2013b/Member/bs/Mission2
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開始行:
[[2013b/Member]]~
~
jogio氏、dtb氏、wei氏とのグループで作業を行った。
~
*ロボット [#v9b0bb2d]
まずはロボットの全体像をご覧いただきたい。~
駆動部としては安定感を狙ってキャタピラを使用した。~
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/robo.jpg);~
~
RCXは車体後部に2個を縦に並べて積んでいる。~
2個のRCXの間は、PCからプログラムを送信する時のために少し...
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/basea.jpg);~
**缶に関する機構 [#v925a08b]
このロボットにおける缶を収集・運搬する物理的機構のすべて...
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/robo.jpg);~
すなわち、モーター部（下の写真）と、本体のモーター受けで...
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/mortor.jpeg);~
モーター部のハサミによって缶をつかみ、モーター部ごと上昇...
**センサ [#x2813402]
このロボットは3個の光センサを搭載している。~
うち2個はライントレース用（赤で囲われた部分）、残り1個は...
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/sens1a.jpg);~
~
上から見た図~
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/sensor2a.jpg);~
*プログラム [#pefc0b4d]
プログラムの方針と共にdtb氏作のソースコードを掲載する。掲...
なお、これらのプログラムは未完成であるため方針通り正常に...
**本体のプログラム [#o51dd8fb]
本体（モーター部でない部分）は、ライントレースと、缶を発...
ライントレースは、コースを9つの部分として扱う（下図の丸数...
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/robocon2013be.png,80%);~
#define left_kuro 28 //左側の光センサが黒とみなす最大の値
#define right_kuro 34 //右側の光センサが黒とみなす最大...
#define left_sen 38 //右側の光センサが線上とみなす値
#define right_sen 43 //左側の光センサ線上とみなす値
#define sekkin 40 //缶が接近したときの値
#define HIPOWER 7 //強い力
#define LOWPOWER 5 //弱い力
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); //モータ...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //モータ...
#define senkai_left set_power_L;OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C...
#define senkai_right set_power_L;OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_...
#define go_forward set_power_H;OnFwd(OUT_AC); //前進
#define back set_power_L;OnRev(OUT_AC); //後退
#define CROSS(t,p,q) set_power_L;go_forward;Wait(t);sen...
#define STEP 1 //ライントレースで判断された動作を10ミリ...
#define SAIDAI 3 //T字路や交差点付近で、ある状況を３回...
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(80); //小休憩
#define counter3 PlaySound(SOUND_CLICK); //交差点を渡る...
#define GO 1 //もうひとつのRCXからこのメッセージが送ら...
#define HOLD 2 //1つ目の缶を持ち上げる動作を、もうひと...
#define TUMU_UP 3 //1つ目の缶を2つ目の缶に積みその後2つ...
#define TUMU 4 //1・2目の缶を3つ目の缶に積み3つ目の缶を...
#define HASAMI 5 //ハサミを広げる動作をもうひとつのRCX...
sub line_race() //普通の黒線を走るプログラム
{
if(SENSOR_1<=left_kuro){
if(SENSOR_3<=right_kuro){go_forward;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){senkai_left;}
else{senkai_left;}
}
else if(SENSOR_1<=left_sen){
if(SENSOR_3<=right_kuro){senkai_right;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){go_forward;}
else{senkai_left;}
}
else{
if(SENSOR_3<=right_kuro){senkai_right;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){senkai_right;}
else{go_forward;}
}
Wait(STEP);
}
sub before_cross_line_1() //T字路付近の黒線を走るプログ...
{
int nOnline=0;
while (nOnline < SAIDAI){
if(SENSOR_3<=right_kuro){
if(SENSOR_1<=left_kuro){go_forward;}
else if(SENSOR_1<=left_sen){senkai_right;}
else{senkai_right;}
nOnline++;
}
else{
if(SENSOR_3<=right_sen){
if(SENSOR_1<=left_kuro){senkai_left;}
else if(SENSOR_1<=left_sen){go_forward;}
else{senkai_right;}
}
else{
if(SENSOR_1<=left_kuro){senkai_left}
else if(SENSOR_1<=left_sen){senkai_left;}
else{go_forward;}
}
nOnline=0;}
Wait(STEP);
}
}
sub before_cross_line_2() //T字路付近の黒線を走るプログ...
