2013b/Member/tomato/Mission2
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
*目次 [#d65b5b80]
#contents
*課題 [#i59dc094]
~&ref(zumenn.png);
~フィールドは、図のような課題１で使用した面を二枚つなぎ合...
~そして、START地点から始まり、缶を積み上げて行きGOAL地点...
~途中でうまく動かなくなった場合、一回限りやり直しが出来、...
~使うロボットは、nqcのロボットを２台使うか、２台の材料を...
~自分たちは、１つの方がプログラミングが楽だという理由で、...
*メンバー [#e1bd5c6a]
~tomato 工学部電気電子工学科 自分です
~shinshi 工学部情報工学科 クロネコ
~nazan 理学部数学科 魔法使い
~satoT 農学部応用生命科学科 破壊神
*ロボット [#k044dfbe]
~まずは、ロボットの全体を見てください。
~&ref(DSC_0057.jpg);
~ロボットは、新しく缶を掴むということと、もち上げるという...
~まず、缶を掴む機構から説明させてください。
~缶を掴むのは、ギアを三つ使って、回転の方向を変え、ひとつ...
~アームはツルツルしていて、缶を掴んでも落ちてしまうので、...
~&ref(DSC_0060.jpg);
~次に、缶をもち上げる機構です。
~これはよく知らないのですが、ロボティクスの前期を受けてい...
~&ref(aaa.jpg);
~初めから動くようになっていたようなのですが、どうやら持っ...
~このロボットは前輪駆動。前の日まで私が作っていた車輪では...
~どの方向にロボットを動かしても、それに倣うようにタイヤの...
*プログラミング [#x230dad6]
~手が痛くなってきたので、ここからは常態になりますが、ご了...
*ライントレースをする方のプログラミング。２台分のロボット...
*謝罪 [#e9f9e150]
~プログラミングの説明に入る前に、誠に申し訳ありません。許...
~初めに非常に言いにくいことですが、このプログラミングは本...
#define kurot 37 //黒線の中央を表す数字
#define kurok 42 //黒線の境界を表す数字
#define kurog 45 //ギリギリ黒線を認識する部分を表す数字
#define shiro 47 //白色の部分を表す数字
#define hi 5 //大きい力を出力を表す数字
#define low 2 //小さい力を出力を表す数字
#define sh SetPower(OUT_AC, hi); //ACに大きい力を出力
#define sl SetPower(OUT_AC,low); //ACに小さい力を出力
#define slh SetPower(OUT_A,low); SetPower(OUT_C,hi); //...
#define shl SetPower(OUT_A,hi); SetPower(OUT_C,low); //...
#define sss SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1); //ACに...
#define mae sh OnFwd(OUT_AC); //前へ進む
#define ushiro OnRev(OUT_AC); //後ろへ進む
#define migi0 sl; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //右へ曲がる
#define migi1 sl; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //右旋回
#define hidari0 sl; Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //左へ曲...
#define hidari1 sl; OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //左旋回
#define STEP 1 //ここから下は任意の数字。その関...
#define nMAX 5 //hidar1を五回したら交差点と判断
#define yasumi Off(OUT_AC); Wait(100); //１秒間小休止
#define cross 25 //交差点を渡る時間
#define cross_line sl; OnFwd(OUT_AC); Wait(cross); yasu...
#define kousin 5 //わずかに後ろに下がるためのメッセージ
#define pdown 6 //完全にアームを下げるためのメッセージ
#define zensin 7 //わずかに前進
#define kyatti 8 //缶をキャッチ
#define anoraitore 10 //一つ目の交差点を通るためのメッ...
#define kankan 11 //上にあげた２段目の缶を一段目の缶...
#define bnoraitore 12 //二つ目の交差点を通るためのメッセ...
#define cnoraitore 13 //出発点のT字路を通るためのメッセ...
#define bniraitore 14 //2回目の二つの交差点を通るための...
