2013b/Member/dyuma/Mission1
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#contents
*メンバー紹介 [#w90589e8]
[[michaegon>2013b/Member/michaegon/Mission1]]
我が班最強のプログラマー。奇想天外なプログラムを書く。い...
[[pepo>2013b/Member/pepo/Mission1]]
言わずと知れたプロ。こちらの要望道理のロボットを組み立て...
dyuma 自分です。
下請け。
*課題の条件 [#l4666a6f]
[[2013b/Mission1]]
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission1/7330920413472.gif);
１〜６は交差点番号です。~
このように番号を振り、１と６では曲がる、２〜５では直進す...
青丸の位置に缶です。
*プログラム概要 [#h51d7538]
**イントロダクション [#n2511cbd]
このプログラムは「honban2.nxc」というファイル名で作りまし...
本番用のプログラムをつくろうと思い名前をhonbanに、そして...
もともと作りかけていて不具合が全体的にあった「tekitou」シ...
よって、このページでは、僕の作ったこのプログラムをhonban...
**honban [#v8a0ab38]
まずはうまく行ったプログラムソースを。
#define sikiiti 40 //黒と白のしきい値
#define WMAX 50000 //線を外れたとき、どれだけ戻るか。
#define BMAX 10 //交差点の判定
#define go_right OnFwd(OUT_C,50);OnFwd(OUT_B,-30);
#define go_left OnFwd(OUT_C,-30);OnFwd(OUT_B,50);
#define go_straight OnFwd(OUT_BC,20);
#define back_right OnFwd(OUT_C,-50);OnFwd(OUT_B,30);
#define back_left OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-50);
#define back_straight OnFwd(OUT_BC,-40);
#define STOP Off(OUT_BC);Wait(1000);
#define senkai OnFwd(OUT_B,-30);OnFwd(OUT_C,30);Wait(210...
#define tukamu OnFwd(OUT_A,20);Wait(1100);Off(OUT_A);
#define hanasu OnFwd(OUT_A,-20);Wait(900);Off(OUT_A);
#define SPEEDy 18
#define importantnumber 4000 //弄ってピッタリの数値を探...
int count1=1,count2=0/*黒カウンタ*/,count3=0/*白カウンタ...
inline void turn_right(){
count3++;
count2=0;
go_right;
}
inline void turn_left(){
count2++;
count3=0;
go_left;
}
inline void come_right(){
STOP;
while(count3>0){
back_right;
count3--;
Wait(1);
}
STOP;
}
inline void kousa_ten(){
STOP;
back_left;
Wait(250);
STOP;
go_straight;
Wait(1200);
STOP;
}
inline void yukku_ri(){
if(SENSOR_1>sikiiti+10){//白いとき
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*2);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*-2);
}else if(SENSOR_1>sikiiti){
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*2);OnFwd(OUT_B,SPEEDy);
}else if(SENSOR_1>sikiiti-10){//黒いとき
OnFwd(OUT_C,SPEEDy);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*2);
}else{
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*-1);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*2);
}
}
inline void WARNING_KAN(){
STOP;
while(SensorUS(S2)>10){
yukku_ri();
}
STOP;
tukamu;
STOP;
while(count5<=importantnumber){
yukku_ri();
Wait(1);
count5++;
}
STOP;
senkai;
STOP;
hanasu;
back_straight;
Wait(1000);
STOP;
senkai;
while(SENSOR_1<=sikiiti){
go_right;
}
}
inline void Last_action(){
;/*ここに最終行動を書く*/
}
task main(){
SetSensorLight(S1);
SetSensorLowspeed(S2);
OnFwd(OUT_A,-5);
while(count1<7){
if(SENSOR_1>sikiiti){//白いとき
if(count3<=WMAX){
turn_right();
}else{
come_right(); //行き過ぎたら戻る
}
}else if(SENSOR_1<=sikiiti){//黒いとき
if(count2<=BMAX){
turn_left();
}else{
PlayTone(440,20);
if(count1<=5&&count1>=2){//二回目から五回目は交差点を...
kousa_ten();
}
while(SENSOR_1<=sikiiti){
go_left;
}
count1++;
}
}
if(SensorUS(S2)<=15&&count4==0){
WARNING_KAN();//ここに缶に当たった時の動作
count4++;
}
Wait(1);
}
Last_action();
}
}
**honbanの解説 [#t942cb59]
***設定した変数などの解説 [#r432a29b]
#define sikiiti 40 //黒と白のしきい値
白と黒の境の値です。環境によって値を変えないといけないの...