{
int nOnline=0;
while (nOnline < SAIDAI){
if(SENSOR_1<=left_kuro){
if(SENSOR_3<=right_kuro){go_forward;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){senkai_left;}
else{senkai_left;}
nOnline++;
}
else{
if(SENSOR_1<=left_sen){
if(SENSOR_3<=right_kuro){senkai_right;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){go_forward;}
else{senkai_left;}
}
else{
if(SENSOR_3<=right_kuro){senkai_right;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){senkai_right;}
else{go_forward;}
}
nOnline=0;}
Wait(STEP);
}
}
sub before_cross_line_3() //T字路or十字路付近の黒線を走...
{
int nOnline=0;
while (nOnline < SAIDAI){
if(SENSOR_1<=left_kuro&&SENSOR_3<=right_kuro){go_forward...
else if(SENSOR_1<=left_sen&&SENSOR_3<=right_sen){go_forw...
else if(SENSOR_1<=left_kuro){
if(SENSOR_3<=right_sen){senkai_left;}
else{senkai_left;}
nOnline==0;
}
else if(SENSOR_1<=left_sen){
if(SENSOR_3<=right_kuro){senkai_right;}
else{senkai_left;}
nOnline==0;
}
else{
if(SENSOR_3<=right_kuro){senkai_right;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){senkai_right;}
else{go_forward;}
nOnline==0;
}
Wait(STEP);
}
}
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//左側の光センサー
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);//缶の判断用光センサー
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//右側の光センサー
int nCross=0;
while(nCross<=8){
if(nCross==0){
senkai_right;Wait(50);
go_forward;
until(SENSOR_3<=left_sen);
senkai_left;Wait(60); //ここでラインの上に乗っかる
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();}
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(HOLD);Wait(40);} //...
senkai_left;Wait(410);
nCross++;
}
else if(nCross==1){
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();}
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(TUMU_UP);Wait(40);} ...
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<300){line_race();}
before_cross_line_1();
CROSS(50,0,0);
nCross++;
}
else if(nCross==2){
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();} ...
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(TUMU);Wait(40);} //...
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<830){line_race();}
before_cross_line_3();
CROSS(150,0,0);
senkai_right;Wait(130);
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(HASAMI);Wait(40);} ...
back;Wait(100);
senkai_right;Wait(235);
go_forward;Wait(150);
nCross++;
}
else if(nCross==3){
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<1000){line_race();}
before_cross_line_2();
CROSS(50,150,0);
nCross++;
}
else if(nCross==4){
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<200){line_race();}
before_cross_line_3();
CROSS(50,0,150);
nCross++;
}
else if(nCross==5){
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();}
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(HOLD);Wait(40);} //...
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<1600){line_race();}
before_cross_line_3();
go_forward;Wait(50);
CROSS(50,0,0);
nCross++;
}
else if(nCross==6){
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();}
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(TUMU_UP);Wait(40);} ...
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();}
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(TUMU);Wait(40);} //...
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<300){line_race();}
before_cross_line_1();
go_forward;Wait(50);
senkai_right;Wait(150);
CROSS(50,0,150);
nCross++;
}
else if(nCross==7){
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<200){line_race();}
before_cross_line_3();
go_forward;Wait(50);
senkai_right;Wait(150);
CROSS(50,0,150);
nCross++;
}
else if(nCross==8){
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<1000){line_race();}
before_cross_line_3();
CROSS(50,0,0);
senkai_right;Wait(100);
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(HASAMI);Wait(40);} ...
back;Wait(500);
nCross++;
}
}
stop main; //動作停止
}
**モーター部のプログラム [#lc2f5974]
モーター部は、本体からの命令に従い缶をつかみ、持ち上げる...
このロボットは缶を3つ単位で積むことになっている。その手順...
?1つ目の缶を見つけ、つかみ持ち上げる。（HOLD）~
?2つ目の缶を見つけ、1つ目の缶を上に乗せ、2つ目の缶ごとつ...
