2014a/Member/bosoo/Mission1
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開始行:
目次
#contents
~
*メンバー [#jcb1c0bc]
bosoo 主にロボット製作を担当
~snowdrop 主にプログラム、コース作成を担当
~
*課題について [#a567a6b1]
右のような、黒い線を描いた紙を用意する。 http://yakushi.s...
~
~ルールは以下の通り。
~
~1.スタート地点から出発し、黒い線にそって動く。
~2.一つ目の十字の交差点と二つめの十字の交差点の間に置かれ...
~3.さらに黒線に沿って動いてゴール地点を目指す。
~4.ゴールに向けてピンポン玉をシュートする。
~ただしT字路では、直進、右折、左折を正しく判断させること...
~
~さらに以下のような動作に挑戦することが望ましい。
~
~ゴールエリア外からピンポン玉をシュートする。
~
~曲線部中央の障害物に接触しないようにすること。
~
*ロボット本体について [#vac092c2]
#ref(IMG_0167.JPG)
~本体は元のベースを用いて、それにアーム(Bに接続)とライン...
~
*プログラムについて [#na9cd0e4]
**定義 [#d23c0bcd]
+速さについて
#define SPEED 30
#define THRESHOLD 50
~動く速度が大き過ぎるとうまくいかないことが多かったため、...
~THRESHOLDはライトセンサーの閾値を表す。
#define GO OnFwd(OUT_AC,SPEED);
#define turn_right1 OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_A);
#define turn_right2 OnFwd(OUT_C,35);OnRev(OUT_A,10);
#define turn_left1 OnFwd(OUT_A,SPEED);Off(OUT_C);
#define turn_left2 OnFwd(OUT_A,SPEED);OnRev(OUT_C,20);
#define catch OnRev(OUT_B,SPEED);Wait(80);
#define shoot OnFwd(OUT_B,SPEED);Wait(200);Off(OUT_B);GO...
~右のタイヤはモーターA、左はC、アームはBに接続した。
~
~曲がり方はそれぞれ2種類あり、どちらも1のよりも2のほうが...
~黒い線の中心から遠いほど、旋回に近い形にした。
~
~catch:開いているアームを閉じる
~shoot:アームを開いてロボット本体を前進させる動作を表す。
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(1000);
#define cross_curb turn_right2;Wait(900);
#define chokkaku_turn_left2;Wait(1000);
~short_breakはロボットが交差点を認識した際にいったん動き...
~
~cross_curbは右折しながら交差点を渡る動作、chokkakuは直角...
#define nMAX 8
#define STEP 1
~nMAXはライトセンサが連続で黒い線の部分を認識できる上限。
~これは何度かの施行により数値を決めた。
~
**プログラムの流れ [#w6acdcfb]
+スタート〜10秒経過
task main()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0; //続けて黒になった回数（カウ...
int nWhite=0;
long t0 = CurrentTick(); //タイマーを設定
while(CurrentTick()-t0 <10000){ //10秒以下の場合以下の...
while(nOnline < nMAX){ //黒い線の上に来た回数...
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-17){ //黒と認識
turn_left1; //左折
nOnline++; //カウンタが1増加
}else{ //それ以外（白と認識）
turn_right1; //右折
nOnline=0; //カウンタをいったんリセ...
}
Wait(STEP); //以上の動作をSTEPごとに...
~まず、ロボットが動き出す直前にタイマーを設定して時間を計...
~（ロボットが動き始める瞬間＝0秒）
~また、nOnlineは連続して黒になった回数を数えるためのカウ...
~
~黒と認識するとnOnlineの値を1ずつ増やす。
~黒い線を連続して認識した回数が8回以内のときにwhileの中の...
~
~ロボットが白い部分（明るさ大）を認識した時、右に移動し、...
~この2つの動作を繰り返すことで、ロボットは黒い線に沿って...
~
~黒の部分を8回以上認識したとき
} //それ以外（nOnline >=nMAX)
PlaySound(SOUND_CLICK); //8回以上黒い線の上に来たら...
short_break; //小休止
cross_curb; //交差点を渡る
nOnline=0; //変数（カウンタ）をリセット
}
~nOnlineの値が増えて8回以上になった場合、ロボットはこの動...
~交差点であることを認識したときは、音が鳴るようにした。
~こうすることで、ロボットがきちんと動作していることがこち...
~右に旋回しながら交差点を渡りきり、いったん変数をリセット...
+10秒〜ボールをキャッチ
~
if(CurrentTick()-t0 >= 10000){ //10秒以上経つと以...
~ロボットが動く前に設定したタイマーがまだ効いているのでこ...