#define WMAX 50000 //線を外れたとき、どれだけ戻るか。
[[補足>#p9384b02]]に書きました。
#define BMAX 10 //交差点の判定
黒がどれだけ続けば交差点かどうか判断します。電池が無くな...
#define go_right OnFwd(OUT_C,50);OnFwd(OUT_B,-30);
#define go_left OnFwd(OUT_C,-30);OnFwd(OUT_B,50);
#define go_straight OnFwd(OUT_BC,20);
#define back_right OnFwd(OUT_C,-50);OnFwd(OUT_B,30);
#define back_left OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-50);
#define back_straight OnFwd(OUT_BC,-40);
#define STOP Off(OUT_BC);Wait(1000);
前へ進む、右へ進む、左へ進む、それぞれのバック、それから...
#define senkai OnFwd(OUT_B,-30);OnFwd(OUT_C,30);Wait(210...
#define tukamu OnFwd(OUT_A,20);Wait(1100);Off(OUT_A);
#define hanasu OnFwd(OUT_A,-20);Wait(900);Off(OUT_A);
缶を掴んだ時に必要な、旋回と掴む動作と離す動作を定義して...
#define SPEEDy 18
[[缶を掴んでどかす>#lc3f8fd1]]に書きました。
#define importantnumber 4000 //弄ってピッタリの数値を探...
缶を掴んでからどのくらい進むかを定義しています。電池が無...
int count1=1,count2=0/*黒カウンタ*/,count3=0/*白カウンタ...
カウントの解説。(数字はカウンターを作った順番です。)~
count1:交差点の回数をカウントしています。~
count2:黒がどれだけ続いているかカウントしています。~
count3:白がどれだけ続いているかカウントしています。~
count4:缶に近づいた回数をカウントしています~
count5:缶を掴んだあと、どのくらい進んだかカウントしていま...
***作ったinline関数の解説。 [#v9c8cc9f]
inline void turn_right(){
count3++;
count2=0;
go_right;
}
光センサーの値が白を示せば、白のカウンターを1増やして黒の...
inline void turn_left(){
count2++;
count3=0;
go_left;
}
逆に黒であれば、黒のカウンターを1増やして白のカウンターを...
inline void come_right(){
STOP;
while(count3>0){
back_right;
count3--;
Wait(1);
}
STOP;
}
[[補足>#p9384b02]]に書いているWMAXの話で、本来の道に戻る...
inline void yukku_ri(){
if(SENSOR_1>sikiiti+10){//白いとき
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*2);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*-2);
}else if(SENSOR_1>sikiiti){
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*2);OnFwd(OUT_B,SPEEDy);
}else if(SENSOR_1>sikiiti-10){//黒いとき
OnFwd(OUT_C,SPEEDy);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*2);
}else{
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*-1);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*2);
}
}
缶に近づいて運ぶ動作です。これがあるため、このプログラム...
inline void WARNING_KAN(){
STOP;
while(SensorUS(S2)>10){
yukku_ri();
}
STOP;
tukamu;
STOP;
while(count5<=importantnumber){
yukku_ri();
Wait(1);
count5++;
}
STOP;
senkai;
STOP;
hanasu;
back_straight;
Wait(1000);
STOP;
senkai;
while(SENSOR_1<=sikiiti){
go_right;
}
}
缶に近づいて、掴んで、動かして、缶を元の場所に戻して、離...
inline void Last_action(){
;/*ここに最終行動を書く*/
}
[[補足>#p9384b02]]に書きました。
更新：12/13 授業中~
[[授業中にうまく行ったプログラムをここに残しておきます。>...
***ライントレース [#x03f134b]
基本は普通のライントレースです。~
それに、交差点判定(黒がいくつか続けば交差点だろう)を入れ...
これだけではスタートとゴールでも交差点判定されちゃうので...
例外処理（無視）するようにしました。~
あとは白と黒のしきい値、速度調節、交差点判定の限界値、な...
