2012b/Member/vocalist/Mission2
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[[2012b/Member]]
#contents
*メンバー紹介 [#x36bf3df]
-j-abc
-Yuto
-vocalist☆
*課題２の説明 [#m4e35c87]
**フィールドの説明 [#p1fc2bcd]
#ref(./robocon2012b.png,100%,)
--フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (向きは自由)
--白い紙パックと黒い紙パックがそれぞれ3個づつ対角のゴール(課題1のゴール)に置かれている (前1-個、後2個の2列に配置する)
--2枚の紙のつなぎ目に断面が約3cm×4cmの角材を両面テープまたは押しピンで貼り付ける。
--黒い線の幅は20mmとする
**基本ルール [#ddae2b4f]
--白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
--課題1のスタート地点からスタートする。
--スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
--最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算する。
**基本得点の計算方法 [#g15d8c40]
--運びこまれた紙パックに1個つき5点。ただし、紙パックを2段または3段に積み上げた場合は、2段目の紙パックを6点、3段目の紙パックを9点とする。
--紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個1点、はみ出している部分が半分未満の場合は1個3点とする
--一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げられた紙パックは、何段目であっても各3点とする。
**技術点の計算方法 [#m7044f1c]
***以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安 [#t825da80]
--紙パックまでたどり着く動作 (3点)
--紙パックを運ぶ動作(2点)
--障害物を越える動作 (4点)
--2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCX,NXTの連携の良さ(3点)
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
--その他 (4点)
*ロボットについて [#f2ab8765]
#ref(./201302061304000.jpg,100%,)
**ロボット１について [#u33c995b]
#ref(./201302011804000.jpg,50%,)
[[動作や仕組みについて詳しくはこちらを参照:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2FYuto%2FMission2#dd667a55]]
**ロボット２について [#q26fc348]
***初号機 [#be316df1]
&ref(./201302020007000.jpg,50%,);
課題２において最も初めに製作したロボットである。~
課題２においては、木の棒で移動エリアが制限されるとのことなので、地面を張って移動するタイヤの概念をなくし足を作ることで木の棒を跨ぐ形態をとることになった。~
電池の下に箱を格納して目的地まで運ぶ。~
したがって機体の自由度が増しエリア全体を移動することができる。~
製作においての最大の失敗は、モーターのポテンシャルと電池の減りによる安定しない動作を考慮に入れなかったこと。~
また、歩幅を大きくすることで移動距離を稼げるが、振動が大きいためプログラムどうりには安定して動かない。~
したがって廃棄←
***弐号機 [#c92639e4]
&ref(./201302011803000.jpg,50%,);
初号機の失敗をもとに、やはりライトレースさせるためにタイヤでの移動に戻した。~
３つの動作「掴む・押し上げる・押し出す」を一つのモーターで再現することに成功した。~
したがって、木の棒の上に箱を押し上げて他エリアに渡すことや、箱を積み上げるなどを可能にする。~
またしても廃棄になった理由はモーターのポテンシャルにあり、たくさん使った歯車や高い位置に設置したモーターの重みで、タイヤを動かすモーターが動かなくなったことにある。~
常に新品の電池に変えなければ、プログラムどうりの動きは期待できないだろう。
***参号機 [#qbca1174]
&ref(./201302051745000.jpg,50%,);
最も簡略化し掴んで運ぶだけのコンパクト仕様に再作製。~
プログラムどうりに安定した動作を行えるのが最大の特徴かもしれない。~
機体自体を低くすることで、タイヤにつながるモーターの負担を減らしきめ細やかな動きを可能とする。~
本番でも正確に動いた。~
詳しい動作に関しては[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2Fj-abc%2FMission2]]を参照。
*プログラム [#v4ab8faf]
私自身はさほどプログラミングに関わっていないのでメンバーのプログラムを紹介するのでそちらを参考にしてもらいたい。
**ロボット１のプラグラム [#y5676ed0]
Yuto氏のプログラムを[[参照:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2FYuto%2FMission2]]
**ロボット２のプログラム [#ydcbbbf7]
j-abc氏のプログラムを[[参照:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2Fj-abc%2FMission2]]
*感想・考察 [#p42c40e9]
今回は主にロボット作成に携わったが、メンバーの希望どうりのロボット作成にかなりの時間を費やしてしまったことには反省している。~
メンバーのプログラムでかなりプログラミングについて学べたことにありがたみを感じている。~
自身の課題としては、プログラムに安定して従ずるロボットを念頭に置いてロボットを作成することであろう。