#define kanhanasu 15 //缶を離すためのメッセージ
#define tyoikousin 16 //少しだけ後進するためのメッセージ
int p=0; //hidari1を通る回数でnMAX以上になると、交差点...
int n=0; //交差点を通った回数
sub hidarikan () { //一つ目の缶を通るまでライントレース
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //ポート１を光センサ...
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //ポート３を光センサ...
while(SENSOR_1 > 55){ //缶用の光センサーが缶が感知す...
if (SENSOR_1 < kurot){ //光センサーが黒線の中央を感知
hidari1; //左旋回する
p++; //左旋回した回数
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){ //光センサーが黒線の境界を感知
hidari0; //左に曲がる
} else if (SENSOR_1 < kurog){ //光センサーが黒線の...
mae; //前へ進む
} else if (SENSOR_1 < shiro){ //光センサーが白を...
migi0; 右へ曲がる
} else { //それ以外の時
migi1; //右旋回する
}
p=0; //左旋回した回数のカウントを０にする
}
Wait(STEP); //STEP秒間で周期を回す
}
yasumi; //小休止
migi1; //右旋回
Wait(nMAX*STEP*2); //右旋回する時間を調整する
cross_line; //交差点を渡る
n++; //交差点を渡った回数をカウントする
p=0; //左旋回した回数のカウントを０にする
}
sub hidaria () { //交差点を２回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 2){ //二回渡ったらの分岐のための条件を置く
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){ //上でも使用したライントレ...
hidari1; //全く同じなので省略
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidarib () { //交差点を３回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 3){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){ //これも上と同じ、なぜ同じよ...
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidaric () { //交差点を４回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 4){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){ //全く同じ
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidarid () { //交差点を７回渡るまでライントレース
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 7){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){ //
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
task main ()
{
int p=0; //hidari1を通る回数でnMAX以上になると、交差点...
int n=0; //交差点を通った回数
int k=0; //メッセージを送った回数
migi0;until(SENSOR_1 < 45); Off(OUT_AC); 黒線に当たるま...
hidarikan(); //缶を感知するまで、ライントレース
ClearMessage(); //余分に入っていたメッセージをリセット
SendMessage(kyatti); //もう１台のロボットに信号を送...
Wait(10); //0.1秒間待つ
ClearMessage(); //メッセージをリセット
while(k < 1){ //一つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == anoraitore);
hidaria(); //一つ目の交差点を渡るまでライントレース
k++; //メッセージ送った回数をカウントする
}
hidarikan(); //2個目の缶を感知するまでライントレース
ClearMessage(); //メッセージをリセット
SendMessage(kankan); //２段目の缶を一段目の缶の高さまで
Wait(10); //0.1秒間待つ
ClearMessage(); //メッセージをリセット
while(k < 2){ //2つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kousin);
OnRev(OUT_AC); //わずかに後進する
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++; //メッセージを送った回数をカウントする
}
ClearMessage();
SendMessage(pdown);//メッセージのリセット、そしてメッセ...
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 3){ //３つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == zensin);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti);//缶を掴むプログラム
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 4){ //４つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == bnoraitore);
hidarib();
hidari1; //ゴールの所に缶を置くためのプログラム
Wait(50);
OnFwd(OUT_AC); //ここでの時間がまだ不確実で、ちゃんと置...
Wait(25);
OnRev(OUT_AC);
Wait(50);
Off(OUT_AC);
migi0;
Wait(50);
migi1;until(SENSOR_1 <45); Off(OUT_AC);
hidarikan();
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti); //缶を掴む
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 5){ //5回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == cnoraitore); メッセージをもらうと十...
hidaric();
hidarikan();
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kankan); //缶を持ち上げるメッセージを送る
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 6){ //6回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kousin); //メッセージをもらうと後...
OnRev(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(pdown); //ここで缶を置くためにアームを下...
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 7){ //7回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == zensin); メッセージをもらうと前に進む
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti); 缶を掴む
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 8){ //8回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == bniraitore); //交差点を曲がる
hidarid();
hidari0;
Wait(10);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(15);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kanhanasu); 缶を離す。ここで缶を移動させ...
