2013b/Member/satoT/Mission2
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[[2013b/Member]]
*目次 [#wbc1cda4]
#contents
*メンバー紹介 [#ce76af55]
**satoT 農学部応用生命科学科 プログラミングを担当 ...
~このページの著者である。趣味はネトゲーで、AVAをしている...
**tomato 工学部電気電子工学科 ロボット製作担当 ...
~８割方のロボットを作ってくれた、頼れる人でいつも鋭い指摘...
**shinshi 工学部情報工学科 ロボット製作担当 ...
~４人の中で最も真っ当な性格を持ち主を持っていて、非常に真...
**nazan 理学部数学科 ロボット製作担当 ...
~教職とっていて大変そうであまり来なかったイメージだったが...
*課題２ [#mf5a747b]
~図のように、黄色い円のところに缶を置く。
&br;
&ref(kadai2.png);
&br;
~フィールドは課題１で使用した、缶をつなぎ合わせたものにす...
~START地点から始まり、缶を積み上げて行きGOAL地点で積み上...
~途中でうまく動かなくなった場合、一回限りやり直しができる。
~得点方法は、n段目の空き缶の点数を5n点として、すべての空...
*ロボット作成 [#z16237b0]
~ロボットは２つのロボットを合わせて合体型にすることに決め...
~理由は、分離型ではどちらかの駆動部のモーターを一つにする...
**ロボット説明 [#ead483f9]
~ロボットはこのようになった。駆動部は三輪車にして、小回り...
&br;
&ref(zentai.JPG);
&br;
~ジャッキとアームに分けて説明する。
***アーム [#p07f7157]
アームはこのようになっている。
&br;
&ref(arm.JPG);
&br;
~赤い丸で示した、タイヤ４つで缶をつかむのである。これで、...
~これを解決するために、タイヤをゴムにした。こうすることに...
&br;
&ref(gomu.JPG);
&br;
&br;
&ref(kan.JPG);
&br;
~缶はこの「爽快ビタミン」が非常に良く課題１で反応するため...
***ジャッキ [#c0a44ccd]
~このロボットの最も特徴的なジャッキの仕組みを説明する。ジ...
&br;
~まずは、モーター部分を説明する。
モーター部分はこのようになっている。
&br;
&ref(warm.JPG);
&br;
~駆動部は非常に重いために、モーター二つとウォームギアが二...
&br;
~次にアームの部分である。駆動部である。駆動部とギアの部分...
&br;
&ref(zyakki.JPG);
&br;
緑色の円で示したところが、ギアの上に付けて、動くことによ...
*プログラム [#f30469fc]
~プログラムは、全部で９個ある缶を２個と２個の二つのタワー...
~なぜ、ここまでハードルを低くしたかというとロボットを作る...
~しかし、結局一個も運べなかった。
~つまり、最高点数は
~(5+10)+(5+10)=30点のプログラミングである。
**プログラミング全体 [#u05980e1]
~缶を積むルートは、左半分のみ走行するようにプログラミング...
&br;
**プログラミングの作成 [#t5cac9a7]
~結局上手く動かなかったために、ほぼ空想上のプログラムにな...
***車輪部分のプログラム [#b480d905]
#define kurot 37 //黒線の中央
#define kurok 42 //黒線の境界
#define kurog 45 //ギリギリ黒線を認識する部分
#define shiro 47 //白色の部分
#define hi 5 //大きい力を出力する
#define low 2 //小さい力を出力する
#define sh SetPower(OUT_AC, hi); //ACに大きい力を出力する
#define sl SetPower(OUT_AC,low); //ACに小さい力を出力する
#define slh SetPower(OUT_A,low); SetPower(OUT_C,hi); //...
#define shl SetPower(OUT_A,hi); SetPower(OUT_C,low); //...
#define sss SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1); //ACに...
#define mae sh OnFwd(OUT_AC); //前へ進む
#define ushiro OnRev(OUT_AC); //後ろへ進む
#define migi0 sl; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //右へ曲がる
#define migi1 sl; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //右旋回
#define hidari0 sl; Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //左へ曲...
