2013b/Member/pianoman/Mission1
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[[2013b/Member]]
#contents
*メンバ紹介 [#t323fb9c]
+おのくん
~蚕学部化材系の人です。基本プログラム担当。えせ林檎信者で...
+Redcicudu氏
~工学部の人。ロボットとプログラム担当。
*課題１について [#g128978a]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2013b%2FMission1...
*ロボットの説明 [#kcf75790]
**99.9999999999999999%は相方が作っています。 [#mc2c3d8b]
#ref(Photo 2013-12-04 17 36 37.jpg)
- ロボットの開発は全て相方に任せてしまいました。課題２で...
- ロボットについてはこちらを参照してください。→http://yak...
-このロボットの特徴はNXT本体が水平に乗っている点と、アー...
***後方 [#hea87ab6]
|#ref(lt1.jpeg)|アームの駆動部です。回転運動を前後運動に...
***アーム [#c6845048]
|#ref(lt3.jpeg)|モーターが回転するとマシンの横の棒が前後...
*プログラムの説明 [#s556e4c0]
**プログラムの内容 [#s727f7b9]
ライントレースと缶を丁重にどかして元の位置に戻す処理。
**pianomanの書いたプログラムの特徴。 [#e4a94d3b]
ライントレースのプログラムの最大の特徴はライン上をジグザ...
#ref(lt.png)
一方缶の処理プログラムは時間をかけることが出来なかったた...
**コードの解説 [#m127ce42]
１．プリプロセッサの部分
#define black 37 // この値より小さいと黒と判定します。
#define white 50 // この値より大きいと白と判定します。
#define ct1 150 // 缶をつかむときのモータの回転角です。
#define distance 20
#define go OnFwdSync(OUT_AB,p,0) // 前進。左右のタイヤが...
#define back OnRevSync(OUT_AB,p,0) // 後進
#define go_slowly OnFwdSync(OUT_AB,p,0)
#define turn_fa OnFwdSync(OUT_AB,p,cd) // 一回目の回転で...
#define turn_fb OnFwdSync(OUT_AB,p,-cd) // 判定失敗時に...
#define turn_sa turn_fb // 二回目の回転です。
#define turn_sb turn_fa // 判定失敗時。
２．変数
long t0,t1;
int cd = 100;
int cdp,cdm,pcd;
int TurnLevel = 0;
long TurnTime = 0;
int p = 35;
それぞれ後で解説します。
３．main関数
task main()
{
while(true)
{
SetSensorLight(S1); // 光センサの有効化
SetSensorLowspeed(S2); // 超音波センサの有効化
if(SensorUS(S2) > 20)
{lt();} // 機体前２０ｃｍ以内に何もない時はライントレ...
else if(SensorUS(S2) <= 20)
{ct();} // 機体前２０ｃｍ以内に缶がある場合は缶の処理...
}
}
４．lt関数
sub lt()
{
while(SensorUS(S2) > distance)
{
if(SENSOR_1 < black) // 黒線上は直進
{
go;
}
if(SENSOR_1 >= black || SENSOR_1 <= white)
{
go_slowly; // 際では徐行
}
if(SENSOR_1 > white)
{
decide(); // 色い領域に出たら黒線を探します。
}
}
}
図
５．decideサブルーチン
sub decide()
{
while(SENSOR_1 > white)
{
fix(); // 白線領域に大きくはみ出して黒線を検出できなくな...
turn(); // ターンし始める方向を決定します。
curve(); // curve mode
turntime(); // get turntime
t0 = CurrentTick();
turn_fa; // turn()で決定した方向に回転します。回転時間は...
until(SENSOR_1 < black || CurrentTick()-t0 == TurnTime);
if(SENSOR_1 <black)
{
pcd = cd; // どの方向に黒線を検出したかを記録。
TurnLevel = 0; // 初期化
}
else
{
turn_fb; // 機体の方向をもとへ戻します。
Wait(TurnTime);
t0 = CurrentTick();
turn_sa; // ２回目の回転。最初とは反対の方向に回転しま...
until(SENSOR_1 < black || CurrentTick()-t0 == TurnTime);
if(SENSOR_1 < black)
{
pcd = -cd; // 黒線を検出した方向を記録。
TurnLevel = 0; // 初期化
}
else
{
turn_sb; // 元の位置に戻る。
Wait(TurnTime);
TurnLevel ++; // TurnLevelを引き上げて、decide()の先頭...
}
}
}
}
このサブルーチンは黒線を探すプログラムです。
まず最初に片側にTurnTimeに代入した時間だけ回転します。も...
回転中に黒線を検出できなかったらロボットの方向をまた元に...
ここではいくつかの変数が出てきます。
+TurnLevel
~これはTurnTimeの値を決定するのに使われます。黒線の検出に...
+TurnTime
~回転する時間を決めます。時間に応じてロボットの回転角が変...
+cd
~これは次にロボットが黒線を探すときに、どの方向から回転し...
+pcd
~これにはどの方向に黒線を検出したかを記録します。この値を...
