2013b/Member/Naoki/Mission1
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#contents
*メンバー紹介 [#cbcf1856]
-藪 直希・・・パソコン苦手、LEGO得意な元気な男の子
-栗原 裕貴・・・パソコン得意、LEGOが苦手な青年（彼女募集...
*ロボット説明 [#u519e46e]
我々はロボットを２度組み直した。それぞれを『初代』『弐...
**初代 [#n2e2ab0a]
&ref(1-z.jpg);&ref(1-x.jpg);
アームを左右から出すことで缶をつかみやすくなっている。...
そして、無駄なパーツが多いため重くなってしまった。その...
ここで初代の問題点をあげてみよう。
?アームの機構が大きい。
?歯車がうまくかみ合わない時がある。
?重い
?バランスが悪い。
?進まない←致命的
**弐代目 [#h6aaf102]
&ref(2-b.JPG);&ref(2-d.JPG);
なんと、苦労して作った初代のできが悪かったため思い切っ...
初代よりもバランスをよくするためにNXTの位置を低くし、埋...
アームが重いため大きく揺れてしまい、さらに音波センサー...
一応この弐代目で課題をクリアすることができた。だが、ま...
ここで弐代目の問題点をあげよう。
?アームの腕が大きく、重い
?音波センサーが斜め下を向いている
?余分な部分が多い
**参代目 [#u6ffb35b]
&ref(3-a.JPG);&ref(3-d.JPG);
この参代目は極力使用するパーツを減らし、究極の軽さを実...
弐代目とアームをに比べていただきたい‼アームの機構...
音波センサーは相変わらず斜め下を向いているがアームがコ...
参代目は行うべき動作を最低限のパーツで作り上げられた、...
**まとめ [#bac350bd]
こうして我々のロボットは進化していった。
初代ではハウルの動く城という異名も付いたが、問題点を見...
*プログラミング [#d1959d63]
&ref(course.png);
カウンターについて２人とも知識が足りなかったため、タイ...
タイマーにするにあたって、コースを写真のように３つの区...
**定義 [#u2f5a89b]
#define right_spin OnFwd(OUT_C,35);OnRev(OUT_B,35);//右...
#define left_spin OnFwd(OUT_B,35);OnRev(OUT_C,35);//左旋回
#define turn_right OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);//右...
#define turn_left OnRev(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,30);//左へ...
#define T_right OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,0);//右へ（...
#define T_left OnRev(OUT_B,0);OnFwd(OUT_C,40);//左へ（区...
#define T_R OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40);//右へ（区間...
#define T_L OnRev(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);//左へ（区間...
#define SHIKI 50//しきい値
**ライントレース [#h930dc07]
音を出して、区間ごとにライントレースのプログラミングが...
task line()
{
long t0=CurrentTick();
PlaySound(SOUND_DOWN);
Wait(500);
***区間１ [#b0794ba7]
区間1では、直角の曲がり角が2つあるのでそこを曲がれてさ...
while(CurrentTick()-t0<=13500)
{
if(SENSOR_2<SHIKI-12){
turn_left;
}else if(SENSOR_2<SHIKI){
OnFwd(OUT_BC,30);
}else{
turn_right;
}
Wait(1);
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
***区間２ [#pfcb0141]
区間2では、円になっているラインと交差点があった。進み方...
これはちょっとした奇跡といってもいいだろう‼おかげ...
while(CurrentTick()-t0<50000)
{
if(SENSOR_2<SHIKI-12){
T_left;
}else if(SENSOR_2<SHIKI){
OnFwd(OUT_BC,40);
}else{
T_right;
}
Wait(1);
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
***区間３ [#p1eb27d1]
while(CurrentTick()-t0<1000000)
{
if(SENSOR_2<SHIKI-12){
T_L;
}else if(SENSOR_2<SHIKI){
OnFwd(OUT_BC,25);
}else{
T_R;
}
Wait(1);
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
}
**アーム [#f5af50b2]
アームのプログラミングは、はじめはtaskで行っていたのだ...
アームを開いたまま走るのはカッコ悪いと思ったのた。なの...
アームを開閉するとき、はじめは時間を決めて開閉していた...
sub arm()
{
Off(OUT_BC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_A,-75,90); //アーム開く
Off(OUT_A);
OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(1600); //ちょい進む
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_A,75,90); //アームでつかむ
Off(OUT_A);
right_spin;Wait(2800); //右旋回
Off(OUT_BC);
OnRevSync(OUT_BC,35,0);Wait(2700); //持ったままちょい...
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_A,-75,90); //アーム開く
OnRevSync(OUT_BC,30,0);Wait(1500); //離すためにちょい...
Off(OUT_BC);
left_spin;Wait(2800); //左旋回
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_A,75,90); //アームを閉じる
OnRevSync(OUT_BC,40,0);Wait(700); //もとの位置に戻る
}
**音波センサー [#v6158b1a]
音波センサーは缶まで残り20cmに成ったら、反応するように...
task sonic()
{
while(true){
if(SensorUS(S1)<20){
stop line;
arm();
start line;
}
}
}
**メイン [#oe321e79]
mainはご覧のようにここまで簡単だ。
task main()
{
SetSensorLowspeed(S1);
SetSensorLight(S2);
start sonic;
start line;
}
*感想 [#y8dbb9b0]
私はパソコンを使うのが苦手で知識もないため、プログラミ...