PlaySound(SOUND_UP); //10秒経過する...
short_break; //小休止
turn_right2; //1.6秒右旋回
Wait(1600);
GO; //1.7秒前進
Wait(1700);
catch; //ボールをつかむ
~10秒経った後はまた音が鳴らし、その後少し停止する。
~右旋回、後に前進で置いてあるボールに向かう。そしてアーム...
~この時、少しでもボールがずれるとつかめないことがあった。
+ボールをキャッチ〜交差点渡りきる
cross_curb; //交差点を渡る
~ボールをつかんだ時点でちょうど交差点にロボット本体が来て...
~そのまま右に旋回しながら交差点を渡り切る。
while(nOnline < nMAX){ //黒い線の上に来た回...
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-17){
turn_left1; //左折
nOnline++; //カウンタが1増加
}else{
turn_right1; //右折
nOnline=0; //カウンタをいったんリセ...
}
Wait(STEP); //以上の動作をSTEPごとに...
~10秒経過するまでの動作とほぼ同じ。
}
PlaySound(SOUND_DOWN);
short_break;
cross_curb;
nOnline=0;
}
~８回以上黒い線の上に来た時、音を鳴らして交差点を渡る。
+交差点を渡りきる〜シュート
long t1 = CurrentTick(); //タイマーt1を設定|
~ここで新しくタイマーを設定します。
~（交差点を渡り切った時＝0秒）
while(CurrentTick() - t1 <= 25000){ //25秒以内の場合以下...
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-17){
turn_left1; //左折
nOnline++; //1増加
}else{
turn_right1; //右折
nOnline=0; //カウンタをいったんリセ...
}
Wait(STEP); //以上の動作をSTEPごとに...
~交差点を渡り切ってから25秒以内の場合は、再びロボットはラ...
~25秒経過時、ゴール前と認識して次の動作へ。
}
shoot; //ボールをシュート
Off(OUT_AC);
}
~アームを開いてボールをシュート。これでプログラム終了。
**反省点 [#y3842880]
今回の課題は、「ロボットに自身が置かれている状況をどれだ...
~プログラムを用いて、どうすれば安全に、かつ精密にボールを...
~今回は、プログラムの課題が初めていうこともあり、やはり変...
~これらを今後のプログラムに生かしていきたいと思う。
終了行:
目次
#contents
~
*メンバー [#jcb1c0bc]
bosoo 主にロボット製作を担当
~snowdrop 主にプログラム、コース作成を担当
~
*課題について [#a567a6b1]
右のような、黒い線を描いた紙を用意する。 http://yakushi.s...
~
~ルールは以下の通り。
~
~1.スタート地点から出発し、黒い線にそって動く。
~2.一つ目の十字の交差点と二つめの十字の交差点の間に置かれ...
~3.さらに黒線に沿って動いてゴール地点を目指す。
~4.ゴールに向けてピンポン玉をシュートする。
~ただしT字路では、直進、右折、左折を正しく判断させること...
~
~さらに以下のような動作に挑戦することが望ましい。
~
~ゴールエリア外からピンポン玉をシュートする。
~
~曲線部中央の障害物に接触しないようにすること。
~
*ロボット本体について [#vac092c2]
#ref(IMG_0167.JPG)
~本体は元のベースを用いて、それにアーム(Bに接続)とライン...
~
*プログラムについて [#na9cd0e4]
**定義 [#d23c0bcd]
+速さについて
#define SPEED 30
#define THRESHOLD 50
~動く速度が大き過ぎるとうまくいかないことが多かったため、...
~THRESHOLDはライトセンサーの閾値を表す。
#define GO OnFwd(OUT_AC,SPEED);
#define turn_right1 OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_A);
#define turn_right2 OnFwd(OUT_C,35);OnRev(OUT_A,10);
#define turn_left1 OnFwd(OUT_A,SPEED);Off(OUT_C);
#define turn_left2 OnFwd(OUT_A,SPEED);OnRev(OUT_C,20);
#define catch OnRev(OUT_B,SPEED);Wait(80);
#define shoot OnFwd(OUT_B,SPEED);Wait(200);Off(OUT_B);GO...
~右のタイヤはモーターA、左はC、アームはBに接続した。
~
~曲がり方はそれぞれ2種類あり、どちらも1のよりも2のほうが...
~黒い線の中心から遠いほど、旋回に近い形にした。
~
~catch:開いているアームを閉じる
~shoot:アームを開いてロボット本体を前進させる動作を表す。
#define short_break Off(OUT_AC);Wait(1000);
#define cross_curb turn_right2;Wait(900);
#define chokkaku_turn_left2;Wait(1000);
~short_breakはロボットが交差点を認識した際にいったん動き...
