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); /...
#define grt_l Off(OUT_AC); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); /...
#define stp Off(OUT_AC); //停止
/* ライントレースのしきい値
* 現在地の明るさを｢白｣｢やや白｣｢中間｣｢やや黒｣｢黒｣の５段...
*/
#define white 47 //｢白｣と｢やや白｣の境界
#define white_b 44 //｢やや白｣と｢中間｣の境界
#define black_b 40 //｢中間｣と｢やや黒｣の境界
#define black 37 //｢やや黒｣と｢黒｣の境界
/* その他 */
#define crt 150 //連続カウント防止時間(単位1/100秒)
task main () {
/* 変数・センサー・タイマーの準備 */
int count = 0; //カウント用変数
int time = 0; //タイマー用変数
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
/* 開始動作
* アームを開き、前進しながらアームを閉じピンポン球を掴...
*/
Wait(200);
opn;
Wait(40);
fwd;
Wait(20);
cls;
Wait(40);
hld;
Wait(40);
grt_r;
until(white_b > SENSOR_2 && SENSOR_2 >= black_b);
/* 動作 */
while(true) { //以降繰り返し
/* 基本動作 */
while(white_b > SENSOR_2 && SENSOR_2 >= black_b) {
fwd; //明るさ｢中間｣のとき前進
}
while(white > SENSOR_2 && SENSOR_2 >= white_b) {
trn_r; //明るさ｢やや白｣のとき右折
}
while(black_b > SENSOR_2 && SENSOR_2 >= black) {
trn_l; //明るさ｢やや黒｣のとき左折
}
while(SENSOR_2 >= white) {
grt_r; //明るさ｢白｣のとき右旋回
}
/* 明るさ｢黒｣のとき */
if(black > SENSOR_2) {
if(count < 2) { //カウント数に応じて左旋回
/* 前回のカウントからの時間に応じてカウントの有無を判断
* 結果に応じて音を出す
*/
if(FastTimer(0) - time >= crt) {
count++;
PlaySound(SOUND_UP);
} else {
PlaySound(SOUND_DOWN);
}
time = FastTimer(0);
while(black > SENSOR_2) {
grt_l;
}
}
/*T字路*/
if(count == 2) { //カウント数に応じてT字路を判断
count++;
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
/* 若干右旋回して軌道修正し前進 */
trn_r;
Wait(10);
while(black > SENSOR_2) {
fwd;
}
}
/*終了動作*/
if(count == 3) { //カウント数に応じてゴール地点を...
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
/* 少し下がり、前進しながらアームを開いてピンポン球を転...
rev;
Wait(60);
stp;
Wait(100);
fwd;
Wait(20);
opn;
Wait(12);
rev;
Wait(5);
cls;
Wait(25);
stp;
Wait(30);
hld;
while(true){
}
}
}
}
}
※このプログラムは''逆方向''の課題用です。
***開始動作 [#c77bd096]
ピンポン球を掴んでから道に乗るまでの動作。プログラムを起...
***基本動作 [#id55daa8]
これ以降の動作は何度も繰り返すことを前提としているため、w...
***左旋回 [#ybd8842d]
今回の課題で左旋回の判定になりうる場所は図の赤丸の4ヶ所。
#ref(2012b-mission1b.png)
逆走のため、Ｔ字路は3番目となる。そこに至るまでの2か所で...
***Ｔ字路 [#m7fcf39d]
前述のとおり、3番目の旋回判定の場所をまっすぐ通過するよう...
***終了動作 [#d2768768]
最後のＴ字路についたら、シュートのための動作を行う。この...
**感想 [#q897cb8f]
ロボットのプログラミングの経験は皆無だったが、だんだん自...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
