2012b/Member/mokomiti/Mission2
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開始行:
[[2012b/Member]]
*目次 [#o153d90a]
#contents
*課題 [#p09665e7]
-紙パックを所定の位置から所定の位置に運搬する。
#ref(./robocon2012b.png)
-基本ルール ◦白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
+ 競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
+ 課題1のスタート地点からスタートする。
+ スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
+ 開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
+ 競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
+ 途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
+ 最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算する。
-得点の評価方法
+ 紙パックまでたどり着く動作 (3点)
+ 紙パックを運ぶ動作(2点)
+ 障害物を越える動作 (4点)
+ 2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCX,NXTの連携の良さ(3点)
+ 自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
+ その他 (4点)
*メンバー紹介 [#s002d2a8]
-chef 繊維学部機械・ロボット学系 パソコンが好きらしい。さらに、川越シェフが好きなようだ。チャリ部に所属している。実は頑張り屋さんだったりするが、数学は苦手。微積の単位を落とした。お疲れとしか言いようがない。バイトもやめた。もう失うものはなにもない。ホモ。
-KARINA 工学部土木工学科 現場監督でありこのゼミ唯一の女性である。最後のロボコンには来なかった。主にみんなの行動を監視しながら写真を撮り、川越シェフのコラ画像を作成している。頼むから顔は隠してくれ！tada0曰くガサツらしい。春休みにチェコに旅行するためみんなお土産期待して待っている。みんなのアイドル。
-tada0 工学部機械システム工学科 機械システム工学科のブレイン。彼に解けない問題など存在しない。今回の課題は主に彼が頑張ってくれた。家では絶対に勉強しないタイプ。自転車を二度壊して現在徒歩通学。tada0、お前もか！！
-mokomiti 工学部機械システム工学科 このページの作者。最近、スノーボードを始めた。芸術的な才能がみじんもない。理解能力も乏しいため、たまに意味の分からない事を口走ったりする。自覚している。ゆで卵には醤油をかけ、卵かけご飯はご飯に直接卵を入れる派。家でも絶対に勉強しないタイプ。春休みは山にこもってスノーボードをしている予定。彼女募集中。
*ロボット紹介 [#rbaf49b0]
名前「ＳＰＴａｄａｏ」
名前の由来はバイクのマフラー「ＳＰ忠男」からとったもの。マフラーのようにあまり目立たないように活躍してほしいという願いを込めてる。ちなみに、ＳＰＴａｄａｏを日本語表記するとスペシャル理夫である。忠男ではない。Ｔａｄａｏはやればできる子だと俺たちは信じてる。がんばれＴａｄａｏ！！負けるなＴａｄａｏ！！
箱を丁度反対側に移動させる目標なので同じ構造、同じプログラムにすれば一体分だけでできるのではないかと考え、必要な部分は全く同じ構造。
#ref(./RIMG0121.jpg)
センサの位置。前回と同じように本体に近い所に設置した。なので、きれいに曲がってくれる。誤差を修正するためにタッチセンサを二つつけた。バンパー等をつけたほうが良いらしいが斜めにぶつかったとき少しずれるので裸で設置している。このおかげで、箱をしっかり横からつかめるようになった。
#ref(./0123.jpg)
アームの部分。何もなしでつかむと力が足りないので箱が良く掴めるようにタイヤをつけて摩擦を大きくした。始めはゴムで動力を伝えていたが、力の限界を感じ歯車で伝えることにした。その分、歯車は強く固定した。結果、不格好になったが、箱はきっちりつかめるようになった。アームを伸ばしすぎると重心が前のほうになるので適当な長さにした。他にも、もし箱が倒れてもいいようにタイヤの下に棒を飛びださせ、箱をつかめるようにした。
#ref(./RIMG0122.jpg)
*プログラム [#d2ee73aa]
#ls2(2012b/Member/tada0/,link,tada0のページ)
Mission2を参照
-まずは、一つを入れ替えることを目標にプログラムを作り始めた。箱をつかむまでは前回のプログラムを少しいじったやつを使用。箱をつかんだ後はライントレースをして木の所まで持っていき入れ替え元に戻すというもの。しかし、現実はそう甘くはなかった。木の所までは運ぶことはできるが入れ替えれない。なので、作戦変更し掴んだ後180度回転し中心よりスタート側の所まで運び反対側の箱の置いてあるところまで移動、掴みゴールまで持っていくようにした。ここまではうまくいくが3つ運ぶとなると格段に難しくなり完成できずに終わった。
*考察 [#ab2fdbdc]
**良かった点 [#o392796f]
+とにかく、最初の目標である一つを入れ替えることが出来た。
+箱を木の所まで運ぶことが安定していた。
**悪かった点 [#gf6e6881]
+箱を離してから反対側の箱を取りに行くまでが時間で走らせたので時間を調節しないと安定しなかった。
+三つ運ぶことができなかった。
**反省点 [#d17f446b]
+箱を入れ替える動作を時間ではなく、ラインをうまく使えるようにできればよかった。
+アームをもう少し長くできれば箱を2つ同時に運ぶことができる。そうすれば3つすべて運ぶことが出来たかもしれない。
