2014a/Member/fuji/Mission1
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
目次
#contents
* 課題の説明 [#kb717e6d]
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic4.png);
図の様なコースを作成し、ライン上をゴールからスタートまで...
詳しい説明は[[2014a/Mission1]]を参照してください。
* メンバー [#j0ee8e63]
藤岡芳弥 秋山和哉
* ロボット本体 [#g0b2bc6e]
**全体 [#zd267549]
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic1.jpg);
NPCを、横向きにおくことによってロボットの前側を有効活用で...
** ライトセンサー [#jf97ef47]
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic3.jpg);
ロボットの前方にドリブルの機構を設置するので、邪魔になら...
部品を組み合わせて写真?のようなコンパクトなセンサーを固定...
写真?
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic6.jpg);
写真?
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic7.jpg);
** ドリブルの機構 [#qa948bf2]
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic2.jpg);
ドリブル、シュートをさせるためにモーターを一つ追加した。
タイヤでボールを巻き込みドリブルをして、タイヤを逆回転さ...
また、ハの字のアームをつけることによってライン上にあるピ...
* プログラム [#w9871f04]
**注 [#y3b02d5b]
?黒線の左側にある白線と黒線の境目をトレースする。
?本来なら３つ目である交差点は、特別に交差点と判断しなくて...
?左のタイヤを回すモーターがA、右のタイヤを回すモーターがB...
**定義 [#qa9d0677]
#define HIPOWER //ハイパワーを４と設定
#define LOWPOWER //ローパワーを２と設定
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);//set powe...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //set po...
#define GF set_power_H; OnFwd(OUT_AC);//GFをハイパワーで...
#define GB set_power H; OnRev(OUT_AC);//GBをハイパワーで...
#define TLE set_power_L; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//TL...
#define TL set_power_L; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);//TLを...
#define TR set_power_L; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//TRを...
#define TRE set_power_L; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//TR...
#define Doriburu set_power_L; OnFwd(OUT_B);//ボールと出...
#define TRB set_power_H; OnRev(OUT_C); Off(OUT_A);
#define Shoot OnRev(OUT_B);（ボールを巻き込む為に回して...
#define black (SENSOR_2 < 39)//光センサーの値が３９...
#define nearblack (SENSOR_2 < 43)//光センサーの値が43以...
#define blackwhite (SENSOR_2 < 47)//センサーがちょうど黒...
#define nearwhite (SENSOR_2 < 50)|//センサーが黒線と白...
**メインタスク [#a66c9131]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int n=0;//何回連続で黒を判断したか数えるための変数nを定義
int y=0;//何回交差点を判断したか数えるための変数yを定義
ClearTimer(0);
Doriburu;//ボールをドリブルするために、ボールを巻き込む...
while(true){
***交差点に差し掛かっていないとき実行するプログラム [#u79...
while（（n<3)||（（（FastTimer(0)<600)||（300>FastTimer(...
交差点に差し掛かった時は連続で黒と判断する回数、つまりｎ...
またスタートから600秒以内、１つ目の交差点から300秒以内200...
if black {
TLE; //blackと判断したら左に極地旋...
n++;
} else if nearblack{
TL; //nearblackと判断したら左に...
n=0; //nの値をリセット// ...
}else if blackwhite{ //blackwhiteと判断したら直...
GF;
n=0;
}else if nearwhite{ //nearwhiteと判断したら右に...
TR;
n=0;
}else{ //black,blackwhite,nearwhite...
TRE;
n=0;
}
Wait(1);
}
y++; //交差点に差し掛かったった数を数える//
***ｎが３を超えて交差点に差し掛かったと判断された時に実行...
if(y==1){
TR;Wait(30); //2度目の交差点に差し掛かったら0.3秒右...
n=0;
ClearTimer(1); //タイマー1をセットして、次の交差点まで...
}if (y==2) { //2度目の交差点に差し掛かったら0.6秒右...
TR;Wait(60);
n=0;
ClearTimer(2); //タイマー1をセットして、次の交差点ま...
}if (y==3) {
TRB;Wait(60); //3度目の交差点,つまりゴール前に差し掛...
Off(OUT_AC)
}
}
}
*工夫したポイント [#e9e71a36]
ドリブルをするモーターのの回転数が多いとボールの回転によ...
*感想 [#xf63ac13]
一つでも誤字があったらエラーが出てしまい大変だった。エラ...