***缶を掴んでどかす [#lc3f8fd1]
光センサーである程度近づくと、WARNING＿KANというinline関...
ここに缶に近づいた時の動作が書かれています。~
まずは適切な距離までゆっくり近づき、まっすぐ腕を下ろすこ...
この時の動作で、缶にまっすぐ近づかないと缶をうまく掴んで...
もし、カーブ上にもう一つの缶を置きそれも適切にどかす、な...
(そのために、count4では二回目以降は缶が近づいても反応しな...
そして、慎重に缶を運び（わずかに遅くなっています。元々は...
この時のすべての変数の値は、ちょうど隅の位置で最適化され...
***補足 [#p9384b02]
-ライントレースは、本来は白と黒のしきい値に段階を設けて、...
6段階に分けてしまうと、この方法の交差点判定が非常にややこ...
大きく蛇行しているときと、比較的まっすぐ進んでいる時では...
その辺りも解決の手段もあるのでしょうが、とりあえずはうま...
-WMAXというのを作ってますが、実質意味はないです。~
本来の使い方をするならば、線から外れすぎた時に戻すように...
もし将来的にこのプログラムをいじっていって、線からはみ出...
-countがここまで増えると予めわかっていたなら、配列を使う...
-コース上の他の場所に缶を置くことも考えたのですが、ここが...
角ですからやりやすいのですが、角も交差点に入るなら他の場...
ロボットの大きさとコースの狭さ的に干渉しないところとなる...
-最終行動はとりあえずは空白です。~
先にも述べました通り、完成度は二の次ですので。~
でも、将来的には、きちんとゴール出来たことを喜ぶような動...
-逆回りは班員のmichaegonがどちらでも対応できるプログラム...
モーターの線のBとCを入れ替えて、値を弄ってしてやればでき...
**honbanの実機動画 [#q0504ba4]
youtube http://www.youtube.com/watch?v=37fDI1v68Mo
自分の声が入ってますが、気にしないでください。~
補足でも書いたように二段階になっておりますので、ロボット...
段階を増やせば、揺れ自体は減少させることができますが、成...
しかし、このプログラムならライントレースはほぼ100％、缶を...
これでも課題の条件は満たしているので、いいと思います。~
完成度を更に求めるなら、段階を増やして何回もデバッグして...
**honbanの作成過程の話。 [#u405b9cf]
まあすべてのプログラムで言えることですけど、実機で動かし...
「honban2.nxc」を調整していた矢先、「なんか速度が遅くなっ...
その時に撮った映像。
youtube http://www.youtube.com/watch?v=pD-EBmUX8SA
で、何周かさせてうまくいくことを確認しました。~
翌日朝、もう一度動かしてみると、なぜかうまくいきません。~
原因はどうも電池では？と思い、替えてみたところ、同じプロ...
値も全部弄り直し・・・~
電池の残量に依存しない方法(モーターが回った角度を測る、予...
プログラム自体、かなり無駄が多く作ってあります。~
もっと短くつくろうと思えば、変数の数を減らしたり、構文を...
作っている時、どこをどういじればいいかわかりやすかったで...
逆に、task mainは短く簡潔につくってあります。~
ここで全体の流れが分かるかと思います。~
inline関数名も分かりやすく作りました。~
とくにWARNING＿KANは気に入っています。~
*ロボット概要 [#o0092d58]
**缶を掴む。 [#md894f0c]
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission1/2013-11-23 12.33.46.jpg,...
最初はこのように、横から缶を掴む感じでした。~
しかし、力が弱く腕も短く、なんともしようがなかったので、...
(写真がこれしか残ってなかったので使ったのですが、マイクと...
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission1/2013-12-06 17.58.27.jpg,...
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission1/2013-12-06 17.58.30.jpg,...
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission1/2013-12-06 17.58.35.jpg,...
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission1/2013-11-29 22.00.43.jpg,...
上から下ろしてくる形にして安定しました。~
**その他の改良点 [#ee43e8d8]
[[他の班員のページを参照してください。>#w90589e8]]
*Mission2に向けて [#va69ef21]
さらなるプログラミング力の向上と共に、よみやすいわかりや...