終了行:
[[2012b/Member]]
*目次 [#o153d90a]
#contents
*課題 [#p09665e7]
-紙パックを所定の位置から所定の位置に運搬する。
#ref(./robocon2012b.png)
-基本ルール ◦白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
+ 競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
+ 課題1のスタート地点からスタートする。
+ スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
+ 開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
+ 競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
+ 途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
+ 最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算する。
-得点の評価方法
+ 紙パックまでたどり着く動作 (3点)
+ 紙パックを運ぶ動作(2点)
+ 障害物を越える動作 (4点)
+ 2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCX,NXTの連携の良さ(3点)
+ 自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
+ その他 (4点)
*メンバー紹介 [#s002d2a8]
-chef 繊維学部機械・ロボット学系 パソコンが好きらしい。さらに、川越シェフが好きなようだ。チャリ部に所属している。実は頑張り屋さんだったりするが、数学は苦手。微積の単位を落とした。お疲れとしか言いようがない。バイトもやめた。もう失うものはなにもない。ホモ。
-KARINA 工学部土木工学科 現場監督でありこのゼミ唯一の女性である。最後のロボコンには来なかった。主にみんなの行動を監視しながら写真を撮り、川越シェフのコラ画像を作成している。頼むから顔は隠してくれ！tada0曰くガサツらしい。春休みにチェコに旅行するためみんなお土産期待して待っている。みんなのアイドル。
-tada0 工学部機械システム工学科 機械システム工学科のブレイン。彼に解けない問題など存在しない。今回の課題は主に彼が頑張ってくれた。家では絶対に勉強しないタイプ。自転車を二度壊して現在徒歩通学。tada0、お前もか！！
-mokomiti 工学部機械システム工学科 このページの作者。最近、スノーボードを始めた。芸術的な才能がみじんもない。理解能力も乏しいため、たまに意味の分からない事を口走ったりする。自覚している。ゆで卵には醤油をかけ、卵かけご飯はご飯に直接卵を入れる派。家でも絶対に勉強しないタイプ。春休みは山にこもってスノーボードをしている予定。彼女募集中。
*ロボット紹介 [#rbaf49b0]
名前「ＳＰＴａｄａｏ」
名前の由来はバイクのマフラー「ＳＰ忠男」からとったもの。マフラーのようにあまり目立たないように活躍してほしいという願いを込めてる。ちなみに、ＳＰＴａｄａｏを日本語表記するとスペシャル理夫である。忠男ではない。Ｔａｄａｏはやればできる子だと俺たちは信じてる。がんばれＴａｄａｏ！！負けるなＴａｄａｏ！！
箱を丁度反対側に移動させる目標なので同じ構造、同じプログラムにすれば一体分だけでできるのではないかと考え、必要な部分は全く同じ構造。
#ref(./RIMG0121.jpg)
センサの位置。前回と同じように本体に近い所に設置した。なので、きれいに曲がってくれる。誤差を修正するためにタッチセンサを二つつけた。バンパー等をつけたほうが良いらしいが斜めにぶつかったとき少しずれるので裸で設置している。このおかげで、箱をしっかり横からつかめるようになった。
#ref(./0123.jpg)
アームの部分。何もなしでつかむと力が足りないので箱が良く掴めるようにタイヤをつけて摩擦を大きくした。始めはゴムで動力を伝えていたが、力の限界を感じ歯車で伝えることにした。その分、歯車は強く固定した。結果、不格好になったが、箱はきっちりつかめるようになった。アームを伸ばしすぎると重心が前のほうになるので適当な長さにした。他にも、もし箱が倒れてもいいようにタイヤの下に棒を飛びださせ、箱をつかめるようにした。
#ref(./RIMG0122.jpg)
*プログラム [#d2ee73aa]
#ls2(2012b/Member/tada0/,link,tada0のページ)
Mission2を参照
-まずは、一つを入れ替えることを目標にプログラムを作り始めた。箱をつかむまでは前回のプログラムを少しいじったやつを使用。箱をつかんだ後はライントレースをして木の所まで持っていき入れ替え元に戻すというもの。しかし、現実はそう甘くはなかった。木の所までは運ぶことはできるが入れ替えれない。なので、作戦変更し掴んだ後180度回転し中心よりスタート側の所まで運び反対側の箱の置いてあるところまで移動、掴みゴールまで持っていくようにした。ここまではうまくいくが3つ運ぶとなると格段に難しくなり完成できずに終わった。
*考察 [#ab2fdbdc]
**良かった点 [#o392796f]
+とにかく、最初の目標である一つを入れ替えることが出来た。
+箱を木の所まで運ぶことが安定していた。
**悪かった点 [#gf6e6881]
+箱を離してから反対側の箱を取りに行くまでが時間で走らせたので時間を調節しないと安定しなかった。
+三つ運ぶことができなかった。
**反省点 [#d17f446b]
+箱を入れ替える動作を時間ではなく、ラインをうまく使えるようにできればよかった。
+アームをもう少し長くできれば箱を2つ同時に運ぶことができる。そうすれば3つすべて運ぶことが出来たかもしれない。
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