2013b/Member/nazan/Mission2
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[[2013b/MemberOnly/進行状況]]
*課題２ [#o47b0ac4]
今回の課題はロボットがライントレースしながら線上に置い...
今回私達はNQCのロボットを二つ合体させ、缶を運びそして積み...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=ref&page=...
*メンバー紹介 [#o77ce12a]
**nazan 理学部数理自然情報科学科 数学を知り尽くしてはい...
**shinshi 工学部情報工学科 おしゃれでダンディな男 [#z95f...
**tomato 工学部電気電子工学科 漫画に精通してる男 [#y7624...
**satoT 農学部応用生命科学科 身長185?のスナイパー [#kf...
*ロボットの紹介 [#lfe206b7]
私達のロボットは、缶を積み上げるためにジャッキを使って...
&ref(25335.jpg);
そして缶を持ち上げ、積み上げるためにメンバーとの話し合...
また軽量化を図るために色々と試行錯誤の結果このようなロ...
&ref(25327.jpg);
*プログラミング [#c67c8bb0]
**アームのプログラミング [#lbd50944]
#define kurot 37
#define kurok 42
#define kurog 45
#define shiro 47
#define hi 1
#define low 1
#define lift_up OnFwd(OUT_AB);
#define lift_down OnRev(OUT_AB);
#define tukamu OnRev(OUT_C);
#define release OnFwd(OUT_C);
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#define MOVE_TIMEB 140
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#define MOVE_TIMED 250
#define kousin 5
#define pdown 6
#define zensin 7
#define kyatti 8
#define anoraitore 10
#define kankan 11
#define bnoraitore 12
#define cnoraitore 13
#define bniraitore 14
#define kanhanasu 15
#define tyoikousin 16
int p=0;
int n=0;
int x=0;
int y=0;
int k=0;
task main()
{
ClearMessage();
while(k < 1){
until(Message() == kyatti);
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Wait(50);
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SendMessage(anoraitore);
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while(k < 2){
ClearMessage();
until(Message() == kankan);
lift_down;
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release;
Wait(50);
Off(OUT_C);
release;
Wait(50);
Off(OUT_C);
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}
ClearMessage();
SendMessage(kousin);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 3){
until(Message() == pdown);
lift_down;
Wait(MOVE_TIMED);
Off(OUT_AB);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(zensin);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 4){
until(Message() == kyatti);
tukamu;
Wait(50);
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SendMessage(bnoraitore);
Wait(10);
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while(k < 5){
until(Message() == kyatti);
tukamu;
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SendMessage(kousin);
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ClearMessage();
while(k < 7){
until(Message() == pdown);
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SendMessage(zensin);
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while(k < 8){
until(Message() == kyatti);
tukamu;
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SendMessage(bniraitore);
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while(k < 9){
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Wait(50);
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SendMessage(tyoikousin);
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**タイヤのプログラム [#f8abc9a4]
#define kurot 37
#define kurok 42
#define kurog 45
#define shiro 47
#define hi 5
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#define sh SetPower(OUT_AC, hi);
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#define slh SetPower(OUT_A,low); SetPower(OUT_C,hi);
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#define hidari1 sl; OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
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#define yasumi Off(OUT_AC); Wait(100);
#define cross 25
#define cross_line sl; OnFwd(OUT_AC); Wait(cross); yasu...
#define kousin 5
#define pdown 6
#define zensin 7
#define kyatti 8
#define anoraitore 10
#define kankan 11
#define bnoraitore 12
#define cnoraitore 13
#define bniraitore 14
#define kanhanasu 15
#define tyoikousin 16
int p=0;
int n=0;
int x=0;
int y=0;
sub hidarikan () {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(SENSOR_1 > 55){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari0;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
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} else {
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}
Wait(STEP);
}
yasumi;
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Wait(nMAX*STEP*2);
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n++;
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sub hidaria () {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
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if (SENSOR_1 < kurot){
hidari1;
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hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
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migi0;
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p=0;
}
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migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
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p=0;
}
}
sub hidarib () {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 3){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
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Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
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n++;
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sub hidaric () {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 4){
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} else if (SENSOR_1 < kurog){
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} else {
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yasumi;
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}
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sub hidarid () {
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} else if (SENSOR_1 < kurog){
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}
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task main ()
{
int p=0;
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int y=0;
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migi0;until(SENSOR_1 < 45); Off(OUT_AC);
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while(k < 4){
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hidari1;
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Wait(50);
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hidarikan();
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while(k < 6){
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while(k < 7){
until(Message() == zensin);
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while(k < 8){
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OnRev(OUT_AC);
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}
}
*結果 [#a6e03c9f]
ロボコンの結果は最下位という結果になってしまった。ライン...
*反省 [#h23358e7]
**ロボットの製作 [#hdd464c6]
ロボットの製作にあたっていくつかの問題点があった。１つに...
**プログラミングの製作 [#wcc22ecf]
プログラミングではメンバーがとても一生懸命考えてくれて自...
*感想 [#r5aa4dfa]
課題２は不甲斐ない結果で終わってしまって非常に残念だった...
終了行:
[[2013b/MemberOnly/進行状況]]
*課題２ [#o47b0ac4]
今回の課題はロボットがライントレースしながら線上に置い...
