2013b/Member/massa/Mission2
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[[2013b/Member]]
#contents
* 課題 [#fdfbf5f1]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&re...
「基本ルール」
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
-図の左下の隅からスタートする。ロボットが紙からはみ出ない...
-空き缶を集めて図の「ゴール」と書かれた円弧と直線で囲まれ...
-なるべく高く空き缶を積み上げる
-運び終わった後、あるいは積み上げた後はロボットはゴールの...
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
「基本得点の計算方法 (片道)」
-n段目の空き缶の点数を5n点とし、すべての空き缶の点数を合...
-例：7本の空き缶を3段と4段に分けて積んだ場合： (5+10+15)+...
「技術点の計算方法」
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
-空き缶を取りにいくまでの動作 (2点)
-空き缶を掴む動作 (4点)
-空き缶をを運ぶ動作(2点)
-空き缶を積み上げる動作(5点)
-2台のRCXまたはNXTの連携の良さ(3点)
-自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
-その他 (2点)
* ロボットの説明 [#ke93d7b5]
#ref(./DCIM0264.JPG,362x640,図1)
結局車体が重すぎて急カーブができないことがわかったが、下...
#ref(./DCIM0260.JPG,362x640,図2)
ディファレンシャルギアも、ライントレースのときの車体の無...
#ref(./1391616426969.jpg,640x360,図3)
缶は光センサで検知してつかみ、持ち上げる。結局缶を積み上...
#ref(./1391616493383.jpg,640x360,図4)
#ref(./1391616505104.jpg,640x360,図5)
缶を確実に捉えられるように、８班のような地面に接地した触...
* プログラム [#k3df3af7]
あくまで、予定であった理想のプログラムであり、本番はこの...
ライントレース側のプログラム
#define OPEN 1
#define GO 2
#define PUT 3
#define BACK 4
#define THERESHOLD 47 // 閾値
#define HIGHPOWER 3 // 直進用パワー
#define LOWPOWER 2 // カーブ用パワー
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go_forward set_power_H; OnRev(OUT_AC); // 直進
#define turn_left1 set_power_L; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_...
#define turn_left0 set_power_L; OnRev(OUT_C); Off(OUT_A)...
#define turn_right0 set_power_L; OnRev(OUT_A); Off(OUT_C...
#define turn_right1 set_power_L; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT...
#define STEP 1
#define nMAX 35 // 通常のカーブとみなす時間の上限
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(100); // 小休止
#define cross_line go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC)...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;
ClearTimer(1);
while (FastTimer(1) <= 500) {
go_forward; // 最初の缶へは直進で向かう
if (SENSOR_3 > 48) { // 缶を発見
SendMessage(OPEN); // アームを動かすように指示
Off(OUT_AC);
}
until (Message() == GO); // アームの動作が終了したら
go_forward; // 再び直進
}
ClearTimer(0);
while (true) {
while (FastTimer(0) < nMAX) {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
turn_right1;
} else {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
turn_right0;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
turn_left0;
} else {
turn_left1;
} // ライントレース
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
turn_left1; Wait(nMAX*STEP);
cross_line; // 交差点を判別･通過
nOnline++; // カウンタを進める
PlaySound(SOUND_CLICK);
ClearTimer(0);
if (SENSOR_3 > 48) {
SendMessage(OPEN); // 缶を発見
Off(OUT_AC);
}
if (nOnline == 8) { //交差点を8回判別したと...
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); // ロボットの向きを調整
Wait(70);
SendMessage(PUT); // 缶を置くように指示
}
until (Message() == GO); // アームの動作が終了し...
while (FastTimer(0) < nMAX) { // ライント...
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
turn_right1;
} else {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
turn_right0;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
turn_left0;
} else {
turn_left1;
}
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
turn_left1; Wait(nMAX*STEP);
cross_line; // 交差点を判別･通過
nOnline++;
PlaySound(SOUND_CLICK);
ClearTimer(0);
if (SENSOR_3 > 48) { // 缶を発見
SendMessage(OPEN); // アームを動かすように指示
Off(OUT_AC);
}
until (Message() == BACK); // 缶が置かれたら、少し後...
