2013b/Member/dyuma/Mission2
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#contents
*メンバー紹介 [#w90589e8]
[[michaegon>2013b/Member/michaegon/Mission2]]
我が班最強のプログラマー。奇想天外なプログラムを書く。今...
[[pepo>2013b/Member/pepo/Mission2]]
言わずと知れたプロ。今回、ロボットの組み立てのほぼすべて...
dyuma 自分です。
中間管理職（下請けからクラスアップ）。今回、「なにをやっ...
よ、予備のプログラムの作成とかロボット作成の手伝いとかを...
*課題の条件 [#e730cd26]
[[2013b/Mission2]]
*プログラム概要 [#x878332c]
[[メンバー紹介>#w90589e8]]で書いたように、今回のプログラ...
よって彼のページを参照してください。
・・・・・・だけで終わらせても良かったのですが、プログラ...
→[[dyuma's program>2013b/Member/dyuma/Mission2/program]]~
このプログラムは未完成です。調整もしていないプログラムを...
(未完成、未動作のまま本レポートに掲載するのはどうかと思い...
PIDをつかったものをやろうと班で話して決めたので、終始mich...
(結局調整が間に合わず、缶を立てることができなかったのです...
「じゃあなんで使われもしない予備プログラムをつくったんだ...
・・・・・・何事も備えあれば憂いなしと言いますし。~
言い訳っぽくなりましたが、時間がなかった、技術が足りなか...
*ロボット概要 [#y1dabc8e]
[[メンバー紹介>#w90589e8]]で書いたように、今回のロボット...
よって彼のページを参照してください。
・・・・・・だけで終わらせるのは、レポートとしてどうなの...
プログラムはmichaegon一人で書いて、値の調節などもしてくれ...
ある程度関わっているといっても、pepoと僕の関係は、料理番...
そのお手伝いさん視点から、説明していこうと思います。
**全体画像 [#n0ce1a2e]
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.40.51_R.jp...
みて分かるように、非常に、非常に長いです。~
ロボットの大きさで言えば、全班中一位を取れるのではないで...
**管と缶 [#dd2434f2]
***管に缶を入れる。 [#ve36bbb7]
(見出しがシャレっぽくなってますが、大まじめに言ってます。)~
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.41.38_R.jp...
最初の腕が開いている状態では、ちょうど缶をガイドさせるよ...
(本来はもう少し開いています。)
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.41.41_R.jp...
だんだん回ってきて缶を倒します。
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.41.33_R.jp...
そして、後ろから来たもう一つの腕で、缶を管に押し込みます。~
倒した缶の底をキックする形です。
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.53.12_R.jp...
缶が4つ管に入ります。
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.40.58-2_R....
缶が飛び出していかないように、男の子がストッパー代わりに...
一つ目は飛んで行くことはないのですが、4つめともなると、も...
痛い仕事ですが、重要な仕事です。
***管を立てる [#n5a92a3b]
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/1391613312PQ0jiH8nKiTFm2...
このように立て、まっすぐ後ろに下がれば、缶が立った状態で...
ここで管を立てる機構は、変則的な平行四辺形を利用していま...
もし、回転軸をそのままモーターで回す、または回転軸を歯車...
そのため、(奥の黒い歯車で)図の黄色い部分を回すことにより...
こうすることにより、缶の通り道との干渉を防ぐことが出来ま...
(少し横道にそれますが、この写真に超音波センサと光センサが...
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.41.23_R.jp...
上の機構の説明の画像では、わかりづらいので腕は外した状態...
その後、腕を開き、まっすぐ後ろに下がります。~
***管の長さ [#df90c2c0]
「管が非常に長く、強度もある」「缶を蹴りあげる力が非常に...
以上3つの条件が揃えば、"理論上は"どれだけの缶があろうとも...
しかし、この4つの缶しか集めることのできないこのロボットで...
**タイヤ [#b3972b43]
前輪はモーター付きの大きいタイヤ2つ、後輪は教科書通りの回...
前輪の問題点は、管を下げるために車体をかなり低く取ってま...
また、後輪も非常に弱いのですが、かと言って後輪をもう一つ...
そのため、普通のライントレースも満足にこなしにくくなって...
**ロボット本体 [#ia19fc72]
このロボット、前から見るとコの字を右回りに90度回したよう...
本体をつけるところが、前はもちろん缶が入ってくるのでだめ...
かなり補強されてはいますが、比較的弱めです。~
さらにモーターも適した位置に付けなければならず、それらを...
*ロボコン [#ne52d983]
結果的に、缶を一本も指定された位置に立てることはできませ...
しかし、缶を蹴りあげる機構の斬新さから、(9チーム中)5位と...
もし時間が無限にあり、ロボット作成をもっとはやく、プログ...
(いやどうだろう、今回の一位はものすごく安定していて、勝て...
*授業を終えて [#p43e7b0b]
この授業を通して、ロボット作りは非常に難しいものだと実感...
ロボットもうまく作らないと思ったとおりの行動をしてくれな...
でも、思い通りに動いてくれた時は、おもわず「よしっ」とガ...
