2013b/Member/tydn1212/Mission2
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開始行:
[[2013b/Member]]
目次
#contents
*ロボットの説明 [#n4ecc57c]
**製作者 [#gcb5c86e]
半分アメリカ人
**機能 [#w8e12f76]
空き缶を持ち上げるにあたって、アームが空き缶をつかみ、ア...
#ref(2013b/Member/tydn1212/Mission2/ろぼ３.jpg,50%,ロボッ...
エレベーター・アームのケーブルを巻き上げる際は、確実に、...
#ref(2013b/Member/tydn1212/Mission2/ろぼ２.jpg,50%,ロボッ...
このロボットには超音波センサーが搭載されていない。それに...
-搭載すると、エレベーター・アームの邪魔になることが欠点と...
-そもそも必要がない。 これはロボットが出発する位置と空き...
#ref(2013b/Member/tydn1212/Mission2/ろぼ１.jpg,50%,ロボッ...
*課題：空き缶収集＆積み上げ [#afcadcf0]
2台のロボットで空き缶を収集し、ゴールに空き缶をなるべく高...
#ref(2013b/Member/tydn1212/Mission2/ろぼ４.png,100%,ロボ...
**フィールドの説明 [#d2e310a9]
-フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる
-図のように空き缶を配置する（黄色）
**ルール [#xb3d27d9]
基本ルール
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
-図の左下の隅からスタートする。ロボットが紙からはみ出ない...
-空き缶を集めて図の「ゴール」と書かれた円弧と直線で囲まれ...
-なるべく高く空き缶を積み上げる
-運び終わった後、あるいは積み上げた後はロボットはゴールの...
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
基本得点の計算方法 (片道)
-n段目の空き缶の点数を5n点とし、すべての空き缶の点数を合...
-例：7本の空き缶を3段と4段に分けて積んだ場合： (5+10+15)+...
技術点の計算方法
-以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
-空き缶を取りにいくまでの動作 (2点)
-空き缶を掴む動作 (4点)
-空き缶をを運ぶ動作(2点)
-空き缶を積み上げる動作(5点)
-2台のRCXまたはNXTの連携の良さ(3点)
-自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
-その他 (2点)
*プログラム [#kf9b3bd3]
定型文 †
#define THRESHOLD 45
#define SPEED_H 50 /* 速いスピード */
#define SPEED_L 40 /* 遅いスピード */
#define reset ResetTachoCount(OUT_AC);
#define go OnFwdSync(OUT_AC,SPEED_H,0);/* 直進 */
#define back OnFwdSync(OUT_AC,-SPEED_H,0); /* 後進 */
#define left OnFwdSync(OUT_AC,SPEED_L,100);/* 左旋回 */
#define H_left RotateMotorEx(OUT_AC,50,220,100,true,fal...
#define H_right RotateMotorEx(OUT_AC,50,180,-100,true,f...
#define right OnFwdSync(OUT_AC,SPEED_L,-100);
#define reset ResetTachoCount(OUT_AC);
以上は車体部分の定型文である
#define tukamu OnFwd(OUT_C,50);Wait(2000);
#define hanasu OnRev(OUT_C,50);Wait(2000);
#define ageru RotateMotor(OUT_B,-40,1380);
#define sageru RotateMotor(OUT_B,40,1380);
以上はクレーン部分の定型文である
今回はＮＸＴに付属されているサーボモータをフルに活用して...
サーボモータを使えば2つのモータの回転を同期させることがで...
↑
動作1 †
reset;
go;
Wait (1500);
reset;
H_left;
right;
Wait(300);
動作1を行うために以上のプログラムを行う
この動作で勢い余って缶を倒してしまうことが多く速度の調整...
↑
動作2 †
back;
Wait (2500);
left;
Wait (400);
go;
Wait (7000);
Off(OUT_AC);
動作2を行うために以上のプログラムを行う
缶を一列にはさみながら前進する動きはサーボモータのおかげ...
↑
動作３ †
back;
Wait (2500);
left;
Wait (400);
go;
Wait (7000);
Off(OUT_AC);
Wait (6000);
これは車体部分のプログラムである
Wait (13000);
tukamu;
ageru;
Wait (6000);
hanasu;
sageru;
これはクレーン部分のプログラムである
以上2つのプログラムを同時に実行させて缶を積み上げる
まずはクレーンが缶を掴み持ち上げ、車体が前進する。
さらに同じ動作をもう一回する
*総括 [#k360c189]
今回の目標は一列にした缶を３段積むことだったが、その目標...