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 9){ //９回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == tyoikousin); //少し後進する
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
k++;
}
}
*アームを動かすためのプログラミング（二つ目のロボットに入...
#define hi 1 //高い力を出力
#define low 1 //低い力を出力
#define lift_up OnFwd(OUT_AB); //ジャッキを上げる
#define lift_down OnRev(OUT_AB); //ジャッキを下げる
#define tukamu OnRev(OUT_C); //アームをつかむ
#define release OnFwd(OUT_C); //アームを離す
#define MOVE_TIMEA 280 //ジャッキを上げる時間
#define MOVE_TIMEB 140 //ジャッキを下げる時間
#define MOVE_TIMEC 30 //２段目の缶が１段目の缶の高さま...
#define MOVE_TIMED 250 //一段分の缶の高さを下げる時間
#define kousin 5 //ここからは任意の数字である。重複する...
#define pdown 6
#define zensin 7
#define kyatti 8
#define anoraitore 10
#define kankan 11
#define bnoraitore 12
#define cnoraitore 13
#define bniraitore 14
#define kanhanasu 15
#define tyoikousin 16
int k=0;
task main()
{
ClearMessage(); //メッセージをリセット
while(k < 1){ //一つ目のメッセージを受信されるまで待機
until(Message() == kyatti); //缶をキャッチするメッセー...
tukamu; //缶をつかむ
Wait(50);
lift_up; //缶を上げる
Wait(300);
k++; //kの回数をカウント
}
ClearMessage(); //メッセージをリセット
SendMessage(anoraitore);
Wait(10);
while(k < 2){ //二つ目のメッセージを受信されるまで待機
ClearMessage(); //メッセージをリセット
until(Message() == kankan);
lift_down; //アームを下げる
Wait(MOVE_TIMEC);
Off(OUT_AB);
release; //缶を離す
Wait(50);
Off(OUT_C);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kousin);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 3){ //３つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == pdown); メッセージを受け取ると、アー...
lift_down;
Wait(MOVE_TIMED);
Off(OUT_AB);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(zensin); 前進するプログラミングを一つ目に送る
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 4){ //4つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti);
tukamu;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(bnoraitore); 交差点判断のメッセージをもう一...
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 5){ //5つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti); 受信したら缶を掴むプログラ...
tukamu;
Wait(50);
lift_up;
Wait(MOVE_TIMEA);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(cnoraitore); //出発地点にT字路まで、
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 6){ //6つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kankan); //アームを上げるプログラミ...
lift_down;
Wait(MOVE_TIMEC);
release; //缶を離す
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kousin); //わずかに後進
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 7){ //７つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == pdown); //完全に下がる
lift_down;
Wait(MOVE_TIMED);
Off(OUT_AB);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(zensin); //わずかに前進
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 8){ //8つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti); //メッセージを受け取って缶...
tukamu;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(bniraitore); //ゴール地点までライントレース
ClearMessage();
while(k < 9){ //９つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kanhanasu); //缶を離す
release;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(tyoikousin); //少し後進するというメッセー...
Wait(10);
Off(OUT_ABC);
}
*反省 [#y095db3b]
~前回の反省を生かし、早めにロボットを完成させようとしたが...
~来年は全部紙に書くか、ロボットを持ち運ぶことを安全にする...
~最後の発表の時、破壊神君にタイヤをむしり取られ、プログラ...
終了行:
*目次 [#d65b5b80]
#contents
*課題 [#i59dc094]
~&ref(zumenn.png);
~フィールドは、図のような課題１で使用した面を二枚つなぎ合...
~そして、START地点から始まり、缶を積み上げて行きGOAL地点...
~途中でうまく動かなくなった場合、一回限りやり直しが出来、...
~使うロボットは、nqcのロボットを２台使うか、２台の材料を...