#define hidari1 sl; OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //左旋回
#define STEP 1 //whieの周期を1で回す
#define nMAX 5 //hidar1を五回したら交差点と判断する
#define yasumi Off(OUT_AC); Wait(100); //１秒間小休止
#define cross 25 //交差点を渡る時間
#define cross_line sl; OnFwd(OUT_AC); Wait(cross); yasu...
#define kousin 5 //わずかに後ろに下がるためのメッセージ
#define pdown 6 //完全にアームを下げるためのメッセージ
#define zensin 7 //わずかに前進する
#define kyatti 8 //缶をキャッチする
#define anoraitore 10 //一つ目の交差点を通るためのメッ...
#define kankan 11 //上にあげた２段目の缶を一段目の缶...
#define bnoraitore 12 //二つ目の交差点を通るためのメッセ...
#define cnoraitore 13 //出発点のT字路を通るためのメッセ...
#define bniraitore 14 //2回目の二つの交差点を通るための...
#define kanhanasu 15 //缶を離すためのメッセージ
#define tyoikousin 16 //少しだけ後進するためのメッセージ
int p=0; //hidari1を通る回数でnMAX以上になると、交差点...
int n=0; //交差点を通った回数
sub hidarikan () { //一つ目の缶を通るまでライントレース
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //ポート１を光センサ...
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //ポート３を光センサ...
while(SENSOR_1 > 55){ //缶用の光センサーが缶が感知...
if (SENSOR_1 < kurot){ //光センサーが黒線の中央を感知
hidari1; //左旋回する
p++; //左旋回した回数
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){ //光センサーが黒線の境界を感知
hidari0; //左に曲がる
} else if (SENSOR_1 < kurog){ //光センサーが黒線の...
mae; //前へ進む
} else if (SENSOR_1 < shiro){ //光センサーが白を...
migi0; 右へ曲がる
} else { //それ以外の時
migi1; //右旋回する
}
p=0; //左旋回した回数のカウントを０にする
}
Wait(STEP); //STEP秒間で周期を回す
}
yasumi; //小休止
migi1; //右旋回
Wait(nMAX*STEP*2); //右旋回する時間を調整する
cross_line; //交差点を渡る
n++; //交差点を渡った回数をカウントする
p=0; //左旋回した回数のカウントを０にする
}
sub hidaria () { //交差点を２回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 2){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidarib () { //交差点を３回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 3){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidaric () { //交差点を４回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 4){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidarid () { //交差点を７回渡るまでライントレース
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 7){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
task main ()
{
int p=0; //hidari1を通る回数でnMAX以上になると、交差...
int n=0; //交差点を通った回数
int k=0; //メッセージを送った回数
migi0;until(SENSOR_1 < 45); Off(OUT_AC); 黒線に当たるま...
hidarikan(); //缶を感知するまで、ライントレース
ClearMessage(); //余分に入っていたメッセージをリセット...
SendMessage(kyatti); //缶をつかむためのメッセージを...
