2013b/Member/Sakai/Mission1
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開始行:
**目次 [#pe0f32e3]
#contents
**仕組みについて [#k70a7234]
#ref(zenntai1.jpg)
基本的な骨組はNXTに付属されている設計図どうりである
しかしながら缶を掴むために枠をつけさらに缶を認知するため...
枠にはバーが二本つけてあり、バーの間で缶をはさむ
**コースを走るために [#rda61dca]
ロボットがコースを半時計回りに自在に為に光度計を搭載し、...
ライントレスをしながら進むにおいて以下のプログラムを作成...
まずプログラムをスリムにするために以下のことを定義する
#define THRESHOLD 36
#define SPEED_H 50
#define SPEED_L 25
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OU...
#define go_forward OnRL(SPEED_H,SPEED_H);
#define turn_left1 OnRL(SPEED_L,-SPEED_L);
#define turn_left0 OnRL(SPEED_L,0);
#define turn_right0 OnRL(0,SPEED_L);
#define turn_right1 OnRL(-SPEED_L,SPEED_L);
#define STEP 1
#br
**コースを走る [#wc74f77c]
ロボットが交差点や急速カーブ地点以外を走っている時のプロ...
sub kihon(){
if (SENSOR_1 <THRESHOLD-15) {
} else if (SENSOR_1<THRESHOLD) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_1<THRESHOLD+3) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+23) {
turn_right0;
} else if (SENSOR_1>=THRESHOLD+23) {
turn_right1;
}
Wait(STEP);
}
1000分の1秒間隔で光度計はコースをはかり以下の行動を行う
光度計が21以下の値をとった場合に急速左折を行う~
光度計が21以上36以下の値をとった場合に微速左折を行う~
光度計が36以上39以下の値をとった場合に前進する~
光度計が39以上59以下の値をとった場合に微速右折する
光度計が59以上の値をとった場合に急速右折する~
以上の行動をサブルーチンを使って定義しこの名前を以下よりk...
long t0 = CurrentTick();
上記のプログラムを使うことによってロボットが稼働開始して...
稼働開始してから交差点までの時間を図ることによって、ロボ...
ロボットが稼働開始してから25秒までの間サブルーチンkihonを...
***交差点を通る [#z14b5664]
25から28秒までの間にロボットは一つ目の交差点に差し掛かる...
if (SENSOR_1 <=THRESHOLD-15) {
turn_left1;
} else if (SENSOR_1<THRESHOLD) {
turn_left0;
anti_l++;
} else if (SENSOR_1<THRESHOLD+3) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+23) {
turn_right0;
} else if (SENSOR_1>=THRESHOLD+23)
turn_right1;
}
Wait(STEP);
if(anti_l==1){go_forward;Wait(300);}
anti_l=0;
大まかなところはkihonと変わらないがロボットが交差点に差し...
通常のコースを走る場合にはkihonを、交差点を走る場面には上...
**問題点 [#aec3cf82]
・このロボットにおける最も重大な問題は枠を下した際の車体...
・交差点を走らせるをプログラムは交差点に差し掛かる前後数...
**感想 [#wb7ea5ea]
この課題を通して感じたことは自分のパソコンスキルのなさ、...
缶がつかめない一番の理由はその枠を掴む仕組みの長さだ、こ...
参考にするために他のお手本のレポートを拝見したのだが驚き...
終了行:
**目次 [#pe0f32e3]
#contents
**仕組みについて [#k70a7234]
#ref(zenntai1.jpg)
基本的な骨組はNXTに付属されている設計図どうりである
しかしながら缶を掴むために枠をつけさらに缶を認知するため...
枠にはバーが二本つけてあり、バーの間で缶をはさむ
**コースを走るために [#rda61dca]
ロボットがコースを半時計回りに自在に為に光度計を搭載し、...
ライントレスをしながら進むにおいて以下のプログラムを作成...
まずプログラムをスリムにするために以下のことを定義する
#define THRESHOLD 36
#define SPEED_H 50
#define SPEED_L 25
#define OnRL(speedR,speedL) OnFwd(OUT_B,speedR);OnFwd(OU...
#define go_forward OnRL(SPEED_H,SPEED_H);
#define turn_left1 OnRL(SPEED_L,-SPEED_L);
#define turn_left0 OnRL(SPEED_L,0);
#define turn_right0 OnRL(0,SPEED_L);
#define turn_right1 OnRL(-SPEED_L,SPEED_L);
#define STEP 1
#br
**コースを走る [#wc74f77c]
ロボットが交差点や急速カーブ地点以外を走っている時のプロ...
sub kihon(){
if (SENSOR_1 <THRESHOLD-15) {
} else if (SENSOR_1<THRESHOLD) {
turn_left0;
} else if (SENSOR_1<THRESHOLD+3) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+23) {
turn_right0;
} else if (SENSOR_1>=THRESHOLD+23) {
turn_right1;
}
Wait(STEP);
}
1000分の1秒間隔で光度計はコースをはかり以下の行動を行う
光度計が21以下の値をとった場合に急速左折を行う~
光度計が21以上36以下の値をとった場合に微速左折を行う~
光度計が36以上39以下の値をとった場合に前進する~
光度計が39以上59以下の値をとった場合に微速右折する
光度計が59以上の値をとった場合に急速右折する~
以上の行動をサブルーチンを使って定義しこの名前を以下よりk...
long t0 = CurrentTick();
上記のプログラムを使うことによってロボットが稼働開始して...
稼働開始してから交差点までの時間を図ることによって、ロボ...
ロボットが稼働開始してから25秒までの間サブルーチンkihonを...
***交差点を通る [#z14b5664]
25から28秒までの間にロボットは一つ目の交差点に差し掛かる...
if (SENSOR_1 <=THRESHOLD-15) {
turn_left1;
} else if (SENSOR_1<THRESHOLD) {
turn_left0;
anti_l++;
} else if (SENSOR_1<THRESHOLD+3) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THRESHOLD+23) {
turn_right0;
} else if (SENSOR_1>=THRESHOLD+23)
turn_right1;
}
Wait(STEP);
if(anti_l==1){go_forward;Wait(300);}
anti_l=0;
大まかなところはkihonと変わらないがロボットが交差点に差し...
通常のコースを走る場合にはkihonを、交差点を走る場面には上...
**問題点 [#aec3cf82]
・このロボットにおける最も重大な問題は枠を下した際の車体...
・交差点を走らせるをプログラムは交差点に差し掛かる前後数...
**感想 [#wb7ea5ea]
この課題を通して感じたことは自分のパソコンスキルのなさ、...
缶がつかめない一番の理由はその枠を掴む仕組みの長さだ、こ...
参考にするために他のお手本のレポートを拝見したのだが驚き...
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