~自分たちは、１つの方がプログラミングが楽だという理由で、...
*メンバー [#e1bd5c6a]
~tomato 工学部電気電子工学科 自分です
~shinshi 工学部情報工学科 クロネコ
~nazan 理学部数学科 魔法使い
~satoT 農学部応用生命科学科 破壊神
*ロボット [#k044dfbe]
~まずは、ロボットの全体を見てください。
~&ref(DSC_0057.jpg);
~ロボットは、新しく缶を掴むということと、もち上げるという...
~まず、缶を掴む機構から説明させてください。
~缶を掴むのは、ギアを三つ使って、回転の方向を変え、ひとつ...
~アームはツルツルしていて、缶を掴んでも落ちてしまうので、...
~&ref(DSC_0060.jpg);
~次に、缶をもち上げる機構です。
~これはよく知らないのですが、ロボティクスの前期を受けてい...
~&ref(aaa.jpg);
~初めから動くようになっていたようなのですが、どうやら持っ...
~このロボットは前輪駆動。前の日まで私が作っていた車輪では...
~どの方向にロボットを動かしても、それに倣うようにタイヤの...
*プログラミング [#x230dad6]
~手が痛くなってきたので、ここからは常態になりますが、ご了...
*ライントレースをする方のプログラミング。２台分のロボット...
*謝罪 [#e9f9e150]
~プログラミングの説明に入る前に、誠に申し訳ありません。許...
~初めに非常に言いにくいことですが、このプログラミングは本...
#define kurot 37 //黒線の中央を表す数字
#define kurok 42 //黒線の境界を表す数字
#define kurog 45 //ギリギリ黒線を認識する部分を表す数字
#define shiro 47 //白色の部分を表す数字
#define hi 5 //大きい力を出力を表す数字
#define low 2 //小さい力を出力を表す数字
#define sh SetPower(OUT_AC, hi); //ACに大きい力を出力
#define sl SetPower(OUT_AC,low); //ACに小さい力を出力
#define slh SetPower(OUT_A,low); SetPower(OUT_C,hi); //...
#define shl SetPower(OUT_A,hi); SetPower(OUT_C,low); //...
#define sss SetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_C,1); //ACに...
#define mae sh OnFwd(OUT_AC); //前へ進む
#define ushiro OnRev(OUT_AC); //後ろへ進む
#define migi0 sl; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); //右へ曲がる
#define migi1 sl; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); //右旋回
#define hidari0 sl; Off(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //左へ曲...
#define hidari1 sl; OnRev(OUT_C); OnFwd(OUT_A); //左旋回
#define STEP 1 //ここから下は任意の数字。その関...
#define nMAX 5 //hidar1を五回したら交差点と判断
#define yasumi Off(OUT_AC); Wait(100); //１秒間小休止
#define cross 25 //交差点を渡る時間
#define cross_line sl; OnFwd(OUT_AC); Wait(cross); yasu...
#define kousin 5 //わずかに後ろに下がるためのメッセージ
#define pdown 6 //完全にアームを下げるためのメッセージ
#define zensin 7 //わずかに前進
#define kyatti 8 //缶をキャッチ
#define anoraitore 10 //一つ目の交差点を通るためのメッ...
#define kankan 11 //上にあげた２段目の缶を一段目の缶...
#define bnoraitore 12 //二つ目の交差点を通るためのメッセ...
#define cnoraitore 13 //出発点のT字路を通るためのメッセ...
#define bniraitore 14 //2回目の二つの交差点を通るための...
#define kanhanasu 15 //缶を離すためのメッセージ
#define tyoikousin 16 //少しだけ後進するためのメッセージ
int p=0; //hidari1を通る回数でnMAX以上になると、交差点...
int n=0; //交差点を通った回数
sub hidarikan () { //一つ目の缶を通るまでライントレース
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //ポート１を光センサ...
