2012b/Member/shief/Mission2
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開始行:
[[2012b/Member]]
*目次 [#hc9ac3df]
#contents
*課題 [#j0dafe22]
-木の障害を越えて紙パックを所定の位置へ運搬する。
-基本ルール ◦白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
+ 競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタ...
+ 課題1のスタート地点からスタートする。
+ スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後は...
+ 開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完...
+ 競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操...
+ 途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートす...
+ 最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算...
-得点の評価方法
+ 紙パックまでたどり着く動作 (3点)
+ 紙パックを運ぶ動作(2点)
+ 障害物を越える動作 (4点)
+ 2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台の...
+ 自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
+ その他 (4点)
−基本点の計算方法
+運びこまれた紙パックに1個つき5点。ただし、紙パックを2段...
+紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個1点...
+一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げられ...
*メンバー紹介 [#x7d4f652]
-shief 繊維学部機械・ロボット学系 音楽と自転車が好き。...
-KARINA 工学部土木工学科 川越シェフとゼミのメンバーのコ...
-tada0 工学部機械システム工学科 今回の課題は主に彼が頑...
-mokomiti 工学部機械システム工学科 ゆで卵には醤油をかけ...
*ロボットの構造 [#tf373e5a]
名前「ＳＰＴａｄａｏ」
プログラムをつくる以前のところから楽がしたい。プログラム...
安定して動いてほしいとの願いから左右で同じ機体。同じプロ...
モーターの関係で時間と出力が同じという訳にいかずできなか...
プログラムの苦労に関してはこちらのページをどうぞ。~
#ls2(2012b/Member/tada0/,link,tada0のページ)
#ref(IMG_1342.JPG)
光センサ；光センサはライントレースと紙パックを置くための...
タッチセンサ；これは紙パックをおくための木の障害にぶつか...
アームの長さとの関係でバンパーを介さずに直接装着している。~
アーム；レゴブロックそのものではグリップが足りなかったた...
当初はゴムによってある程度トルクをかけ続けようとしたが、...
結果安定している歯車に変更。トルクをかけ続けるとギアに負...
紙パック回収について；紙パックはそれほど重量がないため、...
以下図解（左側にある紙パックを右側へ引っ張っている。）
#ref(idou.jpg)
*プログラム [#m9f5ce2b]
#ref(IMG_1341.JPG)
AからBまで直進~
BからCまでライントレス。~
Cでパックをつかむ。~
CからDへ移動~
DからEまでライントレス~
EでFにパックをおく。~
FからGへ移動。~
GからバックでHへ移動。ライン認識してパックをおく。~
左右同じ動作なので以下略とする。~
#ref(IMG_1328.JPG)
#ls2(2012b/Member/tada0/,link,tada0のページ)
に詳細あり。~
*改善点および感想 [#l85e9411]
**よかった点 [#ac7da6ec]
+かなり安定して入れ替えることができたこと
+いろいろあったが入れ替えることができてロボコンで2位であ...
**改善点 [#icea1e2b]
+そもそも同じパワーを設定しても直進しない。モータのせいも...
+3つ運べず、重ねることもできなかった。
**反省点 [#p01bef7f]
+もうすこし時間に余裕を持ってロボの方を組み立てることに専...
+メンバーによる仕事の分担ができなくて申し訳ない。
+3つ運ぶような場合の構想では箱をスタート地点のところへ一...
終了行:
[[2012b/Member]]
*目次 [#hc9ac3df]
#contents
*課題 [#j0dafe22]
-木の障害を越えて紙パックを所定の位置へ運搬する。
-基本ルール ◦白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
+ 競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタ...
+ 課題1のスタート地点からスタートする。
+ スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後は...
+ 開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完...
+ 競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操...
+ 途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートす...
+ 最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算...
-得点の評価方法
+ 紙パックまでたどり着く動作 (3点)
+ 紙パックを運ぶ動作(2点)
+ 障害物を越える動作 (4点)
+ 2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台の...
+ 自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
+ その他 (4点)
−基本点の計算方法
+運びこまれた紙パックに1個つき5点。ただし、紙パックを2段...
+紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個1点...
+一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げられ...
*メンバー紹介 [#x7d4f652]
-shief 繊維学部機械・ロボット学系 音楽と自転車が好き。...
-KARINA 工学部土木工学科 川越シェフとゼミのメンバーのコ...
-tada0 工学部機械システム工学科 今回の課題は主に彼が頑...
-mokomiti 工学部機械システム工学科 ゆで卵には醤油をかけ...
*ロボットの構造 [#tf373e5a]
名前「ＳＰＴａｄａｏ」
プログラムをつくる以前のところから楽がしたい。プログラム...
安定して動いてほしいとの願いから左右で同じ機体。同じプロ...
モーターの関係で時間と出力が同じという訳にいかずできなか...
プログラムの苦労に関してはこちらのページをどうぞ。~
#ls2(2012b/Member/tada0/,link,tada0のページ)
#ref(IMG_1342.JPG)
光センサ；光センサはライントレースと紙パックを置くための...
タッチセンサ；これは紙パックをおくための木の障害にぶつか...
アームの長さとの関係でバンパーを介さずに直接装着している。~
アーム；レゴブロックそのものではグリップが足りなかったた...
当初はゴムによってある程度トルクをかけ続けようとしたが、...
結果安定している歯車に変更。トルクをかけ続けるとギアに負...
紙パック回収について；紙パックはそれほど重量がないため、...
以下図解（左側にある紙パックを右側へ引っ張っている。）
#ref(idou.jpg)
*プログラム [#m9f5ce2b]
#ref(IMG_1341.JPG)
AからBまで直進~
BからCまでライントレス。~
Cでパックをつかむ。~
CからDへ移動~
DからEまでライントレス~
EでFにパックをおく。~
FからGへ移動。~
GからバックでHへ移動。ライン認識してパックをおく。~
左右同じ動作なので以下略とする。~
#ref(IMG_1328.JPG)
#ls2(2012b/Member/tada0/,link,tada0のページ)
に詳細あり。~
*改善点および感想 [#l85e9411]
**よかった点 [#ac7da6ec]
+かなり安定して入れ替えることができたこと
+いろいろあったが入れ替えることができてロボコンで2位であ...
**改善点 [#icea1e2b]
+そもそも同じパワーを設定しても直進しない。モータのせいも...
+3つ運べず、重ねることもできなかった。
**反省点 [#p01bef7f]
+もうすこし時間に余裕を持ってロボの方を組み立てることに専...
+メンバーによる仕事の分担ができなくて申し訳ない。
+3つ運ぶような場合の構想では箱をスタート地点のところへ一...
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