Wait(10); //0.1秒間待つ
ClearMessage(); //メッセージをリセットする
while(k < 1){ //一つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == anoraitore);
hidaria(); //一つ目の交差点を渡るまでライントレース
k++; //メッセージ送った回数をカウントする
}
hidarikan(); //2個目の缶を感知するまでライントレース
ClearMessage(); //メッセージをリセット
SendMessage(kankan); //２段目の缶を一段目の缶の高さまで
Wait(10); //0.1秒間待つ
ClearMessage(); //メッセージをリセットする
while(k < 2){ //2つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kousin);
OnRev(OUT_AC); //わずかに後進する
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++; //メッセージを送った回数をカウントする
}
ClearMessage();
SendMessage(pdown);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 3){ //３つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == zensin);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 4){ //４つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == bnoraitore);
hidarib();
~●GOAL地点に缶を置くまでのプログラム（ここから）
hidari1;
Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(25);
OnRev(OUT_AC);
Wait(50);
Off(OUT_AC);
migi0;
Wait(50);
migi1;until(SENSOR_1 <45); Off(OUT_AC);
~●GOAL地点に缶を置くまでのプログラム（ここまで）
hidarikan();
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 5){ //5回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == cnoraitore);
hidaric();
hidarikan();
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kankan);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 6){ //6回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kousin);
OnRev(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(pdown);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 7){ //7回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == zensin);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 8){ //8回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == bniraitore);
hidarid();
hidari0;
Wait(10);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(15);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kanhanasu);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 9){ //９回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == tyoikousin); //少し後進する
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
k++;
}
}
***アームのプログラム [#w8495387]
#define hi 1 //高い力を出力
#define low 1 //低い力を出力
#define lift_up OnFwd(OUT_AB); //ジャッキを上げる
#define lift_down OnRev(OUT_AB); //ジャッキを下げる
#define tukamu OnRev(OUT_C); //アームをつかむ
#define release OnFwd(OUT_C); //アームを離す
#define MOVE_TIMEA 280 //ジャッキを上げる時間
#define MOVE_TIMEB 140 //ジャッキを下げる時間
#define MOVE_TIMEC 30 //２段目の缶が１段目の缶の高さま...
#define MOVE_TIMED 250 //一段分の缶の高さを下げる時間
#define kousin 5
#define pdown 6
#define zensin 7
#define kyatti 8
#define anoraitore 10
#define kankan 11
#define bnoraitore 12
#define cnoraitore 13
#define bniraitore 14
#define kanhanasu 15
#define tyoikousin 16
int k=0;
task main()
{
ClearMessage(); //メッセージをリセット
while(k < 1){ //一つ目のメッセージを受信されるまで待機
until(Message() == kyatti); //缶をキャッチするメッセー...
tukamu; //缶をつかむ
Wait(50);
lift_up; //缶を上げる
Wait(300);
k++; //kの回数をカウント
}
ClearMessage(); //メッセージをリセット
SendMessage(anoraitore);
Wait(10);
while(k < 2){ //二つ目のメッセージを受信されるまで待機
ClearMessage(); //メッセージをリセット
until(Message() == kankan);
lift_down; //アームを下げる
Wait(MOVE_TIMEC);
Off(OUT_AB);
release; //缶を離す
Wait(50);
Off(OUT_C);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kousin);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 3){ //３つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == pdown);
lift_down;
Wait(MOVE_TIMED);
Off(OUT_AB);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(zensin);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 4){ //4つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti);
tukamu;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(bnoraitore);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 5){ //5つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti);
tukamu;
Wait(50);
lift_up;
Wait(MOVE_TIMEA);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(cnoraitore); //出発地点にT字路まで、
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 6){ //6つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kankan);
lift_down;
Wait(MOVE_TIMEC);
release; //缶を離す
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kousin); //わずかに後進
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 7){ //７つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == pdown); //完全に下がる
lift_down;
Wait(MOVE_TIMED);
Off(OUT_AB);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(zensin); //わずかに前進
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 8){ //8つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti);
tukamu;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(bniraitore); //ゴール地点までライントレース
ClearMessage();
while(k < 9){ //９つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kanhanasu); //缶を離す
release;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(tyoikousin); //少し後進する
Wait(10);
Off(OUT_ABC);
}
*結果 [#x60310b3]
~結果は、０点で最下位になってしまった。
~また、ライントレースができなかったため、ジャッキの仕組み...
*反省点と感想 [#fc783e40]
ほぼ全ての反省点がもう少し時間がかければ解決できたであろ...
**反省点 [#f681ad7f]
~反省点として挙げられるのは、２点である。
~・ロボットが脆い
~自分が扱い方が悪いというのもあるが、少し強く押したりして...
~もっと頑丈にするべきだったと感じた。
~・ライントレース時に横に揺れる
~ライントレースをする時に、横に揺れて不安定な動きをしてし...
~・プログラムが不完全
~プログラムを入れる事ができたのが、発表の直前でありプログ...
**感想 [#ma00a0da]
~課題１は自分の基準では良くできたと思っている。
~しかし、課題２では全くできず、ライントレースすらできなか...
