2012b/Member/kuRo/Mission2
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開始行:
目次
#contents
-------
* 日時・場所 [#cfdd34bd]
:日時| 2013年%%2月1日(金) 16:20〜%% &color(red,white){2月...
:場所| %%10番教室%% &color(red,white){26番教室};
:予定|
--10:00〜10:10 (競技の説明と各係の選出)
--10:10〜10:40 (リハーサル)
--10:40〜11:00 (調整)
--11:00〜11:30 (競技)
--11:30〜12:30 (後かたづけ、反省会)
* 課題：紙パック運搬ロボット [#hcc97ac0]
紙パックを所定の位置から所定の位置に運搬する。
#ref(2012b/ロボコン/robocon2012b.png,70%,ロボコンのフィー...
:フィールドの説明 |
--フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (&colo...
--白い紙パックと黒い紙パックがそれぞれ3個づつ対角のゴール...
--2枚の紙のつなぎ目に断面が約3cm×4cmの角材を両面テープま...
--黒い線の幅は&color(red,white){20mm};とする
* ルール [#mbf23fa7]
:基本ルール |
--白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
--課題1のスタート地点からスタートする。
--スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はい...
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
--最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算す...
:基本得点の計算方法|
--運びこまれた紙パックに1個つき3点。ただし、紙パックを2段...
--紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個2...
--一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げら...
:技術点の計算方法|
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
--紙パックまでたどり着く動作 (3点)
--紙パックを運ぶ動作(2点)
--障害物を越える動作 (4点)
--2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のR...
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
--その他 (4点)
* 各係など [#fcc6830e]
:司会・審判 (2人)|
司会進行、開始・終了の合図と基本得点の計算
:得点の集計係 (1人)|
技術点を集計する
:採点の報告係 (各チーム1人) |
採点した点数を集計係に連絡する
:スタート順|
*結果 [#b8c1ff5e]
今回のロボコンはどうしても抜けられない事情と被ってしまい...
当日のロボコンに至るまで、何度の試行錯誤し、最初にできた...
まずタッチセンサーとアームの位置は、ロボットの真逆に接続...
大まかな形を把握するには下に掲載する写真を参考にしてくだ...
#ref(DSC_0200.jpg)
紙パックをつかむアームについては、力の出るウォームギアを...
#ref(DSC_0183.jpg)
紙パックを探し、タッチセンサーに当てて反応させるところか...
* プログラム [#mbf23fa7]
#define QUARTER_TURN_TIME 52 // 1/4回転
#define STAY_BACK_TIME 70 // 持ち上げる際に一度退く時間
#define APPROACH_BOX_TIME 110 // 箱に近づく時間
#define OPEN_SHUT_TIME 150 // アームを完全に開閉する時間
#define KEEP_PUT_TIME 150 // 箱を完全につまむまでの時間
#define RAISEUP_TIME 300 // アームを持ち上げる時間
task main ()
{
// 初期化
SetPower(OUT_AC, 3);
SetPower(OUT_B, 7);
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
Off(OUT_ABC);
// タッチセンサーが箱を感知するまで直進
until(SENSOR_2)
{
OnFwd(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC); // その場で停止
//open arms.
OnRev(OUT_B);
Wait(OPEN_SHUT_TIME + KEEP_PUT_TIME + RAISEUP_TIME);
Off(OUT_B);
// 回転
SetPower(OUT_AC, 6);
OnRev(OUT_AC);
Wait(STAY_BACK_TIME);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(QUARTER_TURN_TIME*2);
OnRev(OUT_AC);
Wait(APPROACH_BOX_TIME);
Off(OUT_AC);
SetPower(OUT_AC, 3);
// 持ち上げ
OnFwd(OUT_B);
Wait(OPEN_SHUT_TIME + KEEP_PUT_TIME + RAISEUP_TIME);
Off(OUT_B);
}
* 感想 [#mbf23fa7]
今回は参加できなかったが製作は、忙しいながらもたくさん悩...
実際に完全な動作を行い運用ができるものに仕上がったかとい...
しかしまだまだ改良の余地はあるし、もっとプログラムの完成...
授業が終わってみて感じるのは、まだまだ積み重ねるべきこと...
