2013b/Member/Redcicudu/Mission2
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開始行:
[[2013b/MemberOnly/進行状況]]
#contents
*チームの仲間たち [#q99e1d55]
**Redcicudu [#xe0a2c84]
主にロボットの製作を担当、プログラムはアホみたいにできな...
因みに名前は「Redcicada（赤い蝉）」としたかったのだが文字...
**pianoman氏 [#cd3284a7]
このゼミで最も付き合いが長く課題１も一緒に取り組んだ戦友。
奇抜な発想と豊富な知識で素晴らしいプログラムを作成する。
時折変数やプログラムにおかしな名前を付ける。
彼のページはこちら→
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2013b%2FMember%2...
**chikuwa氏 [#b1121ba8]
冷静かつ堅実な思考でプログラムとハード双方の製作や調整を...
私が大部分を担ったロボットやpianoman氏の奇抜なプログラム...
私に激辛ぺ○ングの味を教えてくれた。
彼のページはこちら→
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2013b%2FMember%2...
*課題について [#h089b76b]
**コース [#o1980176]
#ref(2013b/Member/Redcicudu/Mission2/robocon2013b (1).png...
コースは前回の課題１において使用したコースを向かい合わせ...
**攻略方針 [#j8a3743e]
今回の課題は空き缶を積めば積むほど得点が高くなってゆく。...
しかし、空き缶を積むうえでいくつかの問題点が出てくる、大...
+空き缶を高く積みすぎると不安定になる
+空き缶はコース上に点在しており、必ずしもライン上にあるわ...
+ゴールの小さな輪っかの中、もしくはライン上に空き缶を置か...
そこでこれらの問題点に対して以下のような方法で我々は対処...
+空き缶を高く積んでも安定して保持できるようなハンド、崩さ...
+超音波センサーを用いてどの方向に空き缶があるのか検出する...
+サーボモーターとしての機能を生かし置く位置の微調整を行う
2に関しては我々のチームの一員であるpianoman氏がプログラム...
私は主にロボットの製作の方に携わったのでロボット本体につ...
*ロボットについて [#wa039a17]
**ハンド [#sc19a7ef]
まずハンドに関してである。我々は「空き缶を四個積み上げた...
#ref(2013b/Member/Redcicudu/Mission2/DVC00019 (2).JPG,42....
見ての通り非常に大きなハンドであり、このロボットの外見上...
このハンドは複数個の空き缶を持ち上げるとしても、実際にし...
また、ハンドに輪ゴムを使用したことも工夫の一つである。輪...
#ref(2013b/Member/Redcicudu/Mission2/･｢｡ｼ･猖?ﾎﾀｵﾌﾌ.jpg,96...
初期のハンドは摩擦力をかけるためにタイヤを使用していたが...
**アーム [#m2da0dde]
アームを製作するのにあたって最も注意したことは「パワー」...
どのような工夫を行ったのか下の画像を見てほしい。
#ref(2013b/Member/Redcicudu/Mission2/DVC00021 (2).JPG,48....
大小のギアが組み込まれているが、これはアームの可動部であ...
**ドライブベース [#k33deb4d]
ドライブベースは上記のハンドとアームを取り付けるため頑丈...
#ref(2013b/Member/chikuwa/Mission2/sankome.PNG,1357.5KB,...
上の画像をご覧になってもらえばお分かりいただける通り、ハ...
#ref(2013b/Member/chikuwa/Mission2/onaka.jpg,202.9KB,下か...
また、タイヤの駆動もアーム駆動と同様にギヤを使って回転数...
*プログラムについて [#xe5d81a7]
残念ながら私はプログラムについて関与した部分がチームの中...
私が解説するのはごく一部だが、「ライントレースから空き缶...
**問題点 [#p1f9ffc3]
ライントレースを行いながら空き缶を探すということは実はか...
実はこの考え自体は前回の課題１でも利用したものでもある。...
**プログラム [#jfe2a74d]
○定義
#define BB 43 //閾値
#define BW 49
#define WB 55
#define WW 60
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_A,speedR);OnFwd(OU...