終了行:
[[2012b/Member]]
#contents
*メンバー紹介 [#x36bf3df]
-j-abc
-Yuto
-vocalist☆
*課題２の説明 [#m4e35c87]
**フィールドの説明 [#p1fc2bcd]
#ref(./robocon2012b.png,100%,)
--フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (向きは自由)
--白い紙パックと黒い紙パックがそれぞれ3個づつ対角のゴール(課題1のゴール)に置かれている (前1-個、後2個の2列に配置する)
--2枚の紙のつなぎ目に断面が約3cm×4cmの角材を両面テープまたは押しピンで貼り付ける。
--黒い線の幅は20mmとする
**基本ルール [#ddae2b4f]
--白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
--課題1のスタート地点からスタートする。
--スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
--最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算する。
**基本得点の計算方法 [#g15d8c40]
--運びこまれた紙パックに1個つき5点。ただし、紙パックを2段または3段に積み上げた場合は、2段目の紙パックを6点、3段目の紙パックを9点とする。
--紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個1点、はみ出している部分が半分未満の場合は1個3点とする
--一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げられた紙パックは、何段目であっても各3点とする。
**技術点の計算方法 [#m7044f1c]
***以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安 [#t825da80]
--紙パックまでたどり着く動作 (3点)
--紙パックを運ぶ動作(2点)
--障害物を越える動作 (4点)
--2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCX,NXTの連携の良さ(3点)
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
--その他 (4点)
*ロボットについて [#f2ab8765]
#ref(./201302061304000.jpg,100%,)
**ロボット１について [#u33c995b]
#ref(./201302011804000.jpg,50%,)
[[動作や仕組みについて詳しくはこちらを参照:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2FYuto%2FMission2#dd667a55]]
**ロボット２について [#q26fc348]
***初号機 [#be316df1]
&ref(./201302020007000.jpg,50%,);
課題２において最も初めに製作したロボットである。~
課題２においては、木の棒で移動エリアが制限されるとのことなので、地面を張って移動するタイヤの概念をなくし足を作ることで木の棒を跨ぐ形態をとることになった。~
電池の下に箱を格納して目的地まで運ぶ。~
したがって機体の自由度が増しエリア全体を移動することができる。~
製作においての最大の失敗は、モーターのポテンシャルと電池の減りによる安定しない動作を考慮に入れなかったこと。~
また、歩幅を大きくすることで移動距離を稼げるが、振動が大きいためプログラムどうりには安定して動かない。~
したがって廃棄←
***弐号機 [#c92639e4]
&ref(./201302011803000.jpg,50%,);
初号機の失敗をもとに、やはりライトレースさせるためにタイヤでの移動に戻した。~
３つの動作「掴む・押し上げる・押し出す」を一つのモーターで再現することに成功した。~
したがって、木の棒の上に箱を押し上げて他エリアに渡すことや、箱を積み上げるなどを可能にする。~
またしても廃棄になった理由はモーターのポテンシャルにあり、たくさん使った歯車や高い位置に設置したモーターの重みで、タイヤを動かすモーターが動かなくなったことにある。~
常に新品の電池に変えなければ、プログラムどうりの動きは期待できないだろう。
***参号機 [#qbca1174]
&ref(./201302051745000.jpg,50%,);
最も簡略化し掴んで運ぶだけのコンパクト仕様に再作製。~
プログラムどうりに安定した動作を行えるのが最大の特徴かもしれない。~
機体自体を低くすることで、タイヤにつながるモーターの負担を減らしきめ細やかな動きを可能とする。~
本番でも正確に動いた。~
詳しい動作に関しては[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2Fj-abc%2FMission2]]を参照。
*プログラム [#v4ab8faf]
私自身はさほどプログラミングに関わっていないのでメンバーのプログラムを紹介するのでそちらを参考にしてもらいたい。
**ロボット１のプラグラム [#y5676ed0]
Yuto氏のプログラムを[[参照:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2FYuto%2FMission2]]
**ロボット２のプログラム [#ydcbbbf7]
j-abc氏のプログラムを[[参照:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2Fj-abc%2FMission2]]
*感想・考察 [#p42c40e9]
今回は主にロボット作成に携わったが、メンバーの希望どうりのロボット作成にかなりの時間を費やしてしまったことには反省している。~
メンバーのプログラムでかなりプログラミングについて学べたことにありがたみを感じている。~
自身の課題としては、プログラムに安定して従ずるロボットを念頭に置いてロボットを作成することであろう。
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