~
~cross_curbは右折しながら交差点を渡る動作、chokkakuは直角...
#define nMAX 8
#define STEP 1
~nMAXはライトセンサが連続で黒い線の部分を認識できる上限。
~これは何度かの施行により数値を決めた。
~
**プログラムの流れ [#w6acdcfb]
+スタート〜10秒経過
task main()
{
SetSensorLight(S2);
int nOnline=0; //続けて黒になった回数（カウ...
int nWhite=0;
long t0 = CurrentTick(); //タイマーを設定
while(CurrentTick()-t0 <10000){ //10秒以下の場合以下の...
while(nOnline < nMAX){ //黒い線の上に来た回数...
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-17){ //黒と認識
turn_left1; //左折
nOnline++; //カウンタが1増加
}else{ //それ以外（白と認識）
turn_right1; //右折
nOnline=0; //カウンタをいったんリセ...
}
Wait(STEP); //以上の動作をSTEPごとに...
~まず、ロボットが動き出す直前にタイマーを設定して時間を計...
~（ロボットが動き始める瞬間＝0秒）
~また、nOnlineは連続して黒になった回数を数えるためのカウ...
~
~黒と認識するとnOnlineの値を1ずつ増やす。
~黒い線を連続して認識した回数が8回以内のときにwhileの中の...
~
~ロボットが白い部分（明るさ大）を認識した時、右に移動し、...
~この2つの動作を繰り返すことで、ロボットは黒い線に沿って...
~
~黒の部分を8回以上認識したとき
} //それ以外（nOnline >=nMAX)
PlaySound(SOUND_CLICK); //8回以上黒い線の上に来たら...
short_break; //小休止
cross_curb; //交差点を渡る
nOnline=0; //変数（カウンタ）をリセット
}
~nOnlineの値が増えて8回以上になった場合、ロボットはこの動...
~交差点であることを認識したときは、音が鳴るようにした。
~こうすることで、ロボットがきちんと動作していることがこち...
~右に旋回しながら交差点を渡りきり、いったん変数をリセット...
+10秒〜ボールをキャッチ
~
if(CurrentTick()-t0 >= 10000){ //10秒以上経つと以...
~ロボットが動く前に設定したタイマーがまだ効いているのでこ...
PlaySound(SOUND_UP); //10秒経過する...
short_break; //小休止
turn_right2; //1.6秒右旋回
Wait(1600);
GO; //1.7秒前進
Wait(1700);
catch; //ボールをつかむ
~10秒経った後はまた音が鳴らし、その後少し停止する。
~右旋回、後に前進で置いてあるボールに向かう。そしてアーム...
~この時、少しでもボールがずれるとつかめないことがあった。
+ボールをキャッチ〜交差点渡りきる
cross_curb; //交差点を渡る
~ボールをつかんだ時点でちょうど交差点にロボット本体が来て...
~そのまま右に旋回しながら交差点を渡り切る。
while(nOnline < nMAX){ //黒い線の上に来た回...
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-17){
turn_left1; //左折
nOnline++; //カウンタが1増加
}else{
turn_right1; //右折
nOnline=0; //カウンタをいったんリセ...
}
Wait(STEP); //以上の動作をSTEPごとに...
~10秒経過するまでの動作とほぼ同じ。
}
PlaySound(SOUND_DOWN);
short_break;
cross_curb;
nOnline=0;
}
~８回以上黒い線の上に来た時、音を鳴らして交差点を渡る。
+交差点を渡りきる〜シュート
long t1 = CurrentTick(); //タイマーt1を設定|
~ここで新しくタイマーを設定します。
~（交差点を渡り切った時＝0秒）
while(CurrentTick() - t1 <= 25000){ //25秒以内の場合以下...
if(SENSOR_2 < THRESHOLD-17){
turn_left1; //左折
nOnline++; //1増加
}else{
turn_right1; //右折
nOnline=0; //カウンタをいったんリセ...
}
Wait(STEP); //以上の動作をSTEPごとに...
~交差点を渡り切ってから25秒以内の場合は、再びロボットはラ...
~25秒経過時、ゴール前と認識して次の動作へ。
}
shoot; //ボールをシュート
Off(OUT_AC);
}
~アームを開いてボールをシュート。これでプログラム終了。
**反省点 [#y3842880]
今回の課題は、「ロボットに自身が置かれている状況をどれだ...
~プログラムを用いて、どうすれば安全に、かつ精密にボールを...
~今回は、プログラムの課題が初めていうこともあり、やはり変...
~これらを今後のプログラムに生かしていきたいと思う。
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