終了行:
[[2013b/Member]]
*目次 [#wbc1cda4]
#contents
*メンバー紹介 [#ce76af55]
**satoT 農学部応用生命科学科 プログラミングを担当 ...
~このページの著者である。趣味はネトゲーで、AVAをしている...
**tomato 工学部電気電子工学科 ロボット製作担当 ...
~８割方のロボットを作ってくれた、頼れる人でいつも鋭い指摘...
**shinshi 工学部情報工学科 ロボット製作担当 ...
~４人の中で最も真っ当な性格を持ち主を持っていて、非常に真...
**nazan 理学部数学科 ロボット製作担当 ...
~教職とっていて大変そうであまり来なかったイメージだったが...
*課題２ [#mf5a747b]
~図のように、黄色い円のところに缶を置く。
&br;
&ref(kadai2.png);
&br;
~フィールドは課題１で使用した、缶をつなぎ合わせたものにす...
~START地点から始まり、缶を積み上げて行きGOAL地点で積み上...
~途中でうまく動かなくなった場合、一回限りやり直しができる。
~得点方法は、n段目の空き缶の点数を5n点として、すべての空...
*ロボット作成 [#z16237b0]
~ロボットは２つのロボットを合わせて合体型にすることに決め...
~理由は、分離型ではどちらかの駆動部のモーターを一つにする...
**ロボット説明 [#ead483f9]
~ロボットはこのようになった。駆動部は三輪車にして、小回り...
&br;
&ref(zentai.JPG);
&br;
~ジャッキとアームに分けて説明する。
***アーム [#p07f7157]
アームはこのようになっている。
&br;
&ref(arm.JPG);
&br;
~赤い丸で示した、タイヤ４つで缶をつかむのである。これで、...
~これを解決するために、タイヤをゴムにした。こうすることに...
&br;
&ref(gomu.JPG);
&br;
&br;
&ref(kan.JPG);
&br;
~缶はこの「爽快ビタミン」が非常に良く課題１で反応するため...
***ジャッキ [#c0a44ccd]
~このロボットの最も特徴的なジャッキの仕組みを説明する。ジ...
&br;
~まずは、モーター部分を説明する。
モーター部分はこのようになっている。
&br;
&ref(warm.JPG);
&br;
~駆動部は非常に重いために、モーター二つとウォームギアが二...
&br;
~次にアームの部分である。駆動部である。駆動部とギアの部分...
&br;
&ref(zyakki.JPG);
&br;
緑色の円で示したところが、ギアの上に付けて、動くことによ...
*プログラム [#f30469fc]
~プログラムは、全部で９個ある缶を２個と２個の二つのタワー...
~なぜ、ここまでハードルを低くしたかというとロボットを作る...
~しかし、結局一個も運べなかった。
~つまり、最高点数は
~(5+10)+(5+10)=30点のプログラミングである。
**プログラミング全体 [#u05980e1]
~缶を積むルートは、左半分のみ走行するようにプログラミング...
&br;
**プログラミングの作成 [#t5cac9a7]
~結局上手く動かなかったために、ほぼ空想上のプログラムにな...
***車輪部分のプログラム [#b480d905]
#define kurot 37 //黒線の中央
#define kurok 42 //黒線の境界
#define kurog 45 //ギリギリ黒線を認識する部分
#define shiro 47 //白色の部分
#define hi 5 //大きい力を出力する
#define low 2 //小さい力を出力する
#define sh SetPower(OUT_AC, hi); //ACに大きい力を出力する
#define sl SetPower(OUT_AC,low); //ACに小さい力を出力する
#define slh SetPower(OUT_A,low); SetPower(OUT_C,hi); //...
#define shl SetPower(OUT_A,hi); SetPower(OUT_C,low); //...
#define sss SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1); //ACに...
#define mae sh OnFwd(OUT_AC); //前へ進む
#define ushiro OnRev(OUT_AC); //後ろへ進む
#define migi0 sl; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //右へ曲がる
#define migi1 sl; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //右旋回
#define hidari0 sl; Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //左へ曲...