終了行:
[[2013b/Member]]
目次
#contents
*ロボットの説明 [#n4ecc57c]
**製作者 [#gcb5c86e]
半分アメリカ人
**機能 [#w8e12f76]
空き缶を持ち上げるにあたって、アームが空き缶をつかみ、ア...
#ref(2013b/Member/tydn1212/Mission2/ろぼ３.jpg,50%,ロボッ...
エレベーター・アームのケーブルを巻き上げる際は、確実に、...
#ref(2013b/Member/tydn1212/Mission2/ろぼ２.jpg,50%,ロボッ...
このロボットには超音波センサーが搭載されていない。それに...
-搭載すると、エレベーター・アームの邪魔になることが欠点と...
-そもそも必要がない。 これはロボットが出発する位置と空き...
#ref(2013b/Member/tydn1212/Mission2/ろぼ１.jpg,50%,ロボッ...
*課題：空き缶収集＆積み上げ [#afcadcf0]
2台のロボットで空き缶を収集し、ゴールに空き缶をなるべく高...
#ref(2013b/Member/tydn1212/Mission2/ろぼ４.png,100%,ロボ...
**フィールドの説明 [#d2e310a9]
-フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる
-図のように空き缶を配置する（黄色）
**ルール [#xb3d27d9]
基本ルール
-競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイア...
-図の左下の隅からスタートする。ロボットが紙からはみ出ない...
-空き缶を集めて図の「ゴール」と書かれた円弧と直線で囲まれ...
-なるべく高く空き缶を積み上げる
-運び終わった後、あるいは積み上げた後はロボットはゴールの...
-開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了す...
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作し...
-途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートするこ...
基本得点の計算方法 (片道)
-n段目の空き缶の点数を5n点とし、すべての空き缶の点数を合...
-例：7本の空き缶を3段と4段に分けて積んだ場合： (5+10+15)+...
技術点の計算方法
-以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工...
得点の目安：
-空き缶を取りにいくまでの動作 (2点)
-空き缶を掴む動作 (4点)
-空き缶をを運ぶ動作(2点)
-空き缶を積み上げる動作(5点)
-2台のRCXまたはNXTの連携の良さ(3点)
-自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点)
-その他 (2点)
*プログラム [#kf9b3bd3]
定型文 †
#define THRESHOLD 45
#define SPEED_H 50 /* 速いスピード */
#define SPEED_L 40 /* 遅いスピード */
#define reset ResetTachoCount(OUT_AC);
#define go OnFwdSync(OUT_AC,SPEED_H,0);/* 直進 */
#define back OnFwdSync(OUT_AC,-SPEED_H,0); /* 後進 */
#define left OnFwdSync(OUT_AC,SPEED_L,100);/* 左旋回 */
#define H_left RotateMotorEx(OUT_AC,50,220,100,true,fal...
#define H_right RotateMotorEx(OUT_AC,50,180,-100,true,f...
#define right OnFwdSync(OUT_AC,SPEED_L,-100);
#define reset ResetTachoCount(OUT_AC);
以上は車体部分の定型文である
#define tukamu OnFwd(OUT_C,50);Wait(2000);
#define hanasu OnRev(OUT_C,50);Wait(2000);
#define ageru RotateMotor(OUT_B,-40,1380);
#define sageru RotateMotor(OUT_B,40,1380);
以上はクレーン部分の定型文である
今回はＮＸＴに付属されているサーボモータをフルに活用して...
サーボモータを使えば2つのモータの回転を同期させることがで...
↑
動作1 †
reset;
go;
Wait (1500);
reset;
H_left;
right;
Wait(300);
動作1を行うために以上のプログラムを行う
この動作で勢い余って缶を倒してしまうことが多く速度の調整...
↑
動作2 †
back;
Wait (2500);
left;
Wait (400);
go;
Wait (7000);
Off(OUT_AC);
動作2を行うために以上のプログラムを行う
缶を一列にはさみながら前進する動きはサーボモータのおかげ...
↑
動作３ †
back;
Wait (2500);
left;
Wait (400);
go;
Wait (7000);
Off(OUT_AC);
Wait (6000);
これは車体部分のプログラムである
Wait (13000);
tukamu;
ageru;
Wait (6000);
hanasu;
sageru;
これはクレーン部分のプログラムである
以上2つのプログラムを同時に実行させて缶を積み上げる
まずはクレーンが缶を掴み持ち上げ、車体が前進する。
さらに同じ動作をもう一回する
*総括 [#k360c189]
今回の目標は一列にした缶を３段積むことだったが、その目標...
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