2014a/Member/aaaaa/Mission2
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開始行:
#contents
*チームメンバー [#n3590f2f]
乗松恵（途中リタイア）
松橋華世
朝妻陽
*課題内容 [#s9bb09d2]
2台のロボットで紙コップを収集し、同じ番号の書かれている紙...
ロボコンのフィールド平面図
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/2014a-mission2.png,50%,...
◦図の右半分の黄色い地点には、その数字と同じ数字が書...
サイコロの目 A B C
1 .1 2 3
2 .1 3 2
3 .2 1 3
4 .2 3 1
5 .3 1 2
6 .3 2 1
基本ルール
◦競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリ...
◦図の右上のスタートエリアからスタートする(課題1と同...
◦図の左半分にある紙コップを集めて、それぞれ右半分に...
◦右半分の紙コップは10cm内の移動は認める
◦開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を...
◦競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で...
◦途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタート...
:基本得点の計算方法
◦同じ番号の紙コップに重ねることができれば、1組で10点
◦番号が1違いの紙コップに重ねれば、1組で2点
◦番号が2違いの紙コップに重ねれば、1組で0点
◦最終的な紙コップの位置が10cm以上動いた場合は、その...
技術点の計算方法以下の動作の精度・スピード・確実性などを...
◦紙コップを掴む動作 (4点)
◦紙コップをを運ぶ動作(3点)
◦紙コップを重ねる動作(4点)
◦2台のRCXまたはNXTの連携の良さ(3点)
◦自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2...
◦その他 (2点)
*大まかな作戦の説明 [#w5c0d127]
今回の課題の攻略の糸口はやはりライントレースにあると思っ...
そして、紙コップをつかみ、持ち上げるという機構を考えてい...
先生によると、紙コップを掴んだギアに、さらに力を加え続け...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (6).jpeg,50%,画像...
掴む方のギアが回り紙コップを掴むのは言うまでもないが、問...
*自分の役割 [#b69479a6]
今回の課題での自分の役割は、主に紙コップを掴む方のロボッ...
*ロボットの説明 [#t733196b]
まず最初に作った初号機。
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/__.JPG,50%,画像の説明)
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (1).jpeg,50%,画像...
写真が見にくいのはご了承していただきたい。初号機は掴む機...
よって初号機のようなものは今回の課題には不向きだというこ...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (2).jpeg,50%,画像...
まず初号機と比べて大幅に改善された点はアーム部分の軽量化...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (3).jpeg,50%,画像...
さらに細かい工夫について触れていくと、上図のアーム部分の...
これは言ってしまえば、高さを調節するためにつけたものだ。...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (4).jpeg,50%,画像...
よって
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (7).jpeg,50%,画像...
この通りスムーズに持ち上げられる。ちなみになぜ高さ調節す...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (5).jpeg,50%,画像...
次は、アームを持ち上げるモーター周りについて触れていこう...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (6).jpeg,50%,画像...
次は、アームの上の部分のギア周りについて。当初穴あきのブ...
このように様々な工夫をして紙コップを持ち上げることに成功...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (7).jpeg,50%,画像...
*工夫した点（ロボット） [#bacd2d7a]
アームに関して工夫した点はもうほとんど述べてしまったので...
さらに、ライントレースの時に学んだことで、地面に向ける光...
*苦労した点（ロボット） [#o7d781bb]
なんといってもアーム部分だ。先生が持ってきた作りをそのま...
*プログラム [#m6bdb29e]
本来自分は紙コップを持ち上げるロボット作りが役割のはずだ...
#define set_power_AL SetPower(OUT_A,2);//右の車輪の力(弱）
#define set_power_CL SetPower(OUT_C,2);//左の車輪の力(弱)
#define set_power_AH SetPower(OUT_A,4);//右の車輪の力(強）
#define set_power_CH SetPower(OUT_C,4);//左の車輪の力(強）
#define go_forward set_power_AH;set_power_CH;OnFwd(OUT_A...
#define turn_right0 set_power_AL;set_power_CL;OnFwd(OUT_...
#define turn_right1 set_power_AL;OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C)...
#define turn_left0 set_power_CL;Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);...
#define turn_left1 set_power_CL;OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A...
#define nMax 7//ライントレースから他の動作に切り替える条...
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(10);//0.1秒運動停止
#define CROSS_TIME 15//交差点通過にかかる時間
#define cross_line set_power_AL;set_power_CL;OnFwd(OUT_A...