#define hidari1 sl; OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //左旋回
#define STEP 1 //whieの周期を1で回す
#define nMAX 5 //hidar1を五回したら交差点と判断する
#define yasumi Off(OUT_AC); Wait(100); //１秒間小休止
#define cross 25 //交差点を渡る時間
#define cross_line sl; OnFwd(OUT_AC); Wait(cross); yasu...
#define kousin 5 //わずかに後ろに下がるためのメッセージ
#define pdown 6 //完全にアームを下げるためのメッセージ
#define zensin 7 //わずかに前進する
#define kyatti 8 //缶をキャッチする
#define anoraitore 10 //一つ目の交差点を通るためのメッ...
#define kankan 11 //上にあげた２段目の缶を一段目の缶...
#define bnoraitore 12 //二つ目の交差点を通るためのメッセ...
#define cnoraitore 13 //出発点のT字路を通るためのメッセ...
#define bniraitore 14 //2回目の二つの交差点を通るための...
#define kanhanasu 15 //缶を離すためのメッセージ
#define tyoikousin 16 //少しだけ後進するためのメッセージ
int p=0; //hidari1を通る回数でnMAX以上になると、交差点...
int n=0; //交差点を通った回数
sub hidarikan () { //一つ目の缶を通るまでライントレース
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //ポート１を光センサ...
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //ポート３を光センサ...
while(SENSOR_1 > 55){ //缶用の光センサーが缶が感知...
if (SENSOR_1 < kurot){ //光センサーが黒線の中央を感知
hidari1; //左旋回する
p++; //左旋回した回数
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){ //光センサーが黒線の境界を感知
hidari0; //左に曲がる
} else if (SENSOR_1 < kurog){ //光センサーが黒線の...
mae; //前へ進む
} else if (SENSOR_1 < shiro){ //光センサーが白を...
migi0; 右へ曲がる
} else { //それ以外の時
migi1; //右旋回する
}
p=0; //左旋回した回数のカウントを０にする
}
Wait(STEP); //STEP秒間で周期を回す
}
yasumi; //小休止
migi1; //右旋回
Wait(nMAX*STEP*2); //右旋回する時間を調整する
cross_line; //交差点を渡る
n++; //交差点を渡った回数をカウントする
p=0; //左旋回した回数のカウントを０にする
}
sub hidaria () { //交差点を２回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 2){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidarib () { //交差点を３回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 3){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidaric () { //交差点を４回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 4){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidarid () { //交差点を７回渡るまでライントレース
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 7){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
task main ()
{
int p=0; //hidari1を通る回数でnMAX以上になると、交差...
int n=0; //交差点を通った回数
int k=0; //メッセージを送った回数
migi0;until(SENSOR_1 < 45); Off(OUT_AC); 黒線に当たるま...
hidarikan(); //缶を感知するまで、ライントレース
ClearMessage(); //余分に入っていたメッセージをリセット...
SendMessage(kyatti); //缶をつかむためのメッセージを...
Wait(10); //0.1秒間待つ
ClearMessage(); //メッセージをリセットする
while(k < 1){ //一つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == anoraitore);
hidaria(); //一つ目の交差点を渡るまでライントレース
k++; //メッセージ送った回数をカウントする
}
hidarikan(); //2個目の缶を感知するまでライントレース
ClearMessage(); //メッセージをリセット
SendMessage(kankan); //２段目の缶を一段目の缶の高さまで
Wait(10); //0.1秒間待つ
ClearMessage(); //メッセージをリセットする
while(k < 2){ //2つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kousin);
OnRev(OUT_AC); //わずかに後進する
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++; //メッセージを送った回数をカウントする
}
ClearMessage();
SendMessage(pdown);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 3){ //３つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == zensin);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 4){ //４つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == bnoraitore);
hidarib();
~●GOAL地点に缶を置くまでのプログラム（ここから）
hidari1;
Wait(50);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(25);
OnRev(OUT_AC);
Wait(50);
Off(OUT_AC);
migi0;
Wait(50);
migi1;until(SENSOR_1 <45); Off(OUT_AC);
~●GOAL地点に缶を置くまでのプログラム（ここまで）
hidarikan();
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 5){ //5回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == cnoraitore);
hidaric();
hidarikan();
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kankan);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 6){ //6回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kousin);
OnRev(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(pdown);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 7){ //7回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == zensin);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 8){ //8回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == bniraitore);
hidarid();
hidari0;
Wait(10);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(15);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kanhanasu);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 9){ //９回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == tyoikousin); //少し後進する
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
k++;
}
}
***アームのプログラム [#w8495387]
#define hi 1 //高い力を出力
#define low 1 //低い力を出力
#define lift_up OnFwd(OUT_AB); //ジャッキを上げる
#define lift_down OnRev(OUT_AB); //ジャッキを下げる
#define tukamu OnRev(OUT_C); //アームをつかむ
#define release OnFwd(OUT_C); //アームを離す
#define MOVE_TIMEA 280 //ジャッキを上げる時間
#define MOVE_TIMEB 140 //ジャッキを下げる時間
#define MOVE_TIMEC 30 //２段目の缶が１段目の缶の高さま...