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
}
}
アーム側のプログラム
#define OPEN 1
#define GO 2
#define PUT 3
#define BACK 4
#define PowerA SetPower(OUT_A,0); // アームを開ける為...
#define PowerB SetPower(OUT_A,7); // アームを閉じ、缶...
#define PowerC SetPower(OUT_C,0); // アームを下ろすの...
#define PowerD SetPower(OUT_C,10); // アームを上げる為...
task main()
{
ClearMessage();
while (true) {
PowerC; OnFwd(OUT_C); // アームを上に固定する為、常...
until (Message() == OPEN); // 缶を発見したら
PowerA; OnRev(OUT_A); // アームを開く
Wait(40);
PowerC; OnRev(OUT_C); // アームを下ろす
Wait(90);
PowerB; OnFwd(OUT_A); // アームを閉じる
Wait(40);
PowerD; OnFwd(OUT_C); // アームを上げる
Wait(160);
SendMessage(GO); // ライントレースを再開するよ...
PowerC; OnFwd(OUT_C); // 再びアームを上に固定し続ける
until (Message() == PUT); // GOALに到着したら
PowerC; OnRev(OUT_C); // アームを下ろす
Wait(50);
PowerA; OnRev(OUT_A); // アームを開く
Wait(40);
SendMessage(BACK); // 少し後退するように指示
}
Wait(10);
}
* 苦労した点 [#a2bc6503]
ライントレースは、片方のタイヤを動かさずにもう片方のタイ...
* 反省 [#uea6120a]
ソフト面のプログラムは、班員のearthがよくやってくれた。ハ...
終了行:
[[2013b/Member]]
#contents
* 課題 [#fdfbf5f1]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&re...
「基本ルール」
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
-図の左下の隅からスタートする。ロボットが紙からはみ出ない...
-空き缶を集めて図の「ゴール」と書かれた円弧と直線で囲まれ...
-なるべく高く空き缶を積み上げる
-運び終わった後、あるいは積み上げた後はロボットはゴールの...
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
「基本得点の計算方法 (片道)」
-n段目の空き缶の点数を5n点とし、すべての空き缶の点数を合...
-例：7本の空き缶を3段と4段に分けて積んだ場合： (5+10+15)+...
「技術点の計算方法」
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
-空き缶を取りにいくまでの動作 (2点)
-空き缶を掴む動作 (4点)
-空き缶をを運ぶ動作(2点)
-空き缶を積み上げる動作(5点)
-2台のRCXまたはNXTの連携の良さ(3点)
-自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
-その他 (2点)
* ロボットの説明 [#ke93d7b5]
#ref(./DCIM0264.JPG,362x640,図1)
結局車体が重すぎて急カーブができないことがわかったが、下...
#ref(./DCIM0260.JPG,362x640,図2)
ディファレンシャルギアも、ライントレースのときの車体の無...
#ref(./1391616426969.jpg,640x360,図3)
缶は光センサで検知してつかみ、持ち上げる。結局缶を積み上...
#ref(./1391616493383.jpg,640x360,図4)
#ref(./1391616505104.jpg,640x360,図5)
缶を確実に捉えられるように、８班のような地面に接地した触...
* プログラム [#k3df3af7]
あくまで、予定であった理想のプログラムであり、本番はこの...
ライントレース側のプログラム
#define OPEN 1
#define GO 2
#define PUT 3
#define BACK 4
#define THERESHOLD 47 // 閾値
#define HIGHPOWER 3 // 直進用パワー
#define LOWPOWER 2 // カーブ用パワー
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIGHPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go_forward set_power_H; OnRev(OUT_AC); // 直進
#define turn_left1 set_power_L; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_...