#define STEP 1//一動作にかかる時間
#define THRESHOLD 45//しきい値
*メインのプログラム [#ld13a96e]
task main{}
{
OnFwd(OUT_AC,);Wait(200);
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(80);
//スタートから中央の黒い線まで直進し、横を向く
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);//光センサーを定義
int nOnline=0;//交差点判別に使用するカウンタ
int kousa=0;//交差点判別に使用するカウンタ(２つ目）
↓一度交差点に差し掛かるまでライントレースし、さしかかった...
while(kousa < 1){//一つ目の交差点に差し掛かるまで...
while(nOnline<nMAX){
if(SENSOR_2<THRESHOLD-13){//定義し...
turn_left1;左に急カーブ
nOnline++;//カウントする
}else{
if(SENSOR_2<TFRESHOLD-10){
//定義した明るさの値より10低...
turn_left0; //左にカ...
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD-...
//定義した明るさの値より6低か...
go_forward; //前進する
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD){
//定義した明るさの値より低か...
turn_right0; //右に...
}else{
//その他なら
turn_right1; //右に...
}
nOnline=0;//ライントレース
}
Wait(STEP); //STEP間待つ
}
short_break; //小休憩
turn_right0;Wait(50*STEP);50だけ右...
if(SENSOR_2<33){//光のしきい値が33...
PlaySound(SOUND_UP);//音を鳴...
turn_left0;Wait(30*STEP);//3...
cross_line;//交差点をこえる
OnRev(OUT_B);Wait(30);//アー...
OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OU...
kousa++;//交差点のカウント
}else{
turn_left0;Wait(85*STEP);//85だけ左に急カ...
}
nOnline=0;カウント数を０に
}//交差点を見分ける
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(160);//Uターン
OnFwd(OUT_AC);Wait(100);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(50);
OffOUT_B);
}
}
*苦労した点（プログラム） [#ue46d353]
なんといってもしきい値である。家で行った時はしっかりと交...
*まとめ [#a8c89ce7]
やはり、班の連携が大事だったと思う。ロボコン間近は結構頻...
最後に、一人で作業に苦しんでいたとき助言等手伝ってくれた...
終了行:
#contents
*チームメンバー [#n3590f2f]
乗松恵（途中リタイア）
松橋華世
朝妻陽
*課題内容 [#s9bb09d2]
2台のロボットで紙コップを収集し、同じ番号の書かれている紙...
ロボコンのフィールド平面図
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/2014a-mission2.png,50%,...
◦図の右半分の黄色い地点には、その数字と同じ数字が書...
サイコロの目 A B C
1 .1 2 3
2 .1 3 2
3 .2 1 3
4 .2 3 1
5 .3 1 2
6 .3 2 1
基本ルール
◦競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリ...
◦図の右上のスタートエリアからスタートする(課題1と同...
◦図の左半分にある紙コップを集めて、それぞれ右半分に...
◦右半分の紙コップは10cm内の移動は認める
◦開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を...
◦競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で...
◦途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタート...
:基本得点の計算方法
◦同じ番号の紙コップに重ねることができれば、1組で10点
◦番号が1違いの紙コップに重ねれば、1組で2点
◦番号が2違いの紙コップに重ねれば、1組で0点
◦最終的な紙コップの位置が10cm以上動いた場合は、その...
技術点の計算方法以下の動作の精度・スピード・確実性などを...
◦紙コップを掴む動作 (4点)
◦紙コップをを運ぶ動作(3点)
◦紙コップを重ねる動作(4点)
◦2台のRCXまたはNXTの連携の良さ(3点)
◦自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2...
◦その他 (2点)
*大まかな作戦の説明 [#w5c0d127]
今回の課題の攻略の糸口はやはりライントレースにあると思っ...
そして、紙コップをつかみ、持ち上げるという機構を考えてい...
先生によると、紙コップを掴んだギアに、さらに力を加え続け...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (6).jpeg,50%,画像...
掴む方のギアが回り紙コップを掴むのは言うまでもないが、問...
*自分の役割 [#b69479a6]
今回の課題での自分の役割は、主に紙コップを掴む方のロボッ...
*ロボットの説明 [#t733196b]
まず最初に作った初号機。
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/__.JPG,50%,画像の説明)
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (1).jpeg,50%,画像...
写真が見にくいのはご了承していただきたい。初号機は掴む機...
よって初号機のようなものは今回の課題には不向きだというこ...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (2).jpeg,50%,画像...