#define FWD OnRL(35,35); //前進
#define T_LEFT OnRL(40,0); //左折
#define T_RIGHT OnRL(0,40); //右折
#define Q_LEFT OnRL(30,-30); //左旋回
#define Q_RIGHT OnRL(-30,30); //右旋回
#define STEP 5 //一回の判断で行う動作の長さ
int Online2=0; //
int hakken=0;
○サブルーチン
{
while(Online2<1000){ //Online2という変数が１０００を超...
if(SENSOR_1<BB){
Q_RIGHT;
Online2++; //Online2をカウント
} else {
if(SENSOR_1<BW){
T_RIGHT;
Online2++;
} else if(SENSOR_1<WB){
FWD;
Online2++;
} else if(SENSOR_1<WW){
T_LEFT;
Online2++;
} else {
Q_LEFT;
Online2++;
}
}
Wait(STEP);
}
hakken++; //ライントレースを中断したらカウント
}
**仕組み [#ybe867ea]
仕組みはいたってシンプルである。そもそもライントレースと...
それを利用して、ある一定の動作をカウントすることで交差点...
しかし、難しいのは「どれだけの回数をカウントした時点でど...
そこでその数字は何回かプログラムを試行することで探り、何...
*まとめ [#s91f4bf8]
**ロボコンの結果 [#le8d89b6]
最終的に我々のチームは他のチームに大きく差をつけて優勝し...
感動的な空き缶のツインタワーはchikuwa氏のページで是非見て...
**改良点 [#v0ffaedd]
優勝したからといっても完ぺきであるという訳ではない、私が...
+ロボットが超重量になってしまったのでさらに部品を減らして...
+タイヤへの負担が半端なものではなく、常に不安だった。
+ハンドが開閉する際にギアの歯がスリップして調整がずれてし...
+全体の動作があまりにものろまだった。
以上を改善できればより安定した動作ができるロボットになっ...
**感想 [#c65c4ee4]
ロボコンでの優勝はとても嬉しかったが、それでもやったこと...
終了行:
[[2013b/MemberOnly/進行状況]]
#contents
*チームの仲間たち [#q99e1d55]
**Redcicudu [#xe0a2c84]
主にロボットの製作を担当、プログラムはアホみたいにできな...
因みに名前は「Redcicada（赤い蝉）」としたかったのだが文字...
**pianoman氏 [#cd3284a7]
このゼミで最も付き合いが長く課題１も一緒に取り組んだ戦友。
奇抜な発想と豊富な知識で素晴らしいプログラムを作成する。
時折変数やプログラムにおかしな名前を付ける。
彼のページはこちら→
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2013b%2FMember%2...
**chikuwa氏 [#b1121ba8]
冷静かつ堅実な思考でプログラムとハード双方の製作や調整を...
私が大部分を担ったロボットやpianoman氏の奇抜なプログラム...
私に激辛ぺ○ングの味を教えてくれた。
彼のページはこちら→
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2013b%2FMember%2...
*課題について [#h089b76b]
**コース [#o1980176]
#ref(2013b/Member/Redcicudu/Mission2/robocon2013b (1).png...
コースは前回の課題１において使用したコースを向かい合わせ...
**攻略方針 [#j8a3743e]
今回の課題は空き缶を積めば積むほど得点が高くなってゆく。...
しかし、空き缶を積むうえでいくつかの問題点が出てくる、大...
+空き缶を高く積みすぎると不安定になる
+空き缶はコース上に点在しており、必ずしもライン上にあるわ...
+ゴールの小さな輪っかの中、もしくはライン上に空き缶を置か...
そこでこれらの問題点に対して以下のような方法で我々は対処...
+空き缶を高く積んでも安定して保持できるようなハンド、崩さ...
+超音波センサーを用いてどの方向に空き缶があるのか検出する...
+サーボモーターとしての機能を生かし置く位置の微調整を行う
2に関しては我々のチームの一員であるpianoman氏がプログラム...
私は主にロボットの製作の方に携わったのでロボット本体につ...