とても楽しかったです。
終了行:
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*メンバー紹介 [#w90589e8]
[[michaegon>2013b/Member/michaegon/Mission2]]
我が班最強のプログラマー。奇想天外なプログラムを書く。今...
[[pepo>2013b/Member/pepo/Mission2]]
言わずと知れたプロ。今回、ロボットの組み立てのほぼすべて...
dyuma 自分です。
中間管理職（下請けからクラスアップ）。今回、「なにをやっ...
よ、予備のプログラムの作成とかロボット作成の手伝いとかを...
*課題の条件 [#e730cd26]
[[2013b/Mission2]]
*プログラム概要 [#x878332c]
[[メンバー紹介>#w90589e8]]で書いたように、今回のプログラ...
よって彼のページを参照してください。
・・・・・・だけで終わらせても良かったのですが、プログラ...
→[[dyuma's program>2013b/Member/dyuma/Mission2/program]]~
このプログラムは未完成です。調整もしていないプログラムを...
(未完成、未動作のまま本レポートに掲載するのはどうかと思い...
PIDをつかったものをやろうと班で話して決めたので、終始mich...
(結局調整が間に合わず、缶を立てることができなかったのです...
「じゃあなんで使われもしない予備プログラムをつくったんだ...
・・・・・・何事も備えあれば憂いなしと言いますし。~
言い訳っぽくなりましたが、時間がなかった、技術が足りなか...
*ロボット概要 [#y1dabc8e]
[[メンバー紹介>#w90589e8]]で書いたように、今回のロボット...
よって彼のページを参照してください。
・・・・・・だけで終わらせるのは、レポートとしてどうなの...
プログラムはmichaegon一人で書いて、値の調節などもしてくれ...
ある程度関わっているといっても、pepoと僕の関係は、料理番...
そのお手伝いさん視点から、説明していこうと思います。
**全体画像 [#n0ce1a2e]
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.40.51_R.jp...
みて分かるように、非常に、非常に長いです。~
ロボットの大きさで言えば、全班中一位を取れるのではないで...
**管と缶 [#dd2434f2]
***管に缶を入れる。 [#ve36bbb7]
(見出しがシャレっぽくなってますが、大まじめに言ってます。)~
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.41.38_R.jp...
最初の腕が開いている状態では、ちょうど缶をガイドさせるよ...
(本来はもう少し開いています。)
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.41.41_R.jp...
だんだん回ってきて缶を倒します。
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.41.33_R.jp...
そして、後ろから来たもう一つの腕で、缶を管に押し込みます。~
倒した缶の底をキックする形です。
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.53.12_R.jp...
缶が4つ管に入ります。
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.40.58-2_R....
缶が飛び出していかないように、男の子がストッパー代わりに...
一つ目は飛んで行くことはないのですが、4つめともなると、も...
痛い仕事ですが、重要な仕事です。
***管を立てる [#n5a92a3b]
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/1391613312PQ0jiH8nKiTFm2...
このように立て、まっすぐ後ろに下がれば、缶が立った状態で...
ここで管を立てる機構は、変則的な平行四辺形を利用していま...
もし、回転軸をそのままモーターで回す、または回転軸を歯車...
そのため、(奥の黒い歯車で)図の黄色い部分を回すことにより...
こうすることにより、缶の通り道との干渉を防ぐことが出来ま...
(少し横道にそれますが、この写真に超音波センサと光センサが...
#ref(2013b/Member/dyuma/Mission2/2014-02-04 19.41.23_R.jp...
上の機構の説明の画像では、わかりづらいので腕は外した状態...
その後、腕を開き、まっすぐ後ろに下がります。~
***管の長さ [#df90c2c0]
「管が非常に長く、強度もある」「缶を蹴りあげる力が非常に...
以上3つの条件が揃えば、"理論上は"どれだけの缶があろうとも...
しかし、この4つの缶しか集めることのできないこのロボットで...
**タイヤ [#b3972b43]
前輪はモーター付きの大きいタイヤ2つ、後輪は教科書通りの回...
前輪の問題点は、管を下げるために車体をかなり低く取ってま...
また、後輪も非常に弱いのですが、かと言って後輪をもう一つ...
そのため、普通のライントレースも満足にこなしにくくなって...
**ロボット本体 [#ia19fc72]
このロボット、前から見るとコの字を右回りに90度回したよう...
本体をつけるところが、前はもちろん缶が入ってくるのでだめ...
かなり補強されてはいますが、比較的弱めです。~
さらにモーターも適した位置に付けなければならず、それらを...
*ロボコン [#ne52d983]
結果的に、缶を一本も指定された位置に立てることはできませ...
しかし、缶を蹴りあげる機構の斬新さから、(9チーム中)5位と...
もし時間が無限にあり、ロボット作成をもっとはやく、プログ...
(いやどうだろう、今回の一位はものすごく安定していて、勝て...
*授業を終えて [#p43e7b0b]
この授業を通して、ロボット作りは非常に難しいものだと実感...
ロボットもうまく作らないと思ったとおりの行動をしてくれな...
でも、思い通りに動いてくれた時は、おもわず「よしっ」とガ...
とても楽しかったです。
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