６．turntime()
sub turntime()
{
switch(TurnLevel)
{
case 0:
TurnTime = 500;
break;
case 1:
TurnTime = 1000;
break;
default:
TurnTime = 1500;
}
}
見ての通り、TurnLevelの値に応じてTurnTimeを代入しています...
７．turn()
sub turn()
{
cd = -cd;
}
ここではロボットがdecide動作に入った時にどの方向から回転...
毎回cdの値を反転させることでジグザグ走行を実現しています。
８．curve()
sub curve()
{
if(pcd == 100)
{
cdp ++; // 連続で右側に黒線を検出したときに値が増加。
cdm = 0;
}
if(pcd == -100)
{
cdp = 0;
cdm ++; // 連続で左側に黒線を検出したときに値が増加。
}
/* 以下カーブ時の処理。値の強制書き換え */
if(cdp > 2)
cd = 100;
if(cdm > 2)
cd = -100;
if(cdm > 2 || cdp >2)
p = 40;
else
p = 35;
}
これによって連続で同じ方向へ曲がる動作をさせています。２...
pはモータの出力です。
９．fix()
sub fix()
{
if(TurnTime == 1500)
{
PlaySound(SOUND_UP);
back;
Wait(1000);
turn_fa;
until(SENSOR_1 < black);
TurnLevel = 0;
}
}
コースから外れすぎた時のための処置です。バックしてまた黒...
１０．ct()
缶をどかします。
sub ct()
{
t1 = CurrentTick();
go_slowly; // 缶まで徐行
until(CurrentTick()-t1 == 300);
RotateMotor(OUT_C,40,ct1); //catch
RotateMotorEx(OUT_AB,p,430,100,true,true); //turn
back;
Wait(400);
Off(OUT_AB);
RotateMotor(OUT_C,-40,ct1); //put
Wait(1000);
back;
Wait(900);
t1 = CurrentTick();
OnFwdSync(OUT_AB,p,100); //turn
until(SENSOR_1 < black && CurrentTick()-t1 >= 1000);
}
***感想 [#q5642c1f]
~ライントレースに関しては、自分の構想がうまく実現できたの...
~コードに関しては少なくて見やすい様に心掛けた。ただ変数の...
**感想・反省など [#pc070408]
・コード書くのは楽しいけど修正作業がつらい
・自分の頭の中の構想と自分が書いたコードが一致してないの...
・相方は神
*コメント [#raad2c5f]
どんなことでも良いので皆さん是非書いてくださいね（＾ω＾）
- ううぇーい -- [[ぴあのまん]] &new{2013-12-06 (金) 02:24...
- ロボットの説明をきちんと書いてください -- [[松本]] &new...
#comment
終了行:
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#contents
*メンバ紹介 [#t323fb9c]
+おのくん
~蚕学部化材系の人です。基本プログラム担当。えせ林檎信者で...
+Redcicudu氏
~工学部の人。ロボットとプログラム担当。
*課題１について [#g128978a]
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2013b%2FMission1...
*ロボットの説明 [#kcf75790]
**99.9999999999999999%は相方が作っています。 [#mc2c3d8b]
#ref(Photo 2013-12-04 17 36 37.jpg)
- ロボットの開発は全て相方に任せてしまいました。課題２で...
- ロボットについてはこちらを参照してください。→http://yak...
-このロボットの特徴はNXT本体が水平に乗っている点と、アー...
***後方 [#hea87ab6]
|#ref(lt1.jpeg)|アームの駆動部です。回転運動を前後運動に...
***アーム [#c6845048]
|#ref(lt3.jpeg)|モーターが回転するとマシンの横の棒が前後...
*プログラムの説明 [#s556e4c0]
**プログラムの内容 [#s727f7b9]
ライントレースと缶を丁重にどかして元の位置に戻す処理。
**pianomanの書いたプログラムの特徴。 [#e4a94d3b]
ライントレースのプログラムの最大の特徴はライン上をジグザ...
#ref(lt.png)
一方缶の処理プログラムは時間をかけることが出来なかったた...
**コードの解説 [#m127ce42]
１．プリプロセッサの部分
#define black 37 // この値より小さいと黒と判定します。
#define white 50 // この値より大きいと白と判定します。
#define ct1 150 // 缶をつかむときのモータの回転角です。
#define distance 20
#define go OnFwdSync(OUT_AB,p,0) // 前進。左右のタイヤが...
#define back OnRevSync(OUT_AB,p,0) // 後進
#define go_slowly OnFwdSync(OUT_AB,p,0)
#define turn_fa OnFwdSync(OUT_AB,p,cd) // 一回目の回転で...
#define turn_fb OnFwdSync(OUT_AB,p,-cd) // 判定失敗時に...
#define turn_sa turn_fb // 二回目の回転です。
#define turn_sb turn_fa // 判定失敗時。
２．変数
long t0,t1;
int cd = 100;
int cdp,cdm,pcd;
int TurnLevel = 0;
long TurnTime = 0;
int p = 35;
それぞれ後で解説します。
３．main関数
task main()
{
while(true)
{
SetSensorLight(S1); // 光センサの有効化
SetSensorLowspeed(S2); // 超音波センサの有効化
if(SensorUS(S2) > 20)
{lt();} // 機体前２０ｃｍ以内に何もない時はライントレ...
else if(SensorUS(S2) <= 20)
{ct();} // 機体前２０ｃｍ以内に缶がある場合は缶の処理...