終了行:
#contents
*メンバー紹介 [#cbcf1856]
-藪 直希・・・パソコン苦手、LEGO得意な元気な男の子
-栗原 裕貴・・・パソコン得意、LEGOが苦手な青年（彼女募集...
*ロボット説明 [#u519e46e]
我々はロボットを２度組み直した。それぞれを『初代』『弐...
**初代 [#n2e2ab0a]
&ref(1-z.jpg);&ref(1-x.jpg);
アームを左右から出すことで缶をつかみやすくなっている。...
そして、無駄なパーツが多いため重くなってしまった。その...
ここで初代の問題点をあげてみよう。
?アームの機構が大きい。
?歯車がうまくかみ合わない時がある。
?重い
?バランスが悪い。
?進まない←致命的
**弐代目 [#h6aaf102]
&ref(2-b.JPG);&ref(2-d.JPG);
なんと、苦労して作った初代のできが悪かったため思い切っ...
初代よりもバランスをよくするためにNXTの位置を低くし、埋...
アームが重いため大きく揺れてしまい、さらに音波センサー...
一応この弐代目で課題をクリアすることができた。だが、ま...
ここで弐代目の問題点をあげよう。
?アームの腕が大きく、重い
?音波センサーが斜め下を向いている
?余分な部分が多い
**参代目 [#u6ffb35b]
&ref(3-a.JPG);&ref(3-d.JPG);
この参代目は極力使用するパーツを減らし、究極の軽さを実...
弐代目とアームをに比べていただきたい‼アームの機構...
音波センサーは相変わらず斜め下を向いているがアームがコ...
参代目は行うべき動作を最低限のパーツで作り上げられた、...
**まとめ [#bac350bd]
こうして我々のロボットは進化していった。
初代ではハウルの動く城という異名も付いたが、問題点を見...
*プログラミング [#d1959d63]
&ref(course.png);
カウンターについて２人とも知識が足りなかったため、タイ...
タイマーにするにあたって、コースを写真のように３つの区...
**定義 [#u2f5a89b]
#define right_spin OnFwd(OUT_C,35);OnRev(OUT_B,35);//右...
#define left_spin OnFwd(OUT_B,35);OnRev(OUT_C,35);//左旋回
#define turn_right OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);//右...
#define turn_left OnRev(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,30);//左へ...
#define T_right OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,0);//右へ（...
#define T_left OnRev(OUT_B,0);OnFwd(OUT_C,40);//左へ（区...
#define T_R OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40);//右へ（区間...
#define T_L OnRev(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);//左へ（区間...
#define SHIKI 50//しきい値
**ライントレース [#h930dc07]
音を出して、区間ごとにライントレースのプログラミングが...
task line()
{
long t0=CurrentTick();
PlaySound(SOUND_DOWN);
Wait(500);
***区間１ [#b0794ba7]
区間1では、直角の曲がり角が2つあるのでそこを曲がれてさ...
while(CurrentTick()-t0<=13500)
{
if(SENSOR_2<SHIKI-12){
turn_left;
}else if(SENSOR_2<SHIKI){
OnFwd(OUT_BC,30);
}else{
turn_right;
}
Wait(1);
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
***区間２ [#pfcb0141]
区間2では、円になっているラインと交差点があった。進み方...
これはちょっとした奇跡といってもいいだろう‼おかげ...
while(CurrentTick()-t0<50000)
{
if(SENSOR_2<SHIKI-12){
T_left;
}else if(SENSOR_2<SHIKI){
OnFwd(OUT_BC,40);
}else{
T_right;
}
Wait(1);
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
***区間３ [#p1eb27d1]
while(CurrentTick()-t0<1000000)
{
if(SENSOR_2<SHIKI-12){
T_L;
}else if(SENSOR_2<SHIKI){
OnFwd(OUT_BC,25);
}else{
T_R;
}
Wait(1);
}
PlaySound(SOUND_CLICK);
}
**アーム [#f5af50b2]
アームのプログラミングは、はじめはtaskで行っていたのだ...
アームを開いたまま走るのはカッコ悪いと思ったのた。なの...
アームを開閉するとき、はじめは時間を決めて開閉していた...
sub arm()
{
Off(OUT_BC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_A,-75,90); //アーム開く
Off(OUT_A);
OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(1600); //ちょい進む
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_A,75,90); //アームでつかむ
Off(OUT_A);
right_spin;Wait(2800); //右旋回
Off(OUT_BC);
OnRevSync(OUT_BC,35,0);Wait(2700); //持ったままちょい...
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_A,-75,90); //アーム開く
OnRevSync(OUT_BC,30,0);Wait(1500); //離すためにちょい...
Off(OUT_BC);
left_spin;Wait(2800); //左旋回
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_A,75,90); //アームを閉じる
OnRevSync(OUT_BC,40,0);Wait(700); //もとの位置に戻る
}
**音波センサー [#v6158b1a]
音波センサーは缶まで残り20cmに成ったら、反応するように...
task sonic()
{
while(true){
if(SensorUS(S1)<20){
stop line;
arm();
start line;
}
}
}
**メイン [#oe321e79]
mainはご覧のようにここまで簡単だ。
task main()
{
SetSensorLowspeed(S1);
SetSensorLight(S2);
start sonic;
start line;
}
*感想 [#y8dbb9b0]
私はパソコンを使うのが苦手で知識もないため、プログラミ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