#define MOVE_TIMED 250 //一段分の缶の高さを下げる時間
#define kousin 5
#define pdown 6
#define zensin 7
#define kyatti 8
#define anoraitore 10
#define kankan 11
#define bnoraitore 12
#define cnoraitore 13
#define bniraitore 14
#define kanhanasu 15
#define tyoikousin 16
int k=0;
task main()
{
ClearMessage(); //メッセージをリセット
while(k < 1){ //一つ目のメッセージを受信されるまで待機
until(Message() == kyatti); //缶をキャッチするメッセー...
tukamu; //缶をつかむ
Wait(50);
lift_up; //缶を上げる
Wait(300);
k++; //kの回数をカウント
}
ClearMessage(); //メッセージをリセット
SendMessage(anoraitore);
Wait(10);
while(k < 2){ //二つ目のメッセージを受信されるまで待機
ClearMessage(); //メッセージをリセット
until(Message() == kankan);
lift_down; //アームを下げる
Wait(MOVE_TIMEC);
Off(OUT_AB);
release; //缶を離す
Wait(50);
Off(OUT_C);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kousin);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 3){ //３つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == pdown);
lift_down;
Wait(MOVE_TIMED);
Off(OUT_AB);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(zensin);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 4){ //4つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti);
tukamu;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(bnoraitore);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 5){ //5つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti);
tukamu;
Wait(50);
lift_up;
Wait(MOVE_TIMEA);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(cnoraitore); //出発地点にT字路まで、
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 6){ //6つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kankan);
lift_down;
Wait(MOVE_TIMEC);
release; //缶を離す
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kousin); //わずかに後進
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 7){ //７つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == pdown); //完全に下がる
lift_down;
Wait(MOVE_TIMED);
Off(OUT_AB);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(zensin); //わずかに前進
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 8){ //8つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti);
tukamu;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(bniraitore); //ゴール地点までライントレース
ClearMessage();
while(k < 9){ //９つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kanhanasu); //缶を離す
release;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(tyoikousin); //少し後進する
Wait(10);
Off(OUT_ABC);
}
*結果 [#x60310b3]
~結果は、０点で最下位になってしまった。
~また、ライントレースができなかったため、ジャッキの仕組み...
*反省点と感想 [#fc783e40]
ほぼ全ての反省点がもう少し時間がかければ解決できたであろ...
**反省点 [#f681ad7f]
~反省点として挙げられるのは、２点である。
~・ロボットが脆い
~自分が扱い方が悪いというのもあるが、少し強く押したりして...
~もっと頑丈にするべきだったと感じた。
~・ライントレース時に横に揺れる
~ライントレースをする時に、横に揺れて不安定な動きをしてし...
~・プログラムが不完全
~プログラムを入れる事ができたのが、発表の直前でありプログ...
**感想 [#ma00a0da]
~課題１は自分の基準では良くできたと思っている。
~しかし、課題２では全くできず、ライントレースすらできなか...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