今回私達はNQCのロボットを二つ合体させ、缶を運びそして積み...
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=ref&page=...
*メンバー紹介 [#o77ce12a]
**nazan 理学部数理自然情報科学科 数学を知り尽くしてはい...
**shinshi 工学部情報工学科 おしゃれでダンディな男 [#z95f...
**tomato 工学部電気電子工学科 漫画に精通してる男 [#y7624...
**satoT 農学部応用生命科学科 身長185?のスナイパー [#kf...
*ロボットの紹介 [#lfe206b7]
私達のロボットは、缶を積み上げるためにジャッキを使って...
&ref(25335.jpg);
そして缶を持ち上げ、積み上げるためにメンバーとの話し合...
また軽量化を図るために色々と試行錯誤の結果このようなロ...
&ref(25327.jpg);
*プログラミング [#c67c8bb0]
**アームのプログラミング [#lbd50944]
#define kurot 37
#define kurok 42
#define kurog 45
#define shiro 47
#define hi 1
#define low 1
#define lift_up OnFwd(OUT_AB);
#define lift_down OnRev(OUT_AB);
#define tukamu OnRev(OUT_C);
#define release OnFwd(OUT_C);
#define MOVE_TIMEA 280
#define MOVE_TIMEB 140
#define MOVE_TIMEC 30
#define MOVE_TIMED 250
#define kousin 5
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#define zensin 7
#define kyatti 8
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#define kankan 11
#define bnoraitore 12
#define cnoraitore 13
#define bniraitore 14
#define kanhanasu 15
#define tyoikousin 16
int p=0;
int n=0;
int x=0;
int y=0;
int k=0;
task main()
{
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while(k < 1){
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Wait(50);
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SendMessage(anoraitore);
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while(k < 2){
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Wait(50);
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release;
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SendMessage(kousin);
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while(k < 3){
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Off(OUT_AB);
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}
ClearMessage();
SendMessage(zensin);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 4){
until(Message() == kyatti);
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Wait(50);
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SendMessage(bnoraitore);
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while(k < 5){
until(Message() == kyatti);
tukamu;
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Wait(MOVE_TIMEA);
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SendMessage(cnoraitore);
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while(k < 6){
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Wait(MOVE_TIMEC);
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Wait(50);
k++;
}
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SendMessage(kousin);
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ClearMessage();
while(k < 7){
until(Message() == pdown);
lift_down;
Wait(MOVE_TIMED);
Off(OUT_AB);
k++;
}
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SendMessage(zensin);
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while(k < 8){
until(Message() == kyatti);
tukamu;
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SendMessage(bniraitore);
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while(k < 9){
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Wait(50);
k++;
}
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SendMessage(tyoikousin);
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}
**タイヤのプログラム [#f8abc9a4]
#define kurot 37
#define kurok 42
#define kurog 45
#define shiro 47
#define hi 5
#define low 2
#define sh SetPower(OUT_AC, hi);
#define sl SetPower(OUT_AC,low);
#define slh SetPower(OUT_A,low); SetPower(OUT_C,hi);
#define shl SetPower(OUT_A,hi); SetPower(OUT_C,low);
#define sss SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1);
#define mae sh OnFwd(OUT_AC);
#define ushiro OnRev(OUT_AC);
#define migi0 sl; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);
#define migi1 sl; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);
#define hidari0 sl; Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
#define hidari1 sl; OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A);
#define STEP 1
#define nMAX 5
#define yasumi Off(OUT_AC); Wait(100);
#define cross 25
#define cross_line sl; OnFwd(OUT_AC); Wait(cross); yasu...
#define kousin 5
#define pdown 6
#define zensin 7
#define kyatti 8
#define anoraitore 10
#define kankan 11
#define bnoraitore 12
#define cnoraitore 13
#define bniraitore 14
#define kanhanasu 15
#define tyoikousin 16
int p=0;
int n=0;
int x=0;
int y=0;
sub hidarikan () {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(SENSOR_1 > 55){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari0;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
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} else {
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}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi0;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
sub hidaria () {
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} else if (SENSOR_1 < kurog){
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}
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}
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migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
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sub hidarib () {
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} else {
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}
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sub hidaric () {
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} else if (SENSOR_1 < kurog){
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} else {
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sub hidarid () {
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
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hidari1;
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hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
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} else {
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}
p=0;
}
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yasumi;
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}
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task main ()
{
int p=0;
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int x=0;
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migi0;until(SENSOR_1 < 45); Off(OUT_AC);
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hidarikan();
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SendMessage(kankan);
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while(k < 6){
until(Message() == kousin);
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Wait(10);
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}
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SendMessage(pdown);
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until(Message() == zensin);
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until(Message() == bniraitore);
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SendMessage(kanhanasu);
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until(Message() == tyoikousin);
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
k++;
}
}
*結果 [#a6e03c9f]
ロボコンの結果は最下位という結果になってしまった。ライン...
*反省 [#h23358e7]
**ロボットの製作 [#hdd464c6]
ロボットの製作にあたっていくつかの問題点があった。１つに...
**プログラミングの製作 [#wcc22ecf]
プログラミングではメンバーがとても一生懸命考えてくれて自...
*感想 [#r5aa4dfa]
課題２は不甲斐ない結果で終わってしまって非常に残念だった...
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