*ロボットについて [#wa039a17]
**ハンド [#sc19a7ef]
まずハンドに関してである。我々は「空き缶を四個積み上げた...
#ref(2013b/Member/Redcicudu/Mission2/DVC00019 (2).JPG,42....
見ての通り非常に大きなハンドであり、このロボットの外見上...
このハンドは複数個の空き缶を持ち上げるとしても、実際にし...
また、ハンドに輪ゴムを使用したことも工夫の一つである。輪...
#ref(2013b/Member/Redcicudu/Mission2/･｢｡ｼ･猖?ﾎﾀｵﾌﾌ.jpg,96...
初期のハンドは摩擦力をかけるためにタイヤを使用していたが...
**アーム [#m2da0dde]
アームを製作するのにあたって最も注意したことは「パワー」...
どのような工夫を行ったのか下の画像を見てほしい。
#ref(2013b/Member/Redcicudu/Mission2/DVC00021 (2).JPG,48....
大小のギアが組み込まれているが、これはアームの可動部であ...
**ドライブベース [#k33deb4d]
ドライブベースは上記のハンドとアームを取り付けるため頑丈...
#ref(2013b/Member/chikuwa/Mission2/sankome.PNG,1357.5KB,...
上の画像をご覧になってもらえばお分かりいただける通り、ハ...
#ref(2013b/Member/chikuwa/Mission2/onaka.jpg,202.9KB,下か...
また、タイヤの駆動もアーム駆動と同様にギヤを使って回転数...
*プログラムについて [#xe5d81a7]
残念ながら私はプログラムについて関与した部分がチームの中...
私が解説するのはごく一部だが、「ライントレースから空き缶...
**問題点 [#p1f9ffc3]
ライントレースを行いながら空き缶を探すということは実はか...
実はこの考え自体は前回の課題１でも利用したものでもある。...
**プログラム [#jfe2a74d]
○定義
#define BB 43 //閾値
#define BW 49
#define WB 55
#define WW 60
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_A,speedR);OnFwd(OU...
#define FWD OnRL(35,35); //前進
#define T_LEFT OnRL(40,0); //左折
#define T_RIGHT OnRL(0,40); //右折
#define Q_LEFT OnRL(30,-30); //左旋回
#define Q_RIGHT OnRL(-30,30); //右旋回
#define STEP 5 //一回の判断で行う動作の長さ
int Online2=0; //
int hakken=0;
○サブルーチン
{
while(Online2<1000){ //Online2という変数が１０００を超...
if(SENSOR_1<BB){
Q_RIGHT;
Online2++; //Online2をカウント
} else {
if(SENSOR_1<BW){
T_RIGHT;
Online2++;
} else if(SENSOR_1<WB){
FWD;
Online2++;
} else if(SENSOR_1<WW){
T_LEFT;
Online2++;
} else {
Q_LEFT;
Online2++;
}
}
Wait(STEP);
}
hakken++; //ライントレースを中断したらカウント
}
**仕組み [#ybe867ea]
仕組みはいたってシンプルである。そもそもライントレースと...
それを利用して、ある一定の動作をカウントすることで交差点...
しかし、難しいのは「どれだけの回数をカウントした時点でど...
そこでその数字は何回かプログラムを試行することで探り、何...
*まとめ [#s91f4bf8]
**ロボコンの結果 [#le8d89b6]
最終的に我々のチームは他のチームに大きく差をつけて優勝し...
感動的な空き缶のツインタワーはchikuwa氏のページで是非見て...
**改良点 [#v0ffaedd]
優勝したからといっても完ぺきであるという訳ではない、私が...
+ロボットが超重量になってしまったのでさらに部品を減らして...
+タイヤへの負担が半端なものではなく、常に不安だった。
+ハンドが開閉する際にギアの歯がスリップして調整がずれてし...
+全体の動作があまりにものろまだった。
以上を改善できればより安定した動作ができるロボットになっ...
**感想 [#c65c4ee4]
ロボコンでの優勝はとても嬉しかったが、それでもやったこと...
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