できなかった六段階もやりたいです。~
終了行:
#contents
*メンバー紹介 [#w90589e8]
[[michaegon>2013b/Member/michaegon/Mission1]]
我が班最強のプログラマー。奇想天外なプログラムを書く。い...
[[pepo>2013b/Member/pepo/Mission1]]
言わずと知れたプロ。こちらの要望道理のロボットを組み立て...
dyuma 自分です。
下請け。
*課題の条件 [#l4666a6f]
[[2013b/Mission1]]
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission1/7330920413472.gif);
１〜６は交差点番号です。~
このように番号を振り、１と６では曲がる、２〜５では直進す...
青丸の位置に缶です。
*プログラム概要 [#h51d7538]
**イントロダクション [#n2511cbd]
このプログラムは「honban2.nxc」というファイル名で作りまし...
本番用のプログラムをつくろうと思い名前をhonbanに、そして...
もともと作りかけていて不具合が全体的にあった「tekitou」シ...
よって、このページでは、僕の作ったこのプログラムをhonban...
**honban [#v8a0ab38]
まずはうまく行ったプログラムソースを。
#define sikiiti 40 //黒と白のしきい値
#define WMAX 50000 //線を外れたとき、どれだけ戻るか。
#define BMAX 10 //交差点の判定
#define go_right OnFwd(OUT_C,50);OnFwd(OUT_B,-30);
#define go_left OnFwd(OUT_C,-30);OnFwd(OUT_B,50);
#define go_straight OnFwd(OUT_BC,20);
#define back_right OnFwd(OUT_C,-50);OnFwd(OUT_B,30);
#define back_left OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-50);
#define back_straight OnFwd(OUT_BC,-40);
#define STOP Off(OUT_BC);Wait(1000);
#define senkai OnFwd(OUT_B,-30);OnFwd(OUT_C,30);Wait(210...
#define tukamu OnFwd(OUT_A,20);Wait(1100);Off(OUT_A);
#define hanasu OnFwd(OUT_A,-20);Wait(900);Off(OUT_A);
#define SPEEDy 18
#define importantnumber 4000 //弄ってピッタリの数値を探...
int count1=1,count2=0/*黒カウンタ*/,count3=0/*白カウンタ...
inline void turn_right(){
count3++;
count2=0;
go_right;
}
inline void turn_left(){
count2++;
count3=0;
go_left;
}
inline void come_right(){
STOP;
while(count3>0){
back_right;
count3--;
Wait(1);
}
STOP;
}
inline void kousa_ten(){
STOP;
back_left;
Wait(250);
STOP;
go_straight;
Wait(1200);
STOP;
}
inline void yukku_ri(){
if(SENSOR_1>sikiiti+10){//白いとき
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*2);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*-2);
}else if(SENSOR_1>sikiiti){
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*2);OnFwd(OUT_B,SPEEDy);
}else if(SENSOR_1>sikiiti-10){//黒いとき
OnFwd(OUT_C,SPEEDy);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*2);
}else{
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*-1);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*2);
}
}
inline void WARNING_KAN(){
STOP;
while(SensorUS(S2)>10){
yukku_ri();
}
STOP;
tukamu;
STOP;
while(count5<=importantnumber){
yukku_ri();
Wait(1);
count5++;
}
STOP;
senkai;
STOP;
hanasu;
back_straight;
Wait(1000);
STOP;
senkai;
while(SENSOR_1<=sikiiti){
go_right;
}
}
inline void Last_action(){
;/*ここに最終行動を書く*/
}
task main(){
SetSensorLight(S1);
SetSensorLowspeed(S2);
OnFwd(OUT_A,-5);
while(count1<7){
if(SENSOR_1>sikiiti){//白いとき
if(count3<=WMAX){
turn_right();
}else{
come_right(); //行き過ぎたら戻る
}
}else if(SENSOR_1<=sikiiti){//黒いとき
if(count2<=BMAX){
turn_left();
}else{
PlayTone(440,20);
if(count1<=5&&count1>=2){//二回目から五回目は交差点を...
kousa_ten();
}
while(SENSOR_1<=sikiiti){
go_left;
}
count1++;
}
}
if(SensorUS(S2)<=15&&count4==0){
WARNING_KAN();//ここに缶に当たった時の動作
count4++;
}
Wait(1);
}
Last_action();
}
}
**honbanの解説 [#t942cb59]
***設定した変数などの解説 [#r432a29b]
#define sikiiti 40 //黒と白のしきい値
白と黒の境の値です。環境によって値を変えないといけないの...