?3つ目の缶を見つけ、1・2つ目の缶を上に乗せ、下の3つ目の缶...
?ゴールに到達したら、これらを離す（HASAMI）~
#define GO 1 //このメッセージを送ると、もう一つのRCXが...
#define HOLD 2 //このメッセージを受け取ると、1つ目の缶...
#define TUMU_UP 3 //このメッセージを受け取ると、1つ目の...
#define TUMU 4 //このメッセージを受け取ると、1・2つ目の...
#define HASAMI 5 //このメッセージを受け取ると、ハサミを...
#define hasamu OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A); //ハサ...
#define hirogeru OnFwd(OUT_A);Wait(50); //ハサミを広げる
#define up OnRev(OUT_C);Wait(150);Off(OUT_C); //エレベ...
#define down(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); //エレ...
#define go_sin PlaySound(SOUND_UP); //GOというサインを...
sub send_go(){ //GOというサインを出すサブルーチン
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=200){SendMessage(GO);Wait(5);}
}
task main(){
int n=1;
while(true){
ClearMessage();
SetPower(OUT_A,4);
SetPower(OUT_C,5);
if(n==0){ //HOLD,TUMU_UPの際に、自重で下がるモーター部...
SetPower(OUT_C,1);OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_C);Wai...
}
if(Message() == HOLD){ //1つ目の缶を持ち上げる
n=0;
hasamu;
up;
go_sin;
send_go();
}
else if(Message() == TUMU_UP){ //1つ目の缶を2つ目の缶に...
n=0;
down(20);
hirogeru;
down(130);
hasamu;
up;
go_sin;
send_go();
}
else if(Message() == TUMU){ //1・2目の缶を3つ目の缶に積...
down(20);
hirogeru;
down(130);
hasamu;
go_sin;
send_go();
n=1;
}
else if(Message() == HASAMI){ //ハサミを広げる
hirogeru;
go_sin;
send_go();
n=1;
}
}
}
*反省点 [#c12a9203]
・時間不足~
ロボットを作ることに時間を費やした結果、プログラムがほと...
ロボットを作る際に、缶をつかんだ状態のモーター部が停止し...
付け加えれば、筆者が寝落ちして集まりに参加できなかったこ...
終了行:
[[2013b/Member]]~
~
jogio氏、dtb氏、wei氏とのグループで作業を行った。
~
*ロボット [#v9b0bb2d]
まずはロボットの全体像をご覧いただきたい。~
駆動部としては安定感を狙ってキャタピラを使用した。~
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/robo.jpg);~
~
RCXは車体後部に2個を縦に並べて積んでいる。~
2個のRCXの間は、PCからプログラムを送信する時のために少し...
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/basea.jpg);~
**缶に関する機構 [#v925a08b]
このロボットにおける缶を収集・運搬する物理的機構のすべて...
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/robo.jpg);~
すなわち、モーター部（下の写真）と、本体のモーター受けで...
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/mortor.jpeg);~
モーター部のハサミによって缶をつかみ、モーター部ごと上昇...
**センサ [#x2813402]
このロボットは3個の光センサを搭載している。~
うち2個はライントレース用（赤で囲われた部分）、残り1個は...
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/sens1a.jpg);~
~
上から見た図~
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/sensor2a.jpg);~
*プログラム [#pefc0b4d]
プログラムの方針と共にdtb氏作のソースコードを掲載する。掲...
なお、これらのプログラムは未完成であるため方針通り正常に...
**本体のプログラム [#o51dd8fb]
本体（モーター部でない部分）は、ライントレースと、缶を発...
ライントレースは、コースを9つの部分として扱う（下図の丸数...
&ref(2013b/Member/bs/Mission2/robocon2013be.png,80%);~
#define left_kuro 28 //左側の光センサが黒とみなす最大の値
#define right_kuro 34 //右側の光センサが黒とみなす最大...
#define left_sen 38 //右側の光センサが線上とみなす値
#define right_sen 43 //左側の光センサ線上とみなす値
#define sekkin 40 //缶が接近したときの値
#define HIPOWER 7 //強い力
#define LOWPOWER 5 //弱い力
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); //モータ...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //モータ...