}
}
４．lt関数
sub lt()
{
while(SensorUS(S2) > distance)
{
if(SENSOR_1 < black) // 黒線上は直進
{
go;
}
if(SENSOR_1 >= black || SENSOR_1 <= white)
{
go_slowly; // 際では徐行
}
if(SENSOR_1 > white)
{
decide(); // 色い領域に出たら黒線を探します。
}
}
}
図
５．decideサブルーチン
sub decide()
{
while(SENSOR_1 > white)
{
fix(); // 白線領域に大きくはみ出して黒線を検出できなくな...
turn(); // ターンし始める方向を決定します。
curve(); // curve mode
turntime(); // get turntime
t0 = CurrentTick();
turn_fa; // turn()で決定した方向に回転します。回転時間は...
until(SENSOR_1 < black || CurrentTick()-t0 == TurnTime);
if(SENSOR_1 <black)
{
pcd = cd; // どの方向に黒線を検出したかを記録。
TurnLevel = 0; // 初期化
}
else
{
turn_fb; // 機体の方向をもとへ戻します。
Wait(TurnTime);
t0 = CurrentTick();
turn_sa; // ２回目の回転。最初とは反対の方向に回転しま...
until(SENSOR_1 < black || CurrentTick()-t0 == TurnTime);
if(SENSOR_1 < black)
{
pcd = -cd; // 黒線を検出した方向を記録。
TurnLevel = 0; // 初期化
}
else
{
turn_sb; // 元の位置に戻る。
Wait(TurnTime);
TurnLevel ++; // TurnLevelを引き上げて、decide()の先頭...
}
}
}
}
このサブルーチンは黒線を探すプログラムです。
まず最初に片側にTurnTimeに代入した時間だけ回転します。も...
回転中に黒線を検出できなかったらロボットの方向をまた元に...
ここではいくつかの変数が出てきます。
+TurnLevel
~これはTurnTimeの値を決定するのに使われます。黒線の検出に...
+TurnTime
~回転する時間を決めます。時間に応じてロボットの回転角が変...
+cd
~これは次にロボットが黒線を探すときに、どの方向から回転し...
+pcd
~これにはどの方向に黒線を検出したかを記録します。この値を...
６．turntime()
sub turntime()
{
switch(TurnLevel)
{
case 0:
TurnTime = 500;
break;
case 1:
TurnTime = 1000;
break;
default:
TurnTime = 1500;
}
}
見ての通り、TurnLevelの値に応じてTurnTimeを代入しています...
７．turn()
sub turn()
{
cd = -cd;
}
ここではロボットがdecide動作に入った時にどの方向から回転...
毎回cdの値を反転させることでジグザグ走行を実現しています。
８．curve()
sub curve()
{
if(pcd == 100)
{
cdp ++; // 連続で右側に黒線を検出したときに値が増加。
cdm = 0;
}
if(pcd == -100)
{
cdp = 0;
cdm ++; // 連続で左側に黒線を検出したときに値が増加。
}
/* 以下カーブ時の処理。値の強制書き換え */
if(cdp > 2)
cd = 100;
if(cdm > 2)
cd = -100;
if(cdm > 2 || cdp >2)
p = 40;
else
p = 35;
}
これによって連続で同じ方向へ曲がる動作をさせています。２...
pはモータの出力です。
９．fix()
sub fix()
{
if(TurnTime == 1500)
{
PlaySound(SOUND_UP);
back;
Wait(1000);
turn_fa;
until(SENSOR_1 < black);
TurnLevel = 0;
}
}
コースから外れすぎた時のための処置です。バックしてまた黒...
１０．ct()
缶をどかします。
sub ct()
{
t1 = CurrentTick();
go_slowly; // 缶まで徐行
until(CurrentTick()-t1 == 300);
RotateMotor(OUT_C,40,ct1); //catch
RotateMotorEx(OUT_AB,p,430,100,true,true); //turn
back;
Wait(400);
Off(OUT_AB);
RotateMotor(OUT_C,-40,ct1); //put
Wait(1000);
back;
Wait(900);
t1 = CurrentTick();
OnFwdSync(OUT_AB,p,100); //turn
until(SENSOR_1 < black && CurrentTick()-t1 >= 1000);
}
***感想 [#q5642c1f]
~ライントレースに関しては、自分の構想がうまく実現できたの...
~コードに関しては少なくて見やすい様に心掛けた。ただ変数の...
**感想・反省など [#pc070408]
・コード書くのは楽しいけど修正作業がつらい
・自分の頭の中の構想と自分が書いたコードが一致してないの...
・相方は神
*コメント [#raad2c5f]
どんなことでも良いので皆さん是非書いてくださいね（＾ω＾）
- ううぇーい -- [[ぴあのまん]] &new{2013-12-06 (金) 02:24...
- ロボットの説明をきちんと書いてください -- [[松本]] &new...
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