#define WMAX 50000 //線を外れたとき、どれだけ戻るか。
[[補足>#p9384b02]]に書きました。
#define BMAX 10 //交差点の判定
黒がどれだけ続けば交差点かどうか判断します。電池が無くな...
#define go_right OnFwd(OUT_C,50);OnFwd(OUT_B,-30);
#define go_left OnFwd(OUT_C,-30);OnFwd(OUT_B,50);
#define go_straight OnFwd(OUT_BC,20);
#define back_right OnFwd(OUT_C,-50);OnFwd(OUT_B,30);
#define back_left OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-50);
#define back_straight OnFwd(OUT_BC,-40);
#define STOP Off(OUT_BC);Wait(1000);
前へ進む、右へ進む、左へ進む、それぞれのバック、それから...
#define senkai OnFwd(OUT_B,-30);OnFwd(OUT_C,30);Wait(210...
#define tukamu OnFwd(OUT_A,20);Wait(1100);Off(OUT_A);
#define hanasu OnFwd(OUT_A,-20);Wait(900);Off(OUT_A);
缶を掴んだ時に必要な、旋回と掴む動作と離す動作を定義して...
#define SPEEDy 18
[[缶を掴んでどかす>#lc3f8fd1]]に書きました。
#define importantnumber 4000 //弄ってピッタリの数値を探...
缶を掴んでからどのくらい進むかを定義しています。電池が無...
int count1=1,count2=0/*黒カウンタ*/,count3=0/*白カウンタ...
カウントの解説。(数字はカウンターを作った順番です。)~
count1:交差点の回数をカウントしています。~
count2:黒がどれだけ続いているかカウントしています。~
count3:白がどれだけ続いているかカウントしています。~
count4:缶に近づいた回数をカウントしています~
count5:缶を掴んだあと、どのくらい進んだかカウントしていま...
***作ったinline関数の解説。 [#v9c8cc9f]
inline void turn_right(){
count3++;
count2=0;
go_right;
}
光センサーの値が白を示せば、白のカウンターを1増やして黒の...
inline void turn_left(){
count2++;
count3=0;
go_left;
}
逆に黒であれば、黒のカウンターを1増やして白のカウンターを...
inline void come_right(){
STOP;
while(count3>0){
back_right;
count3--;
Wait(1);
}
STOP;
}
[[補足>#p9384b02]]に書いているWMAXの話で、本来の道に戻る...
inline void yukku_ri(){
if(SENSOR_1>sikiiti+10){//白いとき
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*2);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*-2);
}else if(SENSOR_1>sikiiti){
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*2);OnFwd(OUT_B,SPEEDy);
}else if(SENSOR_1>sikiiti-10){//黒いとき
OnFwd(OUT_C,SPEEDy);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*2);
}else{
OnFwd(OUT_C,SPEEDy*-1);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*2);
}
}
缶に近づいて運ぶ動作です。これがあるため、このプログラム...
inline void WARNING_KAN(){
STOP;
while(SensorUS(S2)>10){
yukku_ri();
}
STOP;
tukamu;
STOP;
while(count5<=importantnumber){
yukku_ri();
Wait(1);
count5++;
}
STOP;
senkai;
STOP;
hanasu;
back_straight;
Wait(1000);
STOP;
senkai;
while(SENSOR_1<=sikiiti){
go_right;
}
}
缶に近づいて、掴んで、動かして、缶を元の場所に戻して、離...
inline void Last_action(){
;/*ここに最終行動を書く*/
}
[[補足>#p9384b02]]に書きました。
更新：12/13 授業中~
[[授業中にうまく行ったプログラムをここに残しておきます。>...
***ライントレース [#x03f134b]
基本は普通のライントレースです。~
それに、交差点判定(黒がいくつか続けば交差点だろう)を入れ...
これだけではスタートとゴールでも交差点判定されちゃうので...