#define senkai_left set_power_L;OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C...
#define senkai_right set_power_L;OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_...
#define go_forward set_power_H;OnFwd(OUT_AC); //前進
#define back set_power_L;OnRev(OUT_AC); //後退
#define CROSS(t,p,q) set_power_L;go_forward;Wait(t);sen...
#define STEP 1 //ライントレースで判断された動作を10ミリ...
#define SAIDAI 3 //T字路や交差点付近で、ある状況を３回...
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(80); //小休憩
#define counter3 PlaySound(SOUND_CLICK); //交差点を渡る...
#define GO 1 //もうひとつのRCXからこのメッセージが送ら...
#define HOLD 2 //1つ目の缶を持ち上げる動作を、もうひと...
#define TUMU_UP 3 //1つ目の缶を2つ目の缶に積みその後2つ...
#define TUMU 4 //1・2目の缶を3つ目の缶に積み3つ目の缶を...
#define HASAMI 5 //ハサミを広げる動作をもうひとつのRCX...
sub line_race() //普通の黒線を走るプログラム
{
if(SENSOR_1<=left_kuro){
if(SENSOR_3<=right_kuro){go_forward;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){senkai_left;}
else{senkai_left;}
}
else if(SENSOR_1<=left_sen){
if(SENSOR_3<=right_kuro){senkai_right;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){go_forward;}
else{senkai_left;}
}
else{
if(SENSOR_3<=right_kuro){senkai_right;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){senkai_right;}
else{go_forward;}
}
Wait(STEP);
}
sub before_cross_line_1() //T字路付近の黒線を走るプログ...
{
int nOnline=0;
while (nOnline < SAIDAI){
if(SENSOR_3<=right_kuro){
if(SENSOR_1<=left_kuro){go_forward;}
else if(SENSOR_1<=left_sen){senkai_right;}
else{senkai_right;}
nOnline++;
}
else{
if(SENSOR_3<=right_sen){
if(SENSOR_1<=left_kuro){senkai_left;}
else if(SENSOR_1<=left_sen){go_forward;}
else{senkai_right;}
}
else{
if(SENSOR_1<=left_kuro){senkai_left}
else if(SENSOR_1<=left_sen){senkai_left;}
else{go_forward;}
}
nOnline=0;}
Wait(STEP);
}
}
sub before_cross_line_2() //T字路付近の黒線を走るプログ...
{
int nOnline=0;
while (nOnline < SAIDAI){
if(SENSOR_1<=left_kuro){
if(SENSOR_3<=right_kuro){go_forward;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){senkai_left;}
else{senkai_left;}
nOnline++;
}
else{
if(SENSOR_1<=left_sen){
if(SENSOR_3<=right_kuro){senkai_right;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){go_forward;}
else{senkai_left;}
}
else{
if(SENSOR_3<=right_kuro){senkai_right;}
else if(SENSOR_3<=right_sen){senkai_right;}
else{go_forward;}
}
nOnline=0;}
Wait(STEP);
}
}
sub before_cross_line_3() //T字路or十字路付近の黒線を走...
{
int nOnline=0;
while (nOnline < SAIDAI){
if(SENSOR_1<=left_kuro&&SENSOR_3<=right_kuro){go_forward...
else if(SENSOR_1<=left_sen&&SENSOR_3<=right_sen){go_forw...
else if(SENSOR_1<=left_kuro){
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nOnline==0;
}
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}
else{
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nOnline==0;
}
Wait(STEP);
}
}
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//左側の光センサー
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);//缶の判断用光センサー
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//右側の光センサー
int nCross=0;
while(nCross<=8){
if(nCross==0){
senkai_right;Wait(50);
go_forward;
until(SENSOR_3<=left_sen);
senkai_left;Wait(60); //ここでラインの上に乗っかる
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();}
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(HOLD);Wait(40);} //...
senkai_left;Wait(410);
nCross++;
}
else if(nCross==1){
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();}
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(TUMU_UP);Wait(40);} ...
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<300){line_race();}
before_cross_line_1();
CROSS(50,0,0);
nCross++;
}
else if(nCross==2){
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();} ...