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //ポート３を光センサ...
while(SENSOR_1 > 55){ //缶用の光センサーが缶が感知す...
if (SENSOR_1 < kurot){ //光センサーが黒線の中央を感知
hidari1; //左旋回する
p++; //左旋回した回数
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){ //光センサーが黒線の境界を感知
hidari0; //左に曲がる
} else if (SENSOR_1 < kurog){ //光センサーが黒線の...
mae; //前へ進む
} else if (SENSOR_1 < shiro){ //光センサーが白を...
migi0; 右へ曲がる
} else { //それ以外の時
migi1; //右旋回する
}
p=0; //左旋回した回数のカウントを０にする
}
Wait(STEP); //STEP秒間で周期を回す
}
yasumi; //小休止
migi1; //右旋回
Wait(nMAX*STEP*2); //右旋回する時間を調整する
cross_line; //交差点を渡る
n++; //交差点を渡った回数をカウントする
p=0; //左旋回した回数のカウントを０にする
}
sub hidaria () { //交差点を２回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 2){ //二回渡ったらの分岐のための条件を置く
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){ //上でも使用したライントレ...
hidari1; //全く同じなので省略
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidarib () { //交差点を３回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 3){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){ //これも上と同じ、なぜ同じよ...
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidaric () { //交差点を４回渡るまでのライントレー...
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 4){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){ //全く同じ
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
sub hidarid () { //交差点を７回渡るまでライントレース
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
while(n < 7){
while(p < nMAX){
if (SENSOR_1 < kurot){ //
hidari1;
p++;
} else {
if(SENSOR_1 < kurok){
hidari0;
} else if (SENSOR_1 < kurog){
mae;
} else if (SENSOR_1 < shiro){
migi0;
} else {
migi1;
}
p=0;
}
Wait(STEP);
}
yasumi;
migi1;
Wait(nMAX*STEP*2);
cross_line;
n++;
p=0;
}
}
task main ()
{
int p=0; //hidari1を通る回数でnMAX以上になると、交差点...
int n=0; //交差点を通った回数
int k=0; //メッセージを送った回数
migi0;until(SENSOR_1 < 45); Off(OUT_AC); 黒線に当たるま...
hidarikan(); //缶を感知するまで、ライントレース
ClearMessage(); //余分に入っていたメッセージをリセット
SendMessage(kyatti); //もう１台のロボットに信号を送...
Wait(10); //0.1秒間待つ
ClearMessage(); //メッセージをリセット
while(k < 1){ //一つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == anoraitore);
hidaria(); //一つ目の交差点を渡るまでライントレース
k++; //メッセージ送った回数をカウントする
}
hidarikan(); //2個目の缶を感知するまでライントレース
ClearMessage(); //メッセージをリセット
SendMessage(kankan); //２段目の缶を一段目の缶の高さまで
Wait(10); //0.1秒間待つ
ClearMessage(); //メッセージをリセット
while(k < 2){ //2つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kousin);
OnRev(OUT_AC); //わずかに後進する
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++; //メッセージを送った回数をカウントする
}
ClearMessage();
SendMessage(pdown);//メッセージのリセット、そしてメッセ...
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 3){ //３つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == zensin);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti);//缶を掴むプログラム
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 4){ //４つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == bnoraitore);
hidarib();
hidari1; //ゴールの所に缶を置くためのプログラム
Wait(50);
OnFwd(OUT_AC); //ここでの時間がまだ不確実で、ちゃんと置...
Wait(25);
OnRev(OUT_AC);
Wait(50);
Off(OUT_AC);
migi0;
Wait(50);
migi1;until(SENSOR_1 <45); Off(OUT_AC);
hidarikan();
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti); //缶を掴む
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 5){ //5回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == cnoraitore); メッセージをもらうと十...
hidaric();
hidarikan();
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kankan); //缶を持ち上げるメッセージを送る
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 6){ //6回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kousin); //メッセージをもらうと後...
OnRev(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(pdown); //ここで缶を置くためにアームを下...