終了行:
目次
#contents
* 課題の説明 [#kb717e6d]
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic4.png);
図の様なコースを作成し、ライン上をゴールからスタートまで...
詳しい説明は[[2014a/Mission1]]を参照してください。
* メンバー [#j0ee8e63]
藤岡芳弥 秋山和哉
* ロボット本体 [#g0b2bc6e]
**全体 [#zd267549]
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic1.jpg);
NPCを、横向きにおくことによってロボットの前側を有効活用で...
** ライトセンサー [#jf97ef47]
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic3.jpg);
ロボットの前方にドリブルの機構を設置するので、邪魔になら...
部品を組み合わせて写真?のようなコンパクトなセンサーを固定...
写真?
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic6.jpg);
写真?
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic7.jpg);
** ドリブルの機構 [#qa948bf2]
&ref(2014a/Member/fuji/Mission1/pic2.jpg);
ドリブル、シュートをさせるためにモーターを一つ追加した。
タイヤでボールを巻き込みドリブルをして、タイヤを逆回転さ...
また、ハの字のアームをつけることによってライン上にあるピ...
* プログラム [#w9871f04]
**注 [#y3b02d5b]
?黒線の左側にある白線と黒線の境目をトレースする。
?本来なら３つ目である交差点は、特別に交差点と判断しなくて...
?左のタイヤを回すモーターがA、右のタイヤを回すモーターがB...
**定義 [#qa9d0677]
#define HIPOWER //ハイパワーを４と設定
#define LOWPOWER //ローパワーを２と設定
#define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);//set powe...
#define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); //set po...
#define GF set_power_H; OnFwd(OUT_AC);//GFをハイパワーで...
#define GB set_power H; OnRev(OUT_AC);//GBをハイパワーで...
#define TLE set_power_L; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//TL...
#define TL set_power_L; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);//TLを...
#define TR set_power_L; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);//TRを...
#define TRE set_power_L; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//TR...
#define Doriburu set_power_L; OnFwd(OUT_B);//ボールと出...
#define TRB set_power_H; OnRev(OUT_C); Off(OUT_A);
#define Shoot OnRev(OUT_B);（ボールを巻き込む為に回して...
#define black (SENSOR_2 < 39)//光センサーの値が３９...
#define nearblack (SENSOR_2 < 43)//光センサーの値が43以...
#define blackwhite (SENSOR_2 < 47)//センサーがちょうど黒...
#define nearwhite (SENSOR_2 < 50)|//センサーが黒線と白...
**メインタスク [#a66c9131]
task main()
{
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int n=0;//何回連続で黒を判断したか数えるための変数nを定義
int y=0;//何回交差点を判断したか数えるための変数yを定義
ClearTimer(0);
Doriburu;//ボールをドリブルするために、ボールを巻き込む...
while(true){
***交差点に差し掛かっていないとき実行するプログラム [#u79...
while（（n<3)||（（（FastTimer(0)<600)||（300>FastTimer(...
交差点に差し掛かった時は連続で黒と判断する回数、つまりｎ...
またスタートから600秒以内、１つ目の交差点から300秒以内200...
if black {
TLE; //blackと判断したら左に極地旋...
n++;
} else if nearblack{
TL; //nearblackと判断したら左に...
n=0; //nの値をリセット// ...
}else if blackwhite{ //blackwhiteと判断したら直...
GF;
n=0;
}else if nearwhite{ //nearwhiteと判断したら右に...
TR;
n=0;
}else{ //black,blackwhite,nearwhite...
TRE;
n=0;
}
Wait(1);
}
y++; //交差点に差し掛かったった数を数える//
***ｎが３を超えて交差点に差し掛かったと判断された時に実行...
if(y==1){
TR;Wait(30); //2度目の交差点に差し掛かったら0.3秒右...
n=0;
ClearTimer(1); //タイマー1をセットして、次の交差点まで...
}if (y==2) { //2度目の交差点に差し掛かったら0.6秒右...
TR;Wait(60);
n=0;
ClearTimer(2); //タイマー1をセットして、次の交差点ま...
}if (y==3) {
TRB;Wait(60); //3度目の交差点,つまりゴール前に差し掛...
Off(OUT_AC)
}
}
}
*工夫したポイント [#e9e71a36]
ドリブルをするモーターのの回転数が多いとボールの回転によ...
*感想 [#xf63ac13]
一つでも誤字があったらエラーが出てしまい大変だった。エラ...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