#define turn_left0 set_power_L; OnRev(OUT_C); Off(OUT_A)...
#define turn_right0 set_power_L; OnRev(OUT_A); Off(OUT_C...
#define turn_right1 set_power_L; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT...
#define STEP 1
#define nMAX 35 // 通常のカーブとみなす時間の上限
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(100); // 小休止
#define cross_line go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC)...
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
int nOnline=0;
ClearTimer(1);
while (FastTimer(1) <= 500) {
go_forward; // 最初の缶へは直進で向かう
if (SENSOR_3 > 48) { // 缶を発見
SendMessage(OPEN); // アームを動かすように指示
Off(OUT_AC);
}
until (Message() == GO); // アームの動作が終了したら
go_forward; // 再び直進
}
ClearTimer(0);
while (true) {
while (FastTimer(0) < nMAX) {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
turn_right1;
} else {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
turn_right0;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
turn_left0;
} else {
turn_left1;
} // ライントレース
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
turn_left1; Wait(nMAX*STEP);
cross_line; // 交差点を判別･通過
nOnline++; // カウンタを進める
PlaySound(SOUND_CLICK);
ClearTimer(0);
if (SENSOR_3 > 48) {
SendMessage(OPEN); // 缶を発見
Off(OUT_AC);
}
if (nOnline == 8) { //交差点を8回判別したと...
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C); // ロボットの向きを調整
Wait(70);
SendMessage(PUT); // 缶を置くように指示
}
until (Message() == GO); // アームの動作が終了し...
while (FastTimer(0) < nMAX) { // ライント...
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -4) {
turn_right1;
} else {
if (SENSOR_1 < THERESHOLD -2) {
turn_right0;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +2) {
go_forward;
} else if (SENSOR_1 < THERESHOLD +4) {
turn_left0;
} else {
turn_left1;
}
ClearTimer(0);
}
Wait(STEP);
}
turn_left1; Wait(nMAX*STEP);
cross_line; // 交差点を判別･通過
nOnline++;
PlaySound(SOUND_CLICK);
ClearTimer(0);
if (SENSOR_3 > 48) { // 缶を発見
SendMessage(OPEN); // アームを動かすように指示
Off(OUT_AC);
}
until (Message() == BACK); // 缶が置かれたら、少し後...
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
}
}
アーム側のプログラム
#define OPEN 1
#define GO 2
#define PUT 3
#define BACK 4
#define PowerA SetPower(OUT_A,0); // アームを開ける為...
#define PowerB SetPower(OUT_A,7); // アームを閉じ、缶...
#define PowerC SetPower(OUT_C,0); // アームを下ろすの...
#define PowerD SetPower(OUT_C,10); // アームを上げる為...
task main()
{
ClearMessage();
while (true) {
PowerC; OnFwd(OUT_C); // アームを上に固定する為、常...
until (Message() == OPEN); // 缶を発見したら
PowerA; OnRev(OUT_A); // アームを開く
Wait(40);
PowerC; OnRev(OUT_C); // アームを下ろす
Wait(90);
PowerB; OnFwd(OUT_A); // アームを閉じる
Wait(40);
PowerD; OnFwd(OUT_C); // アームを上げる
Wait(160);
SendMessage(GO); // ライントレースを再開するよ...
PowerC; OnFwd(OUT_C); // 再びアームを上に固定し続ける
until (Message() == PUT); // GOALに到着したら
PowerC; OnRev(OUT_C); // アームを下ろす
Wait(50);
PowerA; OnRev(OUT_A); // アームを開く
Wait(40);
SendMessage(BACK); // 少し後退するように指示
}
Wait(10);
}
* 苦労した点 [#a2bc6503]
ライントレースは、片方のタイヤを動かさずにもう片方のタイ...
* 反省 [#uea6120a]
ソフト面のプログラムは、班員のearthがよくやってくれた。ハ...
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