まず初号機と比べて大幅に改善された点はアーム部分の軽量化...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (3).jpeg,50%,画像...
さらに細かい工夫について触れていくと、上図のアーム部分の...
これは言ってしまえば、高さを調節するためにつけたものだ。...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (4).jpeg,50%,画像...
よって
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (7).jpeg,50%,画像...
この通りスムーズに持ち上げられる。ちなみになぜ高さ調節す...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (5).jpeg,50%,画像...
次は、アームを持ち上げるモーター周りについて触れていこう...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (6).jpeg,50%,画像...
次は、アームの上の部分のギア周りについて。当初穴あきのブ...
このように様々な工夫をして紙コップを持ち上げることに成功...
#ref(2014a/Member/aaaaa/Mission2/image (7).jpeg,50%,画像...
*工夫した点（ロボット） [#bacd2d7a]
アームに関して工夫した点はもうほとんど述べてしまったので...
さらに、ライントレースの時に学んだことで、地面に向ける光...
*苦労した点（ロボット） [#o7d781bb]
なんといってもアーム部分だ。先生が持ってきた作りをそのま...
*プログラム [#m6bdb29e]
本来自分は紙コップを持ち上げるロボット作りが役割のはずだ...
#define set_power_AL SetPower(OUT_A,2);//右の車輪の力(弱）
#define set_power_CL SetPower(OUT_C,2);//左の車輪の力(弱)
#define set_power_AH SetPower(OUT_A,4);//右の車輪の力(強）
#define set_power_CH SetPower(OUT_C,4);//左の車輪の力(強）
#define go_forward set_power_AH;set_power_CH;OnFwd(OUT_A...
#define turn_right0 set_power_AL;set_power_CL;OnFwd(OUT_...
#define turn_right1 set_power_AL;OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C)...
#define turn_left0 set_power_CL;Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);...
#define turn_left1 set_power_CL;OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A...
#define nMax 7//ライントレースから他の動作に切り替える条...
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(10);//0.1秒運動停止
#define CROSS_TIME 15//交差点通過にかかる時間
#define cross_line set_power_AL;set_power_CL;OnFwd(OUT_A...
#define STEP 1//一動作にかかる時間
#define THRESHOLD 45//しきい値
*メインのプログラム [#ld13a96e]
task main{}
{
OnFwd(OUT_AC,);Wait(200);
OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(80);
//スタートから中央の黒い線まで直進し、横を向く
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);//光センサーを定義
int nOnline=0;//交差点判別に使用するカウンタ
int kousa=0;//交差点判別に使用するカウンタ(２つ目）
↓一度交差点に差し掛かるまでライントレースし、さしかかった...
while(kousa < 1){//一つ目の交差点に差し掛かるまで...
while(nOnline<nMAX){
if(SENSOR_2<THRESHOLD-13){//定義し...
turn_left1;左に急カーブ
nOnline++;//カウントする
}else{
if(SENSOR_2<TFRESHOLD-10){
//定義した明るさの値より10低...
turn_left0; //左にカ...
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD-...
//定義した明るさの値より6低か...
go_forward; //前進する
}else if(SENSOR_2<THRESHOLD){
//定義した明るさの値より低か...
turn_right0; //右に...
}else{
//その他なら
turn_right1; //右に...
}
nOnline=0;//ライントレース
}
Wait(STEP); //STEP間待つ
}
short_break; //小休憩
turn_right0;Wait(50*STEP);50だけ右...
if(SENSOR_2<33){//光のしきい値が33...
PlaySound(SOUND_UP);//音を鳴...
turn_left0;Wait(30*STEP);//3...
cross_line;//交差点をこえる
OnRev(OUT_B);Wait(30);//アー...
OnFwd(OUT_B);Wait(50);Off(OU...
kousa++;//交差点のカウント
}else{
turn_left0;Wait(85*STEP);//85だけ左に急カ...
}
nOnline=0;カウント数を０に
}//交差点を見分ける
OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(160);//Uターン
OnFwd(OUT_AC);Wait(100);
Off(OUT_AC);
OnRev(OUT_B);Wait(50);
OffOUT_B);
}
}
*苦労した点（プログラム） [#ue46d353]
なんといってもしきい値である。家で行った時はしっかりと交...
*まとめ [#a8c89ce7]
やはり、班の連携が大事だったと思う。ロボコン間近は結構頻...
最後に、一人で作業に苦しんでいたとき助言等手伝ってくれた...
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