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 7){ //7回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == zensin); メッセージをもらうと前に進む
OnFwd(OUT_AC);
Wait(10);
Off(OUT_AC);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kyatti); 缶を掴む
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 8){ //8回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == bniraitore); //交差点を曲がる
hidarid();
hidari0;
Wait(10);
OnFwd(OUT_AC);
Wait(15);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kanhanasu); 缶を離す。ここで缶を移動させ...
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 9){ //９回目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == tyoikousin); //少し後進する
OnRev(OUT_AC);
Wait(100);
Off(OUT_AC);
k++;
}
}
*アームを動かすためのプログラミング（二つ目のロボットに入...
#define hi 1 //高い力を出力
#define low 1 //低い力を出力
#define lift_up OnFwd(OUT_AB); //ジャッキを上げる
#define lift_down OnRev(OUT_AB); //ジャッキを下げる
#define tukamu OnRev(OUT_C); //アームをつかむ
#define release OnFwd(OUT_C); //アームを離す
#define MOVE_TIMEA 280 //ジャッキを上げる時間
#define MOVE_TIMEB 140 //ジャッキを下げる時間
#define MOVE_TIMEC 30 //２段目の缶が１段目の缶の高さま...
#define MOVE_TIMED 250 //一段分の缶の高さを下げる時間
#define kousin 5 //ここからは任意の数字である。重複する...
#define pdown 6
#define zensin 7
#define kyatti 8
#define anoraitore 10
#define kankan 11
#define bnoraitore 12
#define cnoraitore 13
#define bniraitore 14
#define kanhanasu 15
#define tyoikousin 16
int k=0;
task main()
{
ClearMessage(); //メッセージをリセット
while(k < 1){ //一つ目のメッセージを受信されるまで待機
until(Message() == kyatti); //缶をキャッチするメッセー...
tukamu; //缶をつかむ
Wait(50);
lift_up; //缶を上げる
Wait(300);
k++; //kの回数をカウント
}
ClearMessage(); //メッセージをリセット
SendMessage(anoraitore);
Wait(10);
while(k < 2){ //二つ目のメッセージを受信されるまで待機
ClearMessage(); //メッセージをリセット
until(Message() == kankan);
lift_down; //アームを下げる
Wait(MOVE_TIMEC);
Off(OUT_AB);
release; //缶を離す
Wait(50);
Off(OUT_C);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kousin);
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 3){ //３つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == pdown); メッセージを受け取ると、アー...
lift_down;
Wait(MOVE_TIMED);
Off(OUT_AB);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(zensin); 前進するプログラミングを一つ目に送る
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 4){ //4つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti);
tukamu;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(bnoraitore); 交差点判断のメッセージをもう一...
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 5){ //5つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti); 受信したら缶を掴むプログラ...
tukamu;
Wait(50);
lift_up;
Wait(MOVE_TIMEA);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(cnoraitore); //出発地点にT字路まで、
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 6){ //6つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kankan); //アームを上げるプログラミ...
lift_down;
Wait(MOVE_TIMEC);
release; //缶を離す
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(kousin); //わずかに後進
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 7){ //７つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == pdown); //完全に下がる
lift_down;
Wait(MOVE_TIMED);
Off(OUT_AB);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(zensin); //わずかに前進
Wait(10);
ClearMessage();
while(k < 8){ //8つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kyatti); //メッセージを受け取って缶...
tukamu;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(bniraitore); //ゴール地点までライントレース
ClearMessage();
while(k < 9){ //９つ目のメッセージを受信するまで待機
until(Message() == kanhanasu); //缶を離す
release;
Wait(50);
k++;
}
ClearMessage();
SendMessage(tyoikousin); //少し後進するというメッセー...
Wait(10);
Off(OUT_ABC);
}
*反省 [#y095db3b]
~前回の反省を生かし、早めにロボットを完成させようとしたが...
~来年は全部紙に書くか、ロボットを持ち運ぶことを安全にする...
~最後の発表の時、破壊神君にタイヤをむしり取られ、プログラ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
