2012b/Member/scar/Mission1
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開始行:
[[2012b/Member]]
*ピンポン玉を持ちながらライントレース後ピンポンゴール [#h...
**ロボット [#yaa408ee]
ロボット製作もプログラミングも相方が頑張ったので僕はその...
見てください、シンプルなロボットを。世の常ではsimple is t...
#ref(./robo01.jpg,26379 bytes,シンプルなロボット)
これは初期型のロボットにピンポン玉を取るための”手”をつけ...
#ref(./robo02.jpg,26622 bytes,”手”主人公)
今度はちゃんと自分で考えて作ります。
では次にプログラムの解説です。
*プログラム [#n3748e5e]
#define left01 OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,20); //ラ...
#define THRESHOLD 45 //しきい値
#define STEP 10 // 一回の判定で進む時間
#define left00 OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,-30);Wait(120...
#define mae00 OnFwd(OUT_BC,20);Wait(600); //ピンポン...
#define right00 OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-30);Wait(40...
#define short_break00 Off(OUT_BC); Wait(1000); //小休止
#define mae01 OnFwd(OUT_BC,20);Wait(400); //黒のライ...
#define short_break01 Off(OUT_BC); Wait(500); //小休止
#define right01 OnFwd(OUT_C,40);OnRev(OUT_B,20); //右...
#define right03 OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-30);...
task main()
{
left00;
mae00;
short_break00;
OnFwd(OUT_A,20);Wait(300);Off(OUT_A);
mae01;
right00;
SetSensorLight(S3); //光センサー
short_break01
long time1,timeA=0;
time1 = CurrentTick();
while(5000 >= timeA){ //交差点を避けるためタイマーで...
timeA = CurrentTick()-time1;
if(SENSOR_3 < THRESHOLD){
left01;
}else{
right01;
}
Wait(STEP);
}
short_break01
OnFwd(OUT_C,30);Wait(300);
long time2,timeB=0;
time2 = CurrentTick(); ////交差点を避けるためタイマー...
while(9000 >= timeB){
timeB = CurrentTick()-time2;
if(SENSOR_3 < THRESHOLD){
right01;
}else{
left01;
}
Wait(STEP);
}
short_break01
OnFwd(OUT_B,30);Wait(300);
long time3,timeC=0;
time3 = CurrentTick(); ////交差点を避けるためタイマー...
while(26000 >= timeC){
timeC = CurrentTick()-time3;
if(SENSOR_3 < THRESHOLD){
left01;
}else{
right01;
}
Wait(STEP);
}
short_break01;
right03;
OnFwd(OUT_BC,50);Wait(1000);Off(OUT_BC);
Off(OUT_BC);Wait(600);
OnFwd(OUT_A,-50);Wait(300);Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,100);Wait(300);Off(OUT_BC); //ここの4、5...
OnFwd(OUT_BC,-100);Wait(400);Off(OUT_BC);
}
*解説 [#qbb963d1]
#ref(./2012b-mission1.png,コース)
基本的にこの全ての交差点を避けるために変数を使い、時間を...
相方とはコースが逆ですが、ライントレースで交差点を避ける...
最後に交差点の避け方ですが、小休止を合図に交差点に当たる...
#ref(./sen.png,30分間かけて描きました)
**最後に [#d2de8f9e]
色々大変でっていうのは言い訳ですけど、ロボット製作にはあ...
カウントでやってみたいと思いつつ意味がわからず断念してし...
今度は積極的に参加し、創作の技術をあげたいです。
終了行:
[[2012b/Member]]
*ピンポン玉を持ちながらライントレース後ピンポンゴール [#h...
**ロボット [#yaa408ee]
ロボット製作もプログラミングも相方が頑張ったので僕はその...
見てください、シンプルなロボットを。世の常ではsimple is t...
#ref(./robo01.jpg,26379 bytes,シンプルなロボット)
これは初期型のロボットにピンポン玉を取るための”手”をつけ...
#ref(./robo02.jpg,26622 bytes,”手”主人公)
今度はちゃんと自分で考えて作ります。
では次にプログラムの解説です。
*プログラム [#n3748e5e]
#define left01 OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,20); //ラ...
#define THRESHOLD 45 //しきい値
#define STEP 10 // 一回の判定で進む時間
#define left00 OnFwd(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,-30);Wait(120...
#define mae00 OnFwd(OUT_BC,20);Wait(600); //ピンポン...
#define right00 OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-30);Wait(40...
#define short_break00 Off(OUT_BC); Wait(1000); //小休止
#define mae01 OnFwd(OUT_BC,20);Wait(400); //黒のライ...
#define short_break01 Off(OUT_BC); Wait(500); //小休止
#define right01 OnFwd(OUT_C,40);OnRev(OUT_B,20); //右...
#define right03 OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-30);...
task main()
{
left00;
mae00;
short_break00;
OnFwd(OUT_A,20);Wait(300);Off(OUT_A);
mae01;
right00;
SetSensorLight(S3); //光センサー
short_break01
long time1,timeA=0;
time1 = CurrentTick();
while(5000 >= timeA){ //交差点を避けるためタイマーで...
timeA = CurrentTick()-time1;
if(SENSOR_3 < THRESHOLD){
left01;
}else{
right01;
}
Wait(STEP);
}
short_break01
OnFwd(OUT_C,30);Wait(300);
long time2,timeB=0;
time2 = CurrentTick(); ////交差点を避けるためタイマー...
while(9000 >= timeB){
timeB = CurrentTick()-time2;
if(SENSOR_3 < THRESHOLD){
right01;
}else{
left01;
}
Wait(STEP);
}
short_break01
OnFwd(OUT_B,30);Wait(300);
long time3,timeC=0;
time3 = CurrentTick(); ////交差点を避けるためタイマー...
while(26000 >= timeC){
timeC = CurrentTick()-time3;
if(SENSOR_3 < THRESHOLD){
left01;
}else{
right01;
}
Wait(STEP);
}
short_break01;
right03;
OnFwd(OUT_BC,50);Wait(1000);Off(OUT_BC);
Off(OUT_BC);Wait(600);
OnFwd(OUT_A,-50);Wait(300);Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_BC,100);Wait(300);Off(OUT_BC); //ここの4、5...
OnFwd(OUT_BC,-100);Wait(400);Off(OUT_BC);
}
*解説 [#qbb963d1]
#ref(./2012b-mission1.png,コース)
基本的にこの全ての交差点を避けるために変数を使い、時間を...
相方とはコースが逆ですが、ライントレースで交差点を避ける...
最後に交差点の避け方ですが、小休止を合図に交差点に当たる...
#ref(./sen.png,30分間かけて描きました)
**最後に [#d2de8f9e]
色々大変でっていうのは言い訳ですけど、ロボット製作にはあ...
カウントでやってみたいと思いつつ意味がわからず断念してし...
今度は積極的に参加し、創作の技術をあげたいです。
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