終了行:
目次
#contents
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* 日時・場所 [#cfdd34bd]
:日時| 2013年%%2月1日(金) 16:20〜%% &color(red,white){2月...
:場所| %%10番教室%% &color(red,white){26番教室};
:予定|
--10:00〜10:10 (競技の説明と各係の選出)
--10:10〜10:40 (リハーサル)
--10:40〜11:00 (調整)
--11:00〜11:30 (競技)
--11:30〜12:30 (後かたづけ、反省会)
* 課題：紙パック運搬ロボット [#hcc97ac0]
紙パックを所定の位置から所定の位置に運搬する。
#ref(2012b/ロボコン/robocon2012b.png,70%,ロボコンのフィー...
:フィールドの説明 |
--フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (&colo...
--白い紙パックと黒い紙パックがそれぞれ3個づつ対角のゴール...
--2枚の紙のつなぎ目に断面が約3cm×4cmの角材を両面テープま...
--黒い線の幅は&color(red,white){20mm};とする
* ルール [#mbf23fa7]
:基本ルール |
--白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイ...
--課題1のスタート地点からスタートする。
--スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はい...
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了...
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作...
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートする...
--最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算す...
:基本得点の計算方法|
--運びこまれた紙パックに1個つき3点。ただし、紙パックを2段...
--紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個2...
--一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げら...
:技術点の計算方法|
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
--紙パックまでたどり着く動作 (3点)
--紙パックを運ぶ動作(2点)
--障害物を越える動作 (4点)
--2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のR...
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
--その他 (4点)
* 各係など [#fcc6830e]
:司会・審判 (2人)|
司会進行、開始・終了の合図と基本得点の計算
:得点の集計係 (1人)|
技術点を集計する
:採点の報告係 (各チーム1人) |
採点した点数を集計係に連絡する
:スタート順|
*結果 [#b8c1ff5e]
今回のロボコンはどうしても抜けられない事情と被ってしまい...
当日のロボコンに至るまで、何度の試行錯誤し、最初にできた...
まずタッチセンサーとアームの位置は、ロボットの真逆に接続...
大まかな形を把握するには下に掲載する写真を参考にしてくだ...
#ref(DSC_0200.jpg)
紙パックをつかむアームについては、力の出るウォームギアを...
#ref(DSC_0183.jpg)
紙パックを探し、タッチセンサーに当てて反応させるところか...
* プログラム [#mbf23fa7]
#define QUARTER_TURN_TIME 52 // 1/4回転
#define STAY_BACK_TIME 70 // 持ち上げる際に一度退く時間
#define APPROACH_BOX_TIME 110 // 箱に近づく時間
#define OPEN_SHUT_TIME 150 // アームを完全に開閉する時間
#define KEEP_PUT_TIME 150 // 箱を完全につまむまでの時間
#define RAISEUP_TIME 300 // アームを持ち上げる時間
task main ()
{
// 初期化
SetPower(OUT_AC, 3);
SetPower(OUT_B, 7);
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);
Off(OUT_ABC);
// タッチセンサーが箱を感知するまで直進
until(SENSOR_2)
{
OnFwd(OUT_AC);
}
Off(OUT_AC); // その場で停止
//open arms.
OnRev(OUT_B);
Wait(OPEN_SHUT_TIME + KEEP_PUT_TIME + RAISEUP_TIME);
Off(OUT_B);
// 回転
SetPower(OUT_AC, 6);
OnRev(OUT_AC);
Wait(STAY_BACK_TIME);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(QUARTER_TURN_TIME*2);
OnRev(OUT_AC);
Wait(APPROACH_BOX_TIME);
Off(OUT_AC);
SetPower(OUT_AC, 3);
// 持ち上げ
OnFwd(OUT_B);
Wait(OPEN_SHUT_TIME + KEEP_PUT_TIME + RAISEUP_TIME);
Off(OUT_B);
}
* 感想 [#mbf23fa7]
今回は参加できなかったが製作は、忙しいながらもたくさん悩...
実際に完全な動作を行い運用ができるものに仕上がったかとい...
しかしまだまだ改良の余地はあるし、もっとプログラムの完成...
授業が終わってみて感じるのは、まだまだ積み重ねるべきこと...
ページ名:
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