例外処理（無視）するようにしました。~
あとは白と黒のしきい値、速度調節、交差点判定の限界値、な...
***缶を掴んでどかす [#lc3f8fd1]
光センサーである程度近づくと、WARNING＿KANというinline関...
ここに缶に近づいた時の動作が書かれています。~
まずは適切な距離までゆっくり近づき、まっすぐ腕を下ろすこ...
この時の動作で、缶にまっすぐ近づかないと缶をうまく掴んで...
もし、カーブ上にもう一つの缶を置きそれも適切にどかす、な...
(そのために、count4では二回目以降は缶が近づいても反応しな...
そして、慎重に缶を運び（わずかに遅くなっています。元々は...
この時のすべての変数の値は、ちょうど隅の位置で最適化され...
***補足 [#p9384b02]
-ライントレースは、本来は白と黒のしきい値に段階を設けて、...
6段階に分けてしまうと、この方法の交差点判定が非常にややこ...
大きく蛇行しているときと、比較的まっすぐ進んでいる時では...
その辺りも解決の手段もあるのでしょうが、とりあえずはうま...
-WMAXというのを作ってますが、実質意味はないです。~
本来の使い方をするならば、線から外れすぎた時に戻すように...
もし将来的にこのプログラムをいじっていって、線からはみ出...
-countがここまで増えると予めわかっていたなら、配列を使う...
-コース上の他の場所に缶を置くことも考えたのですが、ここが...
角ですからやりやすいのですが、角も交差点に入るなら他の場...
ロボットの大きさとコースの狭さ的に干渉しないところとなる...
-最終行動はとりあえずは空白です。~
先にも述べました通り、完成度は二の次ですので。~
でも、将来的には、きちんとゴール出来たことを喜ぶような動...
-逆回りは班員のmichaegonがどちらでも対応できるプログラム...
モーターの線のBとCを入れ替えて、値を弄ってしてやればでき...
**honbanの実機動画 [#q0504ba4]
youtube http://www.youtube.com/watch?v=37fDI1v68Mo
自分の声が入ってますが、気にしないでください。~
補足でも書いたように二段階になっておりますので、ロボット...
段階を増やせば、揺れ自体は減少させることができますが、成...
しかし、このプログラムならライントレースはほぼ100％、缶を...
これでも課題の条件は満たしているので、いいと思います。~
完成度を更に求めるなら、段階を増やして何回もデバッグして...
**honbanの作成過程の話。 [#u405b9cf]
まあすべてのプログラムで言えることですけど、実機で動かし...
「honban2.nxc」を調整していた矢先、「なんか速度が遅くなっ...
その時に撮った映像。
youtube http://www.youtube.com/watch?v=pD-EBmUX8SA
で、何周かさせてうまくいくことを確認しました。~
翌日朝、もう一度動かしてみると、なぜかうまくいきません。~
原因はどうも電池では？と思い、替えてみたところ、同じプロ...
値も全部弄り直し・・・~
電池の残量に依存しない方法(モーターが回った角度を測る、予...
プログラム自体、かなり無駄が多く作ってあります。~
もっと短くつくろうと思えば、変数の数を減らしたり、構文を...
作っている時、どこをどういじればいいかわかりやすかったで...
逆に、task mainは短く簡潔につくってあります。~
ここで全体の流れが分かるかと思います。~
inline関数名も分かりやすく作りました。~
とくにWARNING＿KANは気に入っています。~
*ロボット概要 [#o0092d58]
**缶を掴む。 [#md894f0c]
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission1/2013-11-23 12.33.46.jpg,...
最初はこのように、横から缶を掴む感じでした。~
しかし、力が弱く腕も短く、なんともしようがなかったので、...
(写真がこれしか残ってなかったので使ったのですが、マイクと...
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission1/2013-12-06 17.58.27.jpg,...
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission1/2013-12-06 17.58.30.jpg,...
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上から下ろしてくる形にして安定しました。~
**その他の改良点 [#ee43e8d8]
[[他の班員のページを参照してください。>#w90589e8]]
*Mission2に向けて [#va69ef21]
さらなるプログラミング力の向上と共に、よみやすいわかりや...
できなかった六段階もやりたいです。~
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![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
