2013b/Member/yunagi/Mission2
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開始行:
#contents
*今回の課題 [#n9a580b3]
今回の課題は、NQCを２台使って缶をゴールまで運ぶという課...
***コース説明 [#ob212e12]
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/コース.gif,70%,コース)
今回のコースは前回の課題で使用したコースを２つ合わせて...
***メンバー [#t9265990]
-yunagi 私です(笑)缶を積み上げるロボット製作担当です。
-mato 今回の課題の相方さんです。プログラミングをしてく...
-uirin 缶を運ぶロボットのプログラミング＆ロボット製作...
-ryois 缶を運ぶロボットのプログラミング＆ロボット製作...
*ロボットの紹介 [#d6854899]
私が担当した積み上げるロボットを詳しく紹介します‼...
**缶を運ぶロボ [#sb711cfc]
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/運ぶロボ.jpg,70%,運ぶロ...
シンプルイズベスト‼ライントレースをして、コース上...
**缶を積み上げるロボ [#ee8b73e4]
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/積むロボ.jpg,70%,積むロ...
缶を掴むアームと缶を上げるリフト、移動用のタイヤの３つ...
***こだわりポイント [#ua176c5c]
-アーム
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/アーム１.jpg,50%,アーム)
前回の課題と似たようなアームです。今回は、缶を持ち上げ...
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/アーム２.jpg,50%,アーム)
横からみるとこんな感じです。シンプルな構造となっていま...
-リフト
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/リフト.jpg,50%,リフト)
タイヤを２つ使って缶を持ち上げる仕組みになっています。...
*プログラムの説明 [#wa7ce5d4]
プログラムは、相方さんがしてくださいました。缶を積み上...
***定義 [#mc2d19da]
defineを使って、プログラムを定義します。
#define HIPOWER 2 //モーターのパワー
#define LOWPOWER 1
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go_forward(t) set_power_H; OnFwd(OUT_A); Wait(t)...
#define go_back(t) set_power_L; OnRev(OUT_A); Wait(t); O...
#define can_hold(t)set_power_L; OnFwd(OUT_C); Wait(t); ...
#define can_up(t) set_power_L; OnFwd(OUT_B); Wait(t); Of...
#define can_down(t) set_power_L; OnRev(OUT_B); Wait(t); ...
#define can_rerease(t) set_power_L; OnRev(OUT_C); Wait(t...
モーターA：足（タイヤ）
モーターB：リフト
モーターC：アーム
次にサブルーチンを使って、缶を掴むプログラミングを入力...
***缶を掴む [#v469340b]
sub can_stack() //缶を積み上げるまで
{
can_hold(100); //缶を掴む(1秒)
go_back(30); //後進(0.3秒) このプログラムを組み込むこ...
go_forward(50); //前進(0.5秒)
can_up(700); //リフト回転 缶を持ち上げる(7秒)
go_forward(200); //前進(2秒) 2個目の缶を持ち上げた缶...
can_down(200); //リフト逆回転 缶を下げる(2秒)
can_rerease(60); //缶を離す(0.6秒)
go_back(1000); //後進(10秒) スタート地点に戻る
}
***全体のプログラム [#w6424a51]
task main()
{
go_forward(600); //前進(6秒) ゴール地点で待機
Wait(3000); //待機(30秒)
can_stack(); //缶を積み上げる(サブルーチン)
}
*感想と反省点 [#bfdb4ff5]
***ロボットについて [#d02553ad]
今回、ロボット製作にはとても時間がかかりました。作るの...
***プログラムについて [#p51419ea]
プログラミングは相方さんに任せてしまいました。ロボット...
**全体を通して [#bc553221]
今回の課題は、正直ロボコン前日まで絶望的な状態でした。...
終了行:
#contents
*今回の課題 [#n9a580b3]
今回の課題は、NQCを２台使って缶をゴールまで運ぶという課...
***コース説明 [#ob212e12]
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/コース.gif,70%,コース)
今回のコースは前回の課題で使用したコースを２つ合わせて...
***メンバー [#t9265990]
-yunagi 私です(笑)缶を積み上げるロボット製作担当です。
-mato 今回の課題の相方さんです。プログラミングをしてく...
-uirin 缶を運ぶロボットのプログラミング＆ロボット製作...
-ryois 缶を運ぶロボットのプログラミング＆ロボット製作...
*ロボットの紹介 [#d6854899]
私が担当した積み上げるロボットを詳しく紹介します‼...
**缶を運ぶロボ [#sb711cfc]
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/運ぶロボ.jpg,70%,運ぶロ...
シンプルイズベスト‼ライントレースをして、コース上...
**缶を積み上げるロボ [#ee8b73e4]
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/積むロボ.jpg,70%,積むロ...
缶を掴むアームと缶を上げるリフト、移動用のタイヤの３つ...
***こだわりポイント [#ua176c5c]
-アーム
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/アーム１.jpg,50%,アーム)
前回の課題と似たようなアームです。今回は、缶を持ち上げ...
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/アーム２.jpg,50%,アーム)
横からみるとこんな感じです。シンプルな構造となっていま...
-リフト
#ref(2013b/Member/yunagi/Mission2/リフト.jpg,50%,リフト)
タイヤを２つ使って缶を持ち上げる仕組みになっています。...
*プログラムの説明 [#wa7ce5d4]
プログラムは、相方さんがしてくださいました。缶を積み上...
***定義 [#mc2d19da]
defineを使って、プログラムを定義します。
#define HIPOWER 2 //モーターのパワー
#define LOWPOWER 1
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
#define go_forward(t) set_power_H; OnFwd(OUT_A); Wait(t)...
#define go_back(t) set_power_L; OnRev(OUT_A); Wait(t); O...
#define can_hold(t)set_power_L; OnFwd(OUT_C); Wait(t); ...
#define can_up(t) set_power_L; OnFwd(OUT_B); Wait(t); Of...
#define can_down(t) set_power_L; OnRev(OUT_B); Wait(t); ...
#define can_rerease(t) set_power_L; OnRev(OUT_C); Wait(t...
モーターA：足（タイヤ）
モーターB：リフト
モーターC：アーム
次にサブルーチンを使って、缶を掴むプログラミングを入力...
***缶を掴む [#v469340b]
sub can_stack() //缶を積み上げるまで
{
can_hold(100); //缶を掴む(1秒)
go_back(30); //後進(0.3秒) このプログラムを組み込むこ...
go_forward(50); //前進(0.5秒)
can_up(700); //リフト回転 缶を持ち上げる(7秒)
go_forward(200); //前進(2秒) 2個目の缶を持ち上げた缶...
can_down(200); //リフト逆回転 缶を下げる(2秒)
can_rerease(60); //缶を離す(0.6秒)
go_back(1000); //後進(10秒) スタート地点に戻る
}
***全体のプログラム [#w6424a51]
task main()
{
go_forward(600); //前進(6秒) ゴール地点で待機
Wait(3000); //待機(30秒)
can_stack(); //缶を積み上げる(サブルーチン)
}
*感想と反省点 [#bfdb4ff5]
***ロボットについて [#d02553ad]
今回、ロボット製作にはとても時間がかかりました。作るの...
***プログラムについて [#p51419ea]
プログラミングは相方さんに任せてしまいました。ロボット...
**全体を通して [#bc553221]
今回の課題は、正直ロボコン前日まで絶望的な状態でした。...
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