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(TUMU);Wait(40);} //...
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<830){line_race();}
before_cross_line_3();
CROSS(150,0,0);
senkai_right;Wait(130);
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(HASAMI);Wait(40);} ...
back;Wait(100);
senkai_right;Wait(235);
go_forward;Wait(150);
nCross++;
}
else if(nCross==3){
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<1000){line_race();}
before_cross_line_2();
CROSS(50,150,0);
nCross++;
}
else if(nCross==4){
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<200){line_race();}
before_cross_line_3();
CROSS(50,0,150);
nCross++;
}
else if(nCross==5){
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();}
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(HOLD);Wait(40);} //...
ClearTimer(0);
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}
else if(nCross==6){
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Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(TUMU_UP);Wait(40);} ...
while(SENSOR_2>=sekkin){line_race();}
Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(TUMU);Wait(40);} //...
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<300){line_race();}
before_cross_line_1();
go_forward;Wait(50);
senkai_right;Wait(150);
CROSS(50,0,150);
nCross++;
}
else if(nCross==7){
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<200){line_race();}
before_cross_line_3();
go_forward;Wait(50);
senkai_right;Wait(150);
CROSS(50,0,150);
nCross++;
}
else if(nCross==8){
ClearTimer(0);
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Off(OUT_AC);
while(Message() != GO){SendMessage(HASAMI);Wait(40);} ...
back;Wait(500);
nCross++;
}
}
stop main; //動作停止
}
**モーター部のプログラム [#lc2f5974]
モーター部は、本体からの命令に従い缶をつかみ、持ち上げる...
このロボットは缶を3つ単位で積むことになっている。その手順...
?1つ目の缶を見つけ、つかみ持ち上げる。（HOLD）~
?2つ目の缶を見つけ、1つ目の缶を上に乗せ、2つ目の缶ごとつ...
?3つ目の缶を見つけ、1・2つ目の缶を上に乗せ、下の3つ目の缶...
?ゴールに到達したら、これらを離す（HASAMI）~
#define GO 1 //このメッセージを送ると、もう一つのRCXが...
#define HOLD 2 //このメッセージを受け取ると、1つ目の缶...
#define TUMU_UP 3 //このメッセージを受け取ると、1つ目の...
#define TUMU 4 //このメッセージを受け取ると、1・2つ目の...
#define HASAMI 5 //このメッセージを受け取ると、ハサミを...
#define hasamu OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A); //ハサ...
#define hirogeru OnFwd(OUT_A);Wait(50); //ハサミを広げる
#define up OnRev(OUT_C);Wait(150);Off(OUT_C); //エレベ...
#define down(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); //エレ...
#define go_sin PlaySound(SOUND_UP); //GOというサインを...
sub send_go(){ //GOというサインを出すサブルーチン
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=200){SendMessage(GO);Wait(5);}
}
task main(){
int n=1;
while(true){
ClearMessage();
SetPower(OUT_A,4);
SetPower(OUT_C,5);
if(n==0){ //HOLD,TUMU_UPの際に、自重で下がるモーター部...
SetPower(OUT_C,1);OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_C);Wai...
}
if(Message() == HOLD){ //1つ目の缶を持ち上げる
n=0;
hasamu;
up;
go_sin;
send_go();
}
else if(Message() == TUMU_UP){ //1つ目の缶を2つ目の缶に...
n=0;
down(20);
hirogeru;
down(130);
hasamu;
up;
go_sin;
send_go();
}
else if(Message() == TUMU){ //1・2目の缶を3つ目の缶に積...
down(20);
hirogeru;
down(130);
hasamu;
go_sin;
send_go();
n=1;
}
else if(Message() == HASAMI){ //ハサミを広げる
hirogeru;
go_sin;
send_go();
n=1;
}
}
}
*反省点 [#c12a9203]
・時間不足~
ロボットを作ることに時間を費やした結果、プログラムがほと...
ロボットを作る際に、缶をつかんだ状態のモーター部が停止し...
付け加えれば、筆者が寝落ちして集まりに参